北航《手把手教你學(xué)CAN總線》(免費)第4章

1、tFonerCAN實驗設(shè)備和器材使用簡介4.1 CAN總線簡介4.1.1什么是CAN總線,CAN（Controllcr Area Network,控制器局域網(wǎng)）是一種高性能、高可靠性、易開發(fā)且低成i Xi- ir az. /.tiA.m口 tzj CJ -rim A A. -mi “ MZ'* a n t F=1 Cc A-i牛旳現(xiàn)吻尼、我，仕笙坪侍別丿憶應(yīng)用，也足取干仕我兇應(yīng)用則況切尼、或乙一。八小足a凹兀 80年代（1983）德國Bosch（博世）公司為解決眾多的測貳控制部件之間的數(shù)據(jù)交換問題而開發(fā) 的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。最初，CAN作為汽車的監(jiān)測、控制系統(tǒng)而設(shè)計，在車載各電子控

2、制| 裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如：發(fā)動機管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀 表裝備、電子主干系統(tǒng)中，均嵌入CAN控制裝置?，F(xiàn)在，由于CAN總線自身的特點，其應(yīng)用 領(lǐng)域已由汽車行業(yè)擴展到過程工業(yè)、機械工業(yè)、機器人和樓宇自動化等領(lǐng)域。4.1.2 CAN總線的特點CAN與其他現(xiàn)場總線相比，具有突出的可靠性、實時性和靈活性，其技術(shù)特點如下：| CAN從本質(zhì)上講是一種多主或?qū)Φ染W(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點均可主動發(fā)送報文，不分主 從，通信方式靈活。 廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)進行編碼;通過報文過濾，可實現(xiàn)點對I 點、多點播送（傳送）、廣播等幾種數(shù)據(jù)傳送方式。 采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時

3、間短，受干擾概率低，具有極好的檢錯效果。CAN的每幀信息都有CRC及其他檢錯措施，降低了數(shù)據(jù)出錯概率。I 具有多種檢錯措施及相應(yīng)的處理功能，檢錯效果極好，處理功能很強，保證了通信的髙I可琳性.位錯誤和位填充錯誤檢測、CRC校驗、報文格式檢查和應(yīng)答錯誤檢測及相應(yīng)的錯誤| 處理。I通信介質(zhì)（媒體）可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。I手把手教你學(xué)CAN總線 總線長度可達10km（速率為5 kbit/s及其以下）；網(wǎng)絡(luò)速度可達lMbit/s（總線長度為 40m及其以下）。 網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路目前可達110個；標準格式的報文標識符 可達2032個，而擴展格式的報文標識符的個數(shù)幾乎不

4、受限制。 通過報文標識符來定義節(jié)點報文的優(yōu)先級。對于實時性要求不同的節(jié)點報文，可定義 不同級別的優(yōu)先級，從而保證高優(yōu)先級的節(jié)點報文得到優(yōu)先發(fā)送。 采用非破壞性逐位仲裁機制來解決總線訪問沖突。通過采用這種機制，當(dāng)多個節(jié)點同 時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動退岀發(fā)送而最筒優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地 繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間，即使在網(wǎng)絡(luò)負載很重時，也不會岀現(xiàn)網(wǎng)絡(luò) 薩瘓現(xiàn)象。 發(fā)生嚴重錯誤的節(jié)點具有自動關(guān)閉輸出的功能以使總線上其他節(jié)點的通信能夠繼續(xù) 進行。4.1.3 CAN總線與RS - 485總線比較RS-485是一種半雙工、全雙工異步通信總線，是為彌補RS - 232通

5、信距離短、速率低等 缺點而產(chǎn)生的。RS-485只規(guī)定了平衡驅(qū)動器和接收器的電氣待性，而沒有規(guī)定接插件、傳輸 電纜和應(yīng)用層通信協(xié)議，因而在當(dāng)時看來是一種相對經(jīng)濟，并且具有相當(dāng)高噪聲抑制、相對高 的傳輸速率、傳輸距離遠及共模范圍寬的平臺。RS-485總線上只能有一個主機，往往應(yīng)用在 集中控制樞紐與分散控制單元之間。但是,CAN-bus是一種多主方式的串行通信總線，基本 設(shè)計規(guī)范要求有高的位速率、髙抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。CAN - bus 總線在通信能力可靠性、實時性、靈活性、易用性、傳輸距離遠、成本低等方面有著明顯的優(yōu)勢， 成為業(yè)界最有前途的現(xiàn)場總線之一。RS-485與CAN

6、總線性能比較見表4-1。表4-1 RS - 485與CAN總線性能比較表待性RS-485CAN - bus£6占用水 八"低層 系統(tǒng)成本較低總線利用率低高嵐絡(luò)特性單主網(wǎng)絡(luò)多主網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸率低高容錯機制無可靠的錯誤處理和檢錯機制通信失敗率高極低節(jié)點錯謀的影響導(dǎo)致第個網(wǎng)絡(luò)的癱瘓無任何影響通信距離/km<1.5可達 10 (5kbit/s)網(wǎng)絡(luò)灣試困難非常容易開發(fā)難度標準Modbus協(xié)議標CAN - bus協(xié)議后期維護成本高低 CAN控制器工作于多主方式，網(wǎng)絡(luò)中的各節(jié)點都可根據(jù)總線訪問優(yōu)先權(quán)（取決于報文 標識符）采用無損結(jié)構(gòu)的逐位仲裁方式競爭向總線發(fā)送數(shù)據(jù)，且CAN協(xié)議廢除

7、了站地址編 碼，而代之以對通信數(shù)據(jù)進行編碼，這可使不同的節(jié)點同時接收到相同的數(shù)據(jù)，這些特點使得 CAN總線構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點之間的數(shù)據(jù)通信實時性強，并且容易構(gòu)成冗余結(jié)構(gòu)提高系統(tǒng)的 可靠性和系統(tǒng)的靈活性。而利用KS-485只能構(gòu)成主從式結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，通信方式也只能以主站 輪詢的方式進行，系統(tǒng)的實時性、可靠性較差。 CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250的兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端的狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài),CANL端只能是低電平或懸浮狀 態(tài)。這就保證不會在RS-485網(wǎng)絡(luò)中出現(xiàn)狀況，當(dāng)系統(tǒng)有錯誤，出現(xiàn)多節(jié)點同時向總線發(fā)送 數(shù)據(jù)時，導(dǎo)致總線呈短路，從而損壞某些節(jié)點

8、的現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具 有自動關(guān)閉輸出功能，總線上其他節(jié)點的操作不受影響從而保證不會出現(xiàn)因個別節(jié)點出現(xiàn)問 題，而總線處于“死鎖”狀態(tài)。 I CAN具有完善的通信協(xié)議，可由CAN控制器芯片及其接口芯片來實現(xiàn)從而有效降 低了系統(tǒng)的開發(fā)難度，縮短了開發(fā)周期，這些是只有電氣協(xié)議的RS-485所無法比擬的。4.2 CAN總線入門的有效途徑對一個剛開始學(xué)習(xí)CAN總線的讀者來說，學(xué)習(xí)的方法和途徑非常重要。那么什么才是 學(xué)習(xí)CAN總線的有效捷徑呢？有效的方法是邊學(xué)習(xí)邊實踐，先易后難，循序漸進；從理論學(xué) 習(xí)中獲得知識和概念，從操作實踐中獲得興趣和理解。這本針對CAN總線入門級愛好者編寫的手把

9、手教你學(xué)CAN總線，就是根據(jù)作者多年 的實踐和一些從事CAN總線開發(fā)的朋友的經(jīng)驗，采用邊學(xué)習(xí)邊操作的漸進方式，將讀者帶入 CAN總線的殿堂。4.3學(xué)習(xí)CAN總線的知識準備CAN總線技術(shù)包含了數(shù)據(jù)通信、計算機網(wǎng)絡(luò)、微處理器和軟件設(shè)計等多方面知識，在學(xué)習(xí) CAN總線技術(shù)之前，讀者應(yīng)該掌握和了解一些相關(guān)的知識。1. 掌握模擬電路和數(shù)字電路基礎(chǔ)知識模擬電路和數(shù)字電路是電子技術(shù)相關(guān)專業(yè)的基礎(chǔ)知識，要掌握半導(dǎo)體器件和運算放大器 的應(yīng)用及性質(zhì)；掌握門電路、數(shù)字系統(tǒng)的電平和邏輯電路等知識;具有一定的動手實踐能力。2.掌握微處理器的結(jié)構(gòu)、原理及編程技術(shù)CAN總線的智能節(jié)點都有微處理器，這本書是基于MCS-51系

10、列單片機的CAN總線 智能節(jié)點設(shè)計，因此，讀者要熟練掌握51系列單片機的結(jié)構(gòu)、原理和程序設(shè)計。3. C51語言編程技術(shù)C語言簡潔、緊湊，使用方便、靈活，C語言生成的目標代碼質(zhì)址高，程序執(zhí)行效率高，可移 植性好。因此，本書主要采用以Keil編譯器的MCS-51單片機C語言程序設(shè)計。106 手把手教你學(xué)CAN總線4.數(shù)據(jù)通信的概念和工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)知識CAN總線是數(shù)據(jù)通信的一種方式，讀者要掌握CAN總線就必須了解數(shù)據(jù)通信的基本概 念和基礎(chǔ)知識。CAN總線網(wǎng)絡(luò)屬于工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)，因此讀者還要熟悉工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)相關(guān)基礎(chǔ) 知識和計算機網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)知識。4.4 CAN總線實驗的器材和工具初次學(xué)習(xí)CAN總線的讀者必

11、須用到的實驗器材和工具如下:(D Keil 051 Windows集成開發(fā)環(huán)境； 串口 下載軟件 sic - isp - v4. 79 - not - setup. EXE； CPU和CAN總線模塊實驗板； LED顯示模塊和鍵盤輸入模塊實驗板； 一臺PC； 萬用表、小螺絲刀和導(dǎo)線若干。4.4.1 Keil C51集成幵發(fā)環(huán)境Keil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與 匯編語言相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性及可維護性上有明顯的優(yōu)勢因而易學(xué)易用。 用過匯編語言后再使用C語言來開發(fā)，體會更加深刻。Keil C51軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能

12、強大的集成開發(fā)調(diào)試工具，全Windows界面。另 外重要的一點，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到Keil C51生成的目標代碼效 宰非常Z髙，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開發(fā)人型軟件時更能體現(xiàn)高級語 言的優(yōu)勢。Keil Vision 2單片機集成開發(fā)環(huán)境啟動界面如圖4 - 1所示。利用Kci"Vision 2調(diào)試編譯程序界面如圖4-2所示。這個軟件的使用方法步驟見第7章的實例。圖4I Keil Vision 2單片機集成開發(fā)環(huán)境啟動界面can selfSision2 C:DocuBents and ScttincsAdBinistrator. .Q Jil&l

13、t; £dit Yiz "ojct fi«bu< FifthJooli JVCS Imdov H«lp_ 占 XQ 0/6M(fi國© 口兇 倉 咕Group 1 c r«<52 h intriAS. h define hr r-i4 T-ret iBniet停g2$2:J-uchaiucharxdatauchrxdataucharxdataucharxdataucharxdatauchacxdatuchar0 12 56799111 匕3RSRSRSRSRSRSRSP -TOTBTBTBTBTBTBTB0xH：15；/2

14、1;/«l 0xFEl6;,V22;/1RW2 0xFT17;: /UW3OxFTIO;/ 般億4OxFTl9；/725；7/1fi<S5 OxFTlA;/26；Z/«krt6 OxFT1B;/27;/1P«7 OxFTlC；/28；/lRffl3Program Size: ddta-502 xddta-45 code687 creating hex file f rom "can_sel f'* Mcan_self" - 0 Error(s)21 Waming(s)9| Build Command 入 findfitex /hJ

15、JL114 C:1圖42 Keil p'ision2軟件的調(diào)試界面4. 4. 2 串下載軟件 stc - isp - v4. 79 - not - setup. EXE傳統(tǒng)的單片機進行程序燒寫都要使用專用的編程器或燒寫器，比如說AT89C51系列綴 在這個系列已經(jīng)停產(chǎn)。到了 AT89S51系列，有了 ISP在線下載功能，方便了許多，但是還要專 門做ISP下裁線。STC89系列單片機大部分具有在系統(tǒng)可編程ISP( In-System Programming) 特性，單片機在用戶系統(tǒng)上即可下載/燒錄用戶程序，加快了程序調(diào)試速度。大部分 STC89系列單片機銷售給用戶之前已在單片機內(nèi)部固化有

16、ISP系統(tǒng)引導(dǎo)程序，配合使用PC 端的控制程序即可將用戶的程序代碼下載至單片機內(nèi)部，故無需編程器僅利用串口就可以完 成在線燒寫程序，非常方便，因為一般開發(fā)一個單片機系統(tǒng)都會開發(fā)一個串口，以備將來擴般 之用，所以串口既可以完成232通信又可以進行ISP在線燒寫，是很方便的，所以我們在本書 中采用這款單片機。|STC系統(tǒng)單片機在線編程電路如圖4-3所示，這部分電路直接和系統(tǒng)開發(fā)板集成在- 起。它主要利用MAX232芯片和串口線作為下載的器件，再結(jié)合下載軟件stc - isp - v479, 即可達到在線下載的功能,stc-isp-v4. 79啟動界面如圖4 -4所示。讀者可以到www. mcu -

17、memory, com網(wǎng)站下載串口卜載軟件。STC單片機內(nèi)部的ISP模塊經(jīng)過對數(shù)據(jù)流的驗證直接寫入用戶程序區(qū)，完成用戶程序下 載動作。在線下載用戶程序的過程是這樣的，先由PC端發(fā)起ISP下載命令流，單片機冷啟 動，啟動后先運行在出廠時已經(jīng)寫入ISP監(jiān)控程序區(qū)的ISP監(jiān)控程序，當(dāng)ISP監(jiān)控程序檢測鳥 RXD引腳上存在ISP命令流時,應(yīng)答一組握手信號。握手成功之后，PC下載程序?qū)纹瑱C用 戶程序發(fā)送給單片機，單片機的ISP模塊將接收到的用戶程序?qū)懭胗脩舫绦騾^(qū)。當(dāng)接收到PC 發(fā)來的數(shù)據(jù)傳送完成標志后，單片機執(zhí)行軟復(fù)位指令，將程序指針指向用戶程序區(qū)的起始地 址進而執(zhí)行用戶程序，從而完成用戶程序下載的全

18、過程。若單片機冷啟動后ISP監(jiān)控程序未 檢測到RXD上存在ISP下載命令流，則直接將程序指針指向用戶程序區(qū)的起始地址執(zhí)行用 戶程序。108 I第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介D6D7本 TXD 捧 RXDU5RXD 128TXD 11£ii|_=1'o.l pF3vccC17m T 16R1 OUTR1 INR2INR2 OUTT1 INT1 OUTT2INT2OUTC1+C2+Cl-C2 -V+V-VCCGND13MAX232ACPE(16)C6'o.l pF14g 18J_IH50.1 pF15f.l “FO62738495

19、DB9第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介|STC89C51»：18序文件|上_ |審口助手|工H文件|Pry File圖43 STC系統(tǒng)單片機在線編程電路S51/步Hl： sm MCV Typ選簿片機型號KV g“ .-。” Ry=0000 OFFF第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介打開程序文件P打開文件繭衣孵沖:115200 二12000000200000000000oo000000000000000000001oooox000000 0000OO 000000000000000000000000400000 00 0000to0000000

20、0000000000000000050000000000000000000000000000000000000600000000000toob0000000000oo0000000000700000000000eo000000000000000000000000800000000000000000000000000000000000009000000000000000000000000000000000OOOOAD00000000000000000000000000000000O000B000000000000000000000000000 000000ooooco00000000000000

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22、WIT* II目動增 | ISP DBKALLSttF2/步娶2： Open Flit /打開文件反件范M內(nèi)未用區(qū)址000） 起紿it址o<n）枚也和Io |p打開文件n«o（s沖ISt»p3/>3 Select COi PorBex B<u4/i»1SW行口如車COB coil三j 量髙茨特貉諸玄試HiM低如率戒使UN如車»量低如率SZX/步4設(shè)T1S和右下方'遶現(xiàn)中的逢項D»ubl« speed / XlfKiX 廣 6T/雙倍速広 I2T/Af8il9M大總I" <««

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25、4串口下載軟件Stc - isp - v4. 79啟動畫面下載軟件Stc-isp -v4. 79（軟件版本在不斷更新中）使用步驟如下：（D先按圖4-5所示把用戶實驗板和計算機連接好。用9芯串口線連接PC機和用戶實 驗板。打開stc-isp v4. 79O如圖4 - 6所示的界面，在MCU Type列表框中選擇單片機, 如 STC89C52RC。手把手教你學(xué)CAN總線110 手把手教你學(xué)CAN總線110 手把手教你學(xué)CAN總線110 手把手教你學(xué)CAN總線Select BCV Typecm m 也斤片機8!號At l«««ry RwTri 0000 IFFF圖45

26、PC與實驗板連接圖U序立z 14. I Hl口訪手 工/文碎| * greyw r»AtM M: oi (ti tt iH flk M M A (K W te or110 手把手教你學(xué)CAN總線g Flit / 打開文件 Ct件忌內(nèi)*mEMttoo)D”nl4卞載 心卞ft9f8»BCV±«X位冷砂 DeIo"下 ；J U-»gnd»t4/KKTft <WitK|6語關(guān)注bw anHimry co»RM 艮的刑1ssssssss sssssssss sssssssss sssssssss sssssssss

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29、U型號 選擇端口和波特率。根據(jù)9針數(shù)據(jù)線連接情況選擇COM端口，波特率一般保持默 如果遇到下載問題，可以適當(dāng)下調(diào)一些，按圖4-7所示選中各項。裝載文件。先確認硬件連接正確，按圖4-8單擊“打開文件”并在對話框內(nèi)找到3 載的HEX文件。110 第4章CA實驗設(shè)備和器材使用簡介 匸$5"步Ty»< ttW-t片尻R 號SQ“?侈? T Til. / n開文件反件忌力未用區(qū)MMiOO) iMMtttMX) ttMWIP FI開文碎IWIo冷訂開H序文種IP們 Of 5?序 I:；億90 $5ie«k下方QIdu. *" / xvsa 廣 6T/xifii

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32、0000 00(XJ0CM3 00 00 00 00 00n co oo oo oo oo00 00.4*0000*000 00 00 00 00» OO 00 00 00 0000 00ca»w oo oo oo oo oo30 OO 00 00 00 0000 00(WOOCO 00 00 8 00 00» OO 00 00 00 0000 00coooto 00 00 00 00 00» CO OO 00 00 0000 00COKJlO 00 00 00 00 00» 00 00 00 00 0000 ooCOOOFO 00 00 00

33、 00 00W CO 00 00 00 0000 00OOOIOO 00 00 00 00 00» OO 00 00 00 0000 000001 !000 CD 00 00 00» 00 00 00 00 0000 00 二IW文神 A. I審口時|工If文存M 0gftT« HMT<Q«M1 0 nor 第4章CA實驗設(shè)備和器材使用簡介 匸DS® 殲5 77下 曲下耐IU上電復(fù)位冷E動ImleT* r VcrFMKKiH入巳打開龍0舷的丈件，萬dll試耐 廠9祿代鉤賞主旻化啟mwt入文尺 并立下txSTECS1M7W IMMI片期f$

34、*C離有妙200MU 月用HtWBOHBiEG只農(nóng)伶電天(胯 MttWnW第4章CA實驗設(shè)備和器材使用簡介 匸第4章CA實驗設(shè)備和器材使用簡介 匸-n a/n rK-232 WCl.tr 'W4l«i»ry eaAU.艮9(升(Jf TE »») JF<*MAr3 0/U吹 F3n 0/B> 外的皐 15-485/圖47選擇串口和波特率圖4-8選擇要下載的HEX文件 下載程序到單片機。按圖4 -9選中兩個條件項復(fù)選框，這樣可以在每次編譯KEIL時 HEX代碼能自動加載到STC-ISP,單擊"Download/下載”。 用戶實

35、驗板上電下載程序。手動打開電源開關(guān)，即可把可執(zhí)行文件HEX寫入到單片 機內(nèi)，圖4 - 10是正在寫入的程序截圖。圖4-11表明程序下載成功。運行用戶程序。程序?qū)懭胪戤叄瑪嚅_電源，并去掉串口下載線，再打開實驗板電源開 關(guān)，實驗板就開始運行用戶程序。第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介SUp"步*h： SelectTyp<選待片機4!號CVtfMAT .ory RySTC59CS/RT ,0000 HTSt.p2/#«2 Ops Pile /打開文件CS件范Bl內(nèi)來用區(qū)MMOO)StWtttMX)校驗和|0(001T24DK "舁開文機1*O«W打開&

36、lt;8序文件|p 開，図»1序文件|亠.| 口Jh手.工8文件|Fr«(TMB Fil< C lDxx»nt sdttrelrVjK面cgH 址 00 III E - 31>ro5 O6-d7 (» 09 0A 01 OC 0D GF C'F 0002A000 00229002BD93FS80 7F05AZ07 IF tt ?00002K) FA 22 Cl 09 Cl 08 01 3D 00 0! X 00 00 CO P9 A4 00028B0999282F8 80 90 FFC2V05DD209D2V00020032第4章 C

37、AN實驗設(shè)備和器材使用簡介Sl«F3/#»3 Stltct COB F»rt,u行口cos： (com"""3 *JMMW |ii«dojJJI竄試H禽量低滾特辜咸絵量血車=,1200 F sieV步：設(shè)事KWI右下方血中的透項/ 雙俺世 C 6T/9fBi2 G 12T/倍速援莎放大r i/2 Oxn a wi o>»如"低功it ium以下ssates可選i/2 o>»自«ATft iWlTft 栓査?尬理 自動增金ICT MM-上t次冷啟動八o/pi i u與下銭無關(guān)

38、r那于o/Q才nr下titwre動 A»rUAvx-RMi： r st止訪何a允許訪問笑刻wn下次下用戶SfflW序時將釀需門aE并陳r TBS no第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介M-Dk7oM/復(fù)卞錢P 次下戢利1«鼻巳打他的文件方fl!調(diào)試僅用文件.股送卞艷西0/PI 1-$Up5/3«vnl«<4/TK。"下 先點下:枝鈕再BCU上電復(fù)位冷啟初3.0/RjiD. F3 MTiD BS-232也猿關(guān)連袴和電諭管® 砂他QROT以下用戶應(yīng)麗岸靭片飢內(nèi)BfflP 應(yīng)用»2K7.

39、如集斤機在正事工佃 F3 O/IxU外農(nóng)的昱BS-485/以下功IS僅計定STCWCSIK/W*系加片機U版本C腹有效2005年6月以后供貨用戶軟件啟動內(nèi)署門笄后只n序電關(guān)署門旁冷第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介咸«他6Clew | i關(guān)注 e anMIftry. co«RM. RWHff下錢咸功聲押承& risr »羸復(fù)下第個KK附閭») T -；圖4-9單擊下載按鈕(心 flBu e . . oar«w KfT4Ma£XU JWXWCK WUV iyp« MkR八CUJyp.廿"ory Ru&quo

40、t;0000 1FFFSt<p2/«2： Open File /打開文件Ot件范曲內(nèi)耒用區(qū)MUlOO) «ftrtijtoax)校驗和SUR/涉事3 Sd.Z COI Port,ax Baud/j&ft«行口量髙如車 cat 向fi3 9*xma： pisa»£»»««««低波將率戒便最刊特痂=量低渡特率 iSr :?序支祎i 4. j審口勵手:工義文件藝嚴»中：By蘭"面c% 堆址000102030405060708090A0B0C0D0B0F 00

41、02AD0000229002BD93F5807F05AI07IPEE700002WfA22Cl09Cl08013D0001X0000COF9A40002C0B0999282F86090FFC2AF053DD209B2V0002DQ32supva設(shè)本«1和右下方遶頂中的a；項 Double speed / 雙倍速：. 接落放大総增左Wtffelbtt, !6®Kz以下貫翻増亙可幺1/2 “5 下次冷啟動H 0"1 I內(nèi)部擴fUUX-RATQ下次下載用尸應(yīng)用程序時將數(shù)1KF1應(yīng)一并療除C|目定義下載JR機下第|檢査BCU選取|目動增 | ISP DEMCA1LSt.p

42、5/«5 DZ。"下錢先煜下卑g用再CU上電復(fù)位-冷啟號S“p/停止 I Ip當(dāng)目標代碼發(fā)生費化后自動調(diào)入文件，井立即發(fā)送下第命令率口成珈勺1站,尺時升0侵中.譜給1CU上電P每次下ftnxM調(diào)入巳打開在儀沖區(qū)的文件 > 方便調(diào)試便用以下功IB僅針對STC89C51RC/BIH累列片機番版本O®裔效200拜6月以后供貨用P軟件啟動內(nèi)35看門洌后rG下第成功聲膏11示IBS r W復(fù)下伐間彌間®) |T7j圖4-10程序正在寫入單片機第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介We are trying to program W Chime正在隹入罡式益程階

43、段Internal clock: 11.016045MHz /內(nèi)部時鐘頻率：11.0160451External clock: 11 016045MHz /外部時鐘頻率 11.016045H | Noir baud is： / 當(dāng)前波特率為：115200 bps.We are «rasinr application flash.Programming / 正在下載.(Begin： 17:43:05 )Progrs OK / 卞載 OKVerify OK / 校驗 OK ( Total： 00 06 )Have already encrypt. / 已加童圖程序下載成功4.4.3 CP

44、U和CAN模塊實驗板介紹CPU和CAN實驗板包括CPU模塊、CAN模塊、電源電路和串行下載電路。實驗板電路 中，各個模塊自成體系，輸出/輸入端口全部對外引出，對用戶開放，用戶可以根據(jù)需要自由設(shè) 計開發(fā)，隨意連接應(yīng)用電路就像搭“積木”一樣，搭建自己的實驗電路。本書的實例都是采用 這套實驗板而設(shè)計。CPU和CAN實驗板的整體電路圖如圖4-12所示。1. STC89C52 模塊這里的用戶板采用STC89C52最小應(yīng)用系統(tǒng)，包括復(fù)位電路和晶振部分，如圖4 - 13 所示。復(fù)位電路的作用就是初始化芯片，讓芯片重新開始工作，具體表現(xiàn)就是，一旦復(fù)位單片機 就從程序ROM中起始位置開始讀程序代碼，一般是如發(fā)生

45、死機或是程序跑飛，就得重新復(fù) 位。我們采用自動復(fù)位加手動復(fù)位的方式，系統(tǒng)上電，自動復(fù)位復(fù)位采用簡單的阻容方式，由 C1和R2來完成.手動復(fù)位就是通過SW-PB按鍵來進行。晶振部分確切地說應(yīng)該叫晶體，配合2個30pF的電容(C2.C3)連同單片機內(nèi)部振蕩電 路實現(xiàn)振蕩，產(chǎn)生電脈沖為單片機提供時鐘信號?？紤]到單片機的串口通信部分，這里選擇晶 振 11.0592 MHz。R11和C8構(gòu)成簡單的濾波電路，對單片機P1. 7輸出的PWM信號濾波成平滑的直流電 壓信號，實際就是簡單的數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路。J4J5和J6三個輸出接插針分別與單片機的P1 口、P2 口和P3 口連接，供用戶根據(jù)需要 連接相應(yīng)電路，這

46、樣設(shè)計會給初學(xué)者更靈活的設(shè)計空間。2. CAN控制器和驅(qū)動器模塊CAN控制器采用最常用的SJA1000.CAN驅(qū)動器采用PCA82C250,具體連接電路見圖4 - 14。SJA1000是一種獨立的CAN控制器，主要用于移動目標和一般工業(yè)環(huán)境中的區(qū)域網(wǎng)絡(luò) 格制。它是Philips公司PCA82C200控制器的替代產(chǎn)品，除了 PCA82C200的BasicCAN操作 複式以外，還增加了一種新的操作模式PeliCAN,這種模式支持具有很多新特性的 CAN 2.0B協(xié)議。PCA82C250是CAN控制器和物理總線之間的接口，提供向總線的差動發(fā) 送能力和對CAN控制器的差動接收能力，它與ISO 1189

47、8標準完全兼容。第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介cm110Z80Q>q205MDSOgcVI s>9-39d LIsO、Qjl此 血L?JZ<08> (一73 xz<01NVO aosx<庫猱休 NYOsnduz:pJ_dLrjtrKmCQsnnvxx 3<HX ini mo制-a> 2AWQOS-pp> rpp> fPPA 一XH OS 一X! OXJ.一 8SQ QzoUJAVM9:U丄EkZA27bf 4 B i n I.Z Cb S 9 卜 8> 9 百 ZZ11ddofct329

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49、ix <HX su/匸 PU/OL TE1N 一 Z.M/01N 一 -g到 O&OXM二 d/XHZ!0-BKU E M Q M 紅ladNOdd onWAMd-d hri Z6S0 = nu£005mJ8N0U Sf第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介第4章 CAN實驗設(shè)備和器材使用簡介J4 CON8100 pj"廠VCCSW-PB丕2S1I 20 QR1 22 pF/16V1234w678U1PIO丨Pll 23P134PI45P156P67P1789P12R2 10 kQ1011RXDTXDINTOCAN1NT1TOC230 pFY1 CO 11.05

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