[電氣]FANUC機器人地通訊

1、FANUC機器人的通訊PROFIBUS-DP&DEVICENET本文主要以FANUC機器人為中心，介紹FANUC機器人與SIEMENSPLC 的PROFIBUS-DP通訊以及FANUC機器人與FRONIUS焊機的DEVICENET通 訊。一、FANUC 機器人與 SIEMEXSPLC 的 PROFIBUS-DP 通訊1.硬件準(zhǔn)備本文采用的PLC為S7-300CPU317-2PN/DP, FANUC機器人型號為，以PLC 為主站，F(xiàn)ANUC機器人為從站，通過DP線連接。FANUC機器人的PROFIBUS-DP 通訊板卡處連接如下圖所示。2.軟件設(shè)置(l)PLC組態(tài)組態(tài)主站系統(tǒng)后，在DP網(wǎng)

2、上掛上FANUC機器人并組態(tài)通訊區(qū)。8)站號分配b) I/O地址分配:采用默認(rèn)的SByteOutlOByteln,起始地址無重復(fù)占用即可Wr lotOTp _I A<* *ML.(2)機器人示教盒設(shè)置d)站地址設(shè)置進入菜單-6 設(shè)置-IPROFIBUS-ENTERowa Hssm Bdf J3H!V將3站地址設(shè)置成與PLC組態(tài)時的地址一致，并將6單次報錯設(shè)為禁用。A匕S Ir1r ISME檢注：在未進行DP通訊前，若要使機器人動作，6單次報錯應(yīng)設(shè)為啟用。b）波特率設(shè)置按下F3進入其他-選擇總站參數(shù)參數(shù)中的波特率應(yīng)與PLC組態(tài)中的傳輸速度一致，若需修改，可通過F4選 擇進行更改。c)I/O

3、分配設(shè)置進入菜單-I/O-數(shù)字-EXTER同理，PLC從站組態(tài)時地址分配為lOByteln,M F 化 tt- Plof ihu ' I*PLC從站組態(tài)時地址分配為SByteOut,因此機器人中只需使用DI1-64, 將機架設(shè)置為67,插槽為1,開始為1。注：PLC的輸岀(OUT)相當(dāng)于機器人的輸入(IN),插槽67代表PROFIBUS-DP 通訊。按F3IN/OL'T切換至DO設(shè)置, 出型L器人屮只蠱使川DO1-80 O0D1 ,111 1重新設(shè)置I/O地址后圖中狀態(tài)一欄顯示PEN表明設(shè)置正確為可用狀態(tài)，此時 應(yīng)重啟控制器，激活設(shè)置。狀態(tài)欄顯示ACTIV時為可用并已激活，UN

4、ASG為 不可用。至此PROFIBUS-DP通訊設(shè)置完成，可通過STEP7讀取查看是否通訊成功。二、FANUC機器人與FRONIUS焊機的DEVICENET通訊1.硬件準(zhǔn)備4）在進行FANUC機器人與FRONIUS焊機通訊之前，應(yīng)確保所有電纜連接 正確，機器人與焊機之間的端子連接如下表所示24V信號傍蔽信號0V焊機D-XET 板12345控制器D-XET 板紅白灰藍翌、注：在端子2與4,白與藍之間應(yīng)加一個120歐的電阻。見下圖。4廠；-V1L控制器D-NE嚴(yán)昭切 另外焊機D-XET ilib）撥碼i）機器人控制器D-NET板撥碼撥碼開關(guān)總共6位，各位置可選撥碼情況如下表所示，本文采用的是地址8

5、1的撥碼方式。地址 SwitchSwitch2Switch3Switch4Switch5Switch6SlOffOffOff)ffOffOff820ff0ff0ff)ff0ff0n830ff0ff0ff)ff0n0ff840ff0ff0ff)ff0n0n注：撥碼前4位置Off為FRONIUS焊機通訊，前4位置On為林肯焊機通訊。11. Check that shield is connected to the robot earth.ClK IG三二L 二口 CAN-HRedP,M-S.#207CWhite EIA 395 A within wire/cable limitsii）焊機D-NE

6、T板撥碼根據(jù)實際需要對下圖撥碼旋鈕進行扌i碼位，如圖撥碼地址為11。SHIELD知礙帕臉521旋鈕人BImRMS 律297CSlave address configuration BK5250: CANJABlock PMS. #426CF舟 6 OevfceWef cttnnecbon with pm iisstgnmentsS«t slave addrMs using the two rotary M*»ctor wrtchM,Default 11Al addrM>M are permitted ach addrMs may only appear one* on

7、 the rwtwork.1- Switch off OwvceNel2. Mev 'Witch to dewwd position utmg tcrrwdnver ValuM on the upper switch represent umtt Vaiim on the Ter Seh repmsent t<n«ImporxantI Ensure that tcMs ngag* properly Example Setting addrett 34 Upper rotary selector twitch S52O' 4 Lw rotary “l(fā)ector s

8、witch 5521: 3 Q/*5r-JHLAX 10并開機，邊t1）同時按住前一頁、養(yǎng)制啟動。on V8 2080CONF GURATIOH M匚HU, _234Hot -tirtMaintenanceCold tartControlled startI Select -3進入控制啟動之后的畫而如下:亠23aniKfxZ K'f ! ft TLjs f I567i*ii/t* 位： 金用*位： 炸K律用：11 4ea；Bia rS/BIB100hroaiasTS/TFS with UNrt権卜仍ftif冷©功.二慮設(shè)2）修改IF編號，可任意命名。件"3）光標(biāo)移至

9、6焊機制造商通過F4 選擇修改為IFroniuso若無Fronius選項說明 系統(tǒng)未預(yù)裝Fronius焊機軟件包，應(yīng)重裝系統(tǒng). .Nn/Tre Hth IBtoi輸入焊機D-NET板撥碼號碼，需與之前設(shè)置的號碼相同?？芍付ㄍㄓ岻/O地址起始位置，也可不指定，進行自動配置?；?可回回回0系統(tǒng)會自動對兩個信號進行置反，選擇確定即可。UHUrrirrMr5）光標(biāo)移至8多個焊接條件處理，通過F4設(shè)為啟用。4-j 如.«r 二6）進入菜單-4變量>.4T *Bin<««tn100>1 10IS «ltb»?$n > J 冬芒產(chǎn)nu

10、a3JEHE1"E3"0" 0選擇變量59$AWEPCR并進入/ lABI EU 1 tAM <： ；|<W SI SAWKrauoci -r S AriKlOC* 彌rue INI57 SAtt l»| *M tworf59 tAB R»60 tEIW61 “W PI PAT 63 tAHn M HA»i<Ni rA KISrJH TIl 30i of K»Aa 11 - JO. rtf MAJ isnax AVI i»x rA»»i-ir I W II PAT T11 -

11、：u trf、 ns 乂F2F5繼續(xù)進入ENTER修改變量 13$AE_CHK_DI 為 FASLE£S Gft101112 inISZ270'J .1uoot - M H IkH M SMkinY«a|J4J SMkirntKisi SMKIKJ 卜、 Ism iiM KF 舁EV Ml* SM l«Mh Z SV （IK in i.u na（）1 如歆An PSS tF125 000007）按功能鍵-1冷啟動< W r ,0V8）冷啟動后，進入菜單-5I/0-5DeviceNet-ENTERMl9）進入DeviceNet頁而后，默認(rèn)情況下機架81 （與機器人控制器D-NET板撥碼相F4F5lb'»ir*"MJwax;U1H4I TS(*riI/-I“工 iw oittiw. omz0按F4詢問-1P0LL模式-ENTER« X; HOUKi.注：若需要重新配置DeviceNet通訊，應(yīng)先刪除舊配置，包括數(shù)字I/O、組GI/GODr * -I豪I丿ID:rv； 戶亠仇；n"卩7 r>* 義颯金： »yw：4嗇M舗* h”！:. AF5O1比5旳vor 01mF2F3F4添加掃描，完成之后即可重啟0等。3