機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告實(shí)習(xí)總結(jié)

1、.機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練總結(jié)姓名 孔垂靖 學(xué)號 08908054 實(shí)驗(yàn)組 寶貝車第三組、流水線第五組、 機(jī)械臂第一組 實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)教師 史穎剛、朱兆龍、劉利 西北農(nóng)林科技大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院2011年7月機(jī)電一體化綜合訓(xùn)練實(shí)習(xí)總結(jié)1、 寶貝車總結(jié)拿到寶貝車的實(shí)習(xí)器材的那一刻我有點(diǎn)激動，因?yàn)槲覀€(gè)人覺得這個(gè)實(shí)習(xí)是我們這幾個(gè)實(shí)習(xí)中相對來說比較有趣的一個(gè)。當(dāng)然也不能總是激動，通過對實(shí)習(xí)教材的研讀我們組完成了寶貝車的安裝、程序的編輯調(diào)試和載入。下面是我們編輯的紅外線屏蔽程序和胡須屏蔽程序，經(jīng)過調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，這兩個(gè)程序能過滿足要求。紅外線屏障程序：#include<BoeBot.h>#include&

2、lt;uart.h>#include<intrins.h>#define LeftIR P1_2 /左邊紅外接收連接到P1_2#define RightIR P3_5 /右邊紅外接收連接到P3_5#define LeftLaunch P1_3 /左邊紅外發(fā)射連接到P1_3#define RightLaunch P3_6 /右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR) int counter; if(IR='L') for(counter=0;counter<38;counter+) LeftLaunch=1;

3、_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); LeftLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); if(IR='R') for(counter=0;counter<38;counter+)/右邊發(fā)射 RightLau

4、nch=1;_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); RightLaunch=0; _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); void Forward(void)/向前行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_

5、0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20);void Left_Turn(void)/左轉(zhuǎn)子程序 int i; for( i=1;i<=26;i+) P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300);P1_0=0; delay_nms(20); void Right_Turn(void)/右轉(zhuǎn)子程序 int i; for( i=1;i<=26;i+) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=

6、0; delay_nms(20); void Backward(void)/向后行走子程序 int i; for( i=1;i<=65;i+) P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); int main(void)int irDetectLeft,irDetectRight; uart_Init(); printf("Program Running!n"); while(1) IRLaunch('R'); /右邊發(fā)射 irDetect

7、Right = RightIR;/右邊接收 IRLaunch('L'); /左邊發(fā)射 irDetectLeft = LeftIR;/左邊接收 if(irDetectLeft=0)&&(irDetectRight=0)/兩邊同時(shí)接收到紅外線 Backward(); Left_Turn(); Left_Turn(); else if(irDetectLeft=0)/只有左邊接收到紅外線Backward();Right_Turn(); else if(irDetectRight=0)/只有右邊接收到紅外線Backward();Left_Turn(); else For

8、ward(); 胡須屏障程序：#include<BoeBot.h>#include<uart.h>int P1_4state(void)return (P1&0x10)?1:0;int P2_3state(void)return (P2&0x08)?1:0;void Forward(void)P1_1=1;delay_nus(1700); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);void Left_Turn(void)int i; for(i=1;i<=26;i+)P1_1=1;dela

9、y_nus(1300); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1300);P1_0=0;delay_nms(20);void Right_Turn(void)int i; for(i=1;i<=26;i+)P1_1=1;delay_nus(1700); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_nms(20);void Backward(void)int i; for(i=1;i<=65;i+)P1_1=1;delay_nus(1300); P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(1700);P1_0=0;delay_

10、nms(20);int main(void)int counter=1;int old2=1;int old3=0;uart_Init();printf("Program Running!n");while(1)if(P1_4state()!=P2_3state()if(old2!=P1_4state()&&(old3!=P2_3state()counter=counter+1;old2=P1_4state();old3=P2_3state();if(counter>4)counter=1;Backward();/向后Left_Turn();/向左Le

11、ft_Turn();/向左elsecounter=1;if(P1_4state()=0)&&(P2_3state()=0)Backward();/向后Left_Turn();/向左Left_Turn();/向左else if(P1_4state()=0)Backward();/向后Left_Turn();/向左 else if(P2_3state()=0)Backward();/向后Right_Turn();/向右else Forward();/向前2、 流水線總結(jié)要說寶貝車是有趣的話，那么流水線生產(chǎn)則是實(shí)用的代名詞，它在我們的日常生活應(yīng)用最為廣泛的！各種各樣的流水線生產(chǎn)不在是

12、完全由人完成，而是基本都不用人工操作，用機(jī)器代替人工是社會發(fā)展的必然要求。在這個(gè)實(shí)習(xí)中我們主要是根據(jù)流水線生產(chǎn)的運(yùn)動過程寫出了PLC電器控制圖。當(dāng)然由于這個(gè)流水線生產(chǎn)自身也存在一些問題，我們也要提出自己的改進(jìn)措施，在第五站的中我個(gè)人覺得主要存在的問題是機(jī)械臂的來回旋轉(zhuǎn)會產(chǎn)生巨大的轉(zhuǎn)動慣量，而轉(zhuǎn)動慣量是由轉(zhuǎn)動角速度、臂長、質(zhì)量等決定的。為了提高效率不能減小轉(zhuǎn)動角速度，當(dāng)然臂長和質(zhì)量一般也是不能改變的，所以我提出的改進(jìn)措施是在臂的擺動到位處增加緩沖機(jī)構(gòu)，從而減小臂擺時(shí)的沖擊。下面是PLC控制的梯形圖和指令表：3、 機(jī)械臂總結(jié)機(jī)械臂是我們實(shí)習(xí)的第一站，兩個(gè)周的實(shí)習(xí)也是從這里開始的。通過學(xué)習(xí)系統(tǒng)基礎(chǔ)硬

13、件和軟件構(gòu)成，了解了各部件名稱、功能及使用方法，也了解了控制軟件平臺、示教再現(xiàn)控制方式及其演示軟件。學(xué)會了用機(jī)器人控制兩種坐標(biāo)空間運(yùn)動模式的操作設(shè)計(jì)。通過機(jī)械臂的操作使用，了解了部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。最后當(dāng)然是通過編程訓(xùn)練，學(xué)會了用繪圖語言控制工業(yè)機(jī)器人的基本編程方法、設(shè)計(jì)繪圖程序控制機(jī)械臂并繪出實(shí)際圖形。通過前面的學(xué)習(xí)加之老師的細(xì)心講解，我也學(xué)會了使用鼠標(biāo)、手寫板和攝像頭控制機(jī)械臂繪制圖案文字和素描肖像。咋一看，機(jī)械臂畫的圖好像只是好看，沒有什么實(shí)用的地方。但是實(shí)際的事實(shí)并不是這樣的，它在好多的工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著重要的作用，在給油方面表現(xiàn)尤為突出。下面的是我在實(shí)習(xí)過程中編

14、寫的繪圖程序和繪出的肖像圖：畫五角星程序：VAR / 程序主體運(yùn)動開始標(biāo)志 float i; float d; float r1; / 定義外圓的半徑 float r2; / 定義內(nèi)圓的半徑 float x; float y; float a,b; float p; BEGIN i=0; d=54; / 初始角度 p=3.1415926; / 3.1415926為圓周率的值,這是為了畫圓而定義的 r1=100; /外圓半徑賦值 r2=38.196601; /內(nèi)圓半徑計(jì)算賦值 x=160; / 圓心x坐標(biāo) y=120; / 圓心y坐標(biāo) a=x+r2*cos(d*p/180); b=y-r2*si

15、n(d*p/180); MoveTo(a,b); / 筆畫的起點(diǎn) while(i<5) / 循環(huán)體結(jié)構(gòu)，當(dāng)i<5時(shí)不斷的畫圓弧 d=d+36; a=x+r1*cos(d*p/180); b=y-r1*sin(d*p/180); LineTo(a,b); / 畫當(dāng)前點(diǎn)到（a,b）點(diǎn)坐標(biāo)的直線 d=d+36; / 角度增加36 a=x+r2*cos(d*p/180); b=y-r2*sin(d*p/180); LineTo(a,b); i=i+1; / 改變循環(huán)條件 END 畫出的圖形如下：/四葉玫瑰線：VAR / 程序主體運(yùn)動開始標(biāo)志 float d; float r; / 定義圓的

16、半徑 float x; float y; float a,b; float p; BEGIN d=0; / 初始角度 p=3.1415926; / 3.1415926為圓周率的值,這是為了畫圓而定義的 r=120; / 半徑r x=160; / 圓心x坐標(biāo) y=120; / 圓心y坐標(biāo) a=x; b=y; MoveTo(a,b); / 筆畫的起點(diǎn) while(d<6.283) / 循環(huán)體結(jié)構(gòu)，當(dāng)i<6時(shí)不斷的畫圓弧 a=x+r*sin(2*d)*cos(d); b=y+r*sin(2*d)*sin(d); LineTo(a,b); / 畫當(dāng)前點(diǎn)到（a,b）點(diǎn)坐標(biāo)的直線 d=d+0.

17、01; / 角度增加0.01弧度，為了使曲線更圓滑可使角度增量更小 a=x; /以下是畫對稱軸程序段 b=y; MoveTo(a,b); a=x+84.8528; b=y+84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x-84.8528; b=y+84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x+84.8528; b=y-84.8528; LineTo(a,b); a=x; b=y; MoveTo(a,b); a=x-84.8528; b=y-84.8528; LineTo(a,b);END / 程序結(jié)束圖形如下：肖像圖四、個(gè)人體會與總結(jié)兩個(gè)周的實(shí)習(xí)是短暫的，但是在這兩個(gè)周的實(shí)習(xí)中我還是學(xué)到了不少東西，尤其是那些平時(shí)書本中學(xué)不到的東西，就像俗話說的“世上無難事，只怕有心人”。在本次的實(shí)習(xí)中，我們組做的是第五站。看似很簡單的一個(gè)站，在實(shí)習(xí)過程中卻給了我們很大的困難，還好在老師的幫助下一切都順利的完成了。但是PLC程序的繪制和編輯給我們留下了深刻的記憶；開始的時(shí)候保存老是出現(xiàn)錯(cuò)誤，導(dǎo)致我們編輯了好多次才成功的保存下來，幸好保存成功了，還是值得慶幸。實(shí)習(xí)是