MOTOROLA 快速應(yīng)用指南

1、M12 / M12T快速應(yīng)用指南 第17頁(yè)/共17頁(yè)M12 / M12T 快速應(yīng)用指南1. M12+ ONCORE 產(chǎn)品指標(biāo)2. M12+ TIMING ONCORE 產(chǎn)品指標(biāo)3. 接收器外形及引角定義4. MOTOROLA 二進(jìn)制命令表5. NMEA命令6. KF-M12開發(fā)器功能介紹7. 車載GPS天線8. 授時(shí)GPS天線M12+ ONCORE 產(chǎn)品指標(biāo)基本特征接收器結(jié)構(gòu)l 12個(gè)并行通道l L1 1575.42MHz l C/A碼(1.023MHz碼片速率) l 碼載波跟蹤(載波輔助跟蹤)跟蹤能力l 同時(shí)跟蹤12顆衛(wèi)星性能特點(diǎn)動(dòng)態(tài)性能l 速度：515米/秒(1000knots)，高度低于

2、18000米時(shí)，大于515米/秒l 加速度：4gl 顛簸：5米/秒l 振動(dòng)：7.7G捕獲時(shí)間(首次定位時(shí)間，TTFF)(測(cè)試溫度為-30°C+85°C)l TTFF典型值<15秒(當(dāng)擁有當(dāng)前的天歷、位置、時(shí)間和星歷數(shù)據(jù)時(shí))l TTFF典型值<40秒(當(dāng)擁有當(dāng)前的天歷，位置和時(shí)間數(shù)據(jù)時(shí))l TTFF典型值<60秒(冷啟動(dòng))l 典型重捕獲時(shí)間<1.0秒定位精度l 美國(guó)國(guó)防部實(shí)施選擇可用性(SA)，精度降為100米(2dRMS)l 小于25米，SEP(無(wú)SA時(shí))定時(shí)精度 (1PPS)l <500納秒，有SA時(shí)天線l 使用有源微帶扁平天線l 接收器提供

3、電源(15 mA 3Vdc)（可選5Vdc）坐標(biāo)基準(zhǔn)l WGS-84l 一個(gè)用戶自定義坐標(biāo)系串行通訊輸出信息l 緯度，經(jīng)度，高度，速度，航向，時(shí)間l 摩托羅拉二進(jìn)制，9600波特率l NMEA 0183格式，4800波特率（GGA，GLL，GSA，GSV，RMC，VTG，ZDA）l 輸出速率可由軟件選擇（連續(xù)輸出或詢問(wèn)輸出）l TTL接口電平(0至3V)l 第二個(gè)串口用于接收RTCM輸入電氣特性電源規(guī)格l 2.85至3.15Vdc， 50mV峰間波紋電壓(最大)后備電池電源l 外部2.2Vdc至3.2Vdc; 5mA(標(biāo)準(zhǔn) 2.75Vdc)功耗l <0.185W 3Vdc，不含天線機(jī)械特

4、性尺寸l 接收器：40.0´60.0´10.0毫米(1.57´2.36´0.39英寸)重量l 接收器：25克l 有源天線 <40克硬件接口l 數(shù)據(jù)/電源：10針(2´5)開式插座l 射頻：MMCX天線與接收器的連接l 單根同軸電纜l 天線傳感電路環(huán)境特性操作溫度l -40°C+85°C存儲(chǔ)溫度l -40°C+105°C濕度l 95不冷凝 +38°C+85°C高度l 18公里(最大)l 當(dāng)速度<515米/秒時(shí)，>18公里其他標(biāo)準(zhǔn)配置l 串口1，MOTOROLA DGPS

5、修正輸入，9600波特率l 串口2，RTCM SC-104類型1和類型9 DGPS信息輸入，2400，4800，9600波特率l NMEA 0183輸出l 提供逆向差分所需數(shù)據(jù)l 差分基站工作模式可選性能l 板上可充電鋰電池M12+ TIMING ONCORE 產(chǎn)品指標(biāo)基本特征接收器結(jié)構(gòu)l 12個(gè)并行通道l L1 1575.42MHz l C/A碼(1.023MHz碼片速率) l 碼載波跟蹤(載波輔助跟蹤)跟蹤能力l 同時(shí)跟蹤12顆衛(wèi)星性能特點(diǎn)動(dòng)態(tài)性能l 速度：515米/秒(1000knots)，高度低于18000米時(shí)，大于515米/秒l 加速度：4gl 顛簸：5米/秒l 振動(dòng)：7.7G捕獲時(shí)

6、間(首次定位時(shí)間，TTFF)(測(cè)試溫度為-30°C+85°C)l TTFF典型值<25秒(當(dāng)擁有當(dāng)前的天歷、位置、時(shí)間和星歷數(shù)據(jù)時(shí))l TTFF典型值<50秒(當(dāng)擁有當(dāng)前的天歷，位置和時(shí)間數(shù)據(jù)時(shí))l TTFF典型值<200秒(冷啟動(dòng))l 典型重捕獲時(shí)間<1.0秒定位精度l 美國(guó)國(guó)防部實(shí)施選擇可用性(SA)，精度降為100米(2dRMS)l 小于25米，SEP(無(wú)SA時(shí))定時(shí)精度 (1PPS或100PPS)位置保持狀態(tài)l 使用時(shí)間間隔信息< 2nS 1 Sigma 平均< 6nS 6 Sigma 平均l 不使用時(shí)間間隔信息< 10nS

7、 1 Sigma 平均< 20nS 6 Sigma 平均天線l 使用有源微帶扁平天線 (18dB至36dB)l 接收器提供電源(15 mA 3Vdc) (可選5Vdc)坐標(biāo)基準(zhǔn)l WGS-84l 一個(gè)用戶自定義坐標(biāo)系串行通訊輸出信息l 緯度，經(jīng)度，高度，速度，航向，時(shí)間l 摩托羅拉二進(jìn)制，9600波特率l 輸出速率可由軟件選擇（連續(xù)輸出或詢問(wèn)輸出）l TTL接口電平(0至3V)電氣特性電源規(guī)格l 2.85至3.15Vdc， 50mV峰間波紋電壓(最大)后備電池電源l 外部2.2Vdc至3.2Vdc; 5mA(標(biāo)準(zhǔn) 2.7Vdc 25)功耗l <0.185W 3Vdc，不含天線機(jī)械特

8、性尺寸l 接收器：40.0´60.0´10.0毫米(1.57´2.36´0.39英寸)重量l 接收器：25克l 有源天線：<40克硬件接口l 數(shù)據(jù)/電源：10針(2´5)開式插座l 射頻：MMCX天線與接收器的連接l 單根同軸電纜l 天線傳感電路環(huán)境特性操作溫度l -40°C+85°C存儲(chǔ)溫度l -40°C+105°C濕度l 95不冷凝 +38°C+85°C高度l 18公里(最大)l 當(dāng)速度<515米/秒時(shí)，>18公里其他標(biāo)準(zhǔn)配置l Motorola 二進(jìn)制協(xié)議l 1

9、00 PPS（100 Pulse per second）l 自動(dòng)進(jìn)入位置保持狀態(tài)l 時(shí)鐘粒度誤差信息l TRAIM（Timing Receiver Autonomous Integrity Monitoring）可選性能l 板上可充電鋰電池接收器外形圖針腳定義 M12及M12T （2×5雙排插針）引腳信號(hào)定義功能 1TTL TXD13V 邏輯信號(hào) 發(fā)送 2TTL RXD13V 邏輯信號(hào) 接收 3+3.0 V PWR+3V 電源 41PPS秒脈沖 5GROUND地 6BATT外接后備電源（2.2V-3.2V） 7Reserved未使用 8RTCM INRTCM輸入端口 9ANTENNA

10、 VOLTAGE3 V或5 V天線輸入電壓 10Reserved未使用天線檢測(cè)電路M12 ONCORE 接收器能夠檢測(cè)天線的工作狀態(tài)。接收器利用天線檢測(cè)電路，檢測(cè)欠流（開路）和過(guò)流（短路）情況，以保證天線有效的連接和使用。天線的狀態(tài)通過(guò)串行輸出命令：位置/狀態(tài)/數(shù)據(jù)輸出信息（Ea）和自檢（Fa）獲得。天線檢測(cè)電路可有效地確認(rèn)天線正確地連接到接收器和未連接到接收器。接收器開機(jī)后，天線檢測(cè)電路將自動(dòng)檢測(cè)天線的狀態(tài)。天線欠流指示：小于8mA天線過(guò)流指示：大于80mA時(shí)實(shí)時(shí)鐘 （Real time clock）在M12接收器中RTC時(shí)間是標(biāo)準(zhǔn)特征。安裝了后備電池的M12接收器，在主電源關(guān)閉后數(shù)據(jù)和時(shí)間

11、信息將被保留，這時(shí)下一次初始定位時(shí)間（TTFF）將最短。用戶在初始化時(shí)間時(shí)，應(yīng)該注意以下兩點(diǎn)：1） 在接收器跟蹤到任何一顆衛(wèi)星之前，設(shè)置日期和時(shí)間。2） 在接收器跟蹤到第一顆衛(wèi)星之后，接收器可自動(dòng)設(shè)置日期和時(shí)間。注意：接收器在已經(jīng)跟蹤到衛(wèi)星時(shí)，人為的設(shè)置日期和時(shí)間將無(wú)效。如果接收器沒(méi)有后備電池，接收器再次啟動(dòng)時(shí)間為12:00:00。對(duì)無(wú)后備電池的接收器，初始化日期、時(shí)間和GMT（時(shí)差），可有效地縮短首次定位時(shí)間。MOTOROLA 二進(jìn)制命令表二進(jìn)制命令主要用于初始化，設(shè)置，控制和監(jiān)視GPS接收器。二進(jìn)制命令支持9600bps串口通信。支持M12及M12T的命令有：二進(jìn)制控制器命令M12M12T

12、描述APpps100hzl100PPS 狀態(tài)設(shè)置ApmC<CR><LF>m： 0=1PPS 輸出 1=100PPS 輸出c：校驗(yàn)和缺省值：0控制器命令：pps100hz 1 <回車> （100PPS）Asphpll位置保持參數(shù)AslllloooohhhhtC<CR><LF> llll 緯度 324000000至324000000 (-90度 至 90度) oooo 經(jīng)度 648000000至648000000 (-180度 至 180度) hhhh 高度 100000至1800000 (-1000米 至 18000米) t 高度類型

13、0=GPS高度 C 校驗(yàn)和 缺省值：0控制器命令: (例如：)php 39 59 10.11 116 17 21.11 50.0 0<回車>鍵入 php<回車> 可查詢當(dāng)前參數(shù)Gdholdconll位置保持控制GdcC<CR><LF> c：0=沒(méi)有位置保持1=進(jìn)入位置保持狀態(tài)2=進(jìn)入高度保持狀態(tài)3=10000秒后自動(dòng)進(jìn)入位置保持狀態(tài) C:校驗(yàn)和 缺省值：0控制器命令: 例如：holdcon 3<回車> 設(shè)成自動(dòng)狀態(tài)鍵入 holdcon<回車> 可查詢當(dāng)前狀態(tài)GcppsconllPPS控制信息GcpC<CR>&l

14、t;LF> p：0=1PPS不輸出1=1PPS連續(xù)輸出2=至少跟蹤到一顆衛(wèi)星時(shí)輸出1PPSC：校驗(yàn)和 缺省值：1（連續(xù)輸出）控制器命令: (例如：ppscon 2<回車> )鍵入 ppscon<回車> 可查詢當(dāng)前狀態(tài)AMlockpl位置鎖定參數(shù)信息AmifddC<CR><LF> i： 開始速度整數(shù)部分 0.255 米/秒 f： 開始速度小數(shù)部分 0.99 厘米/秒 dd：間隔 0.65535 米 C：校驗(yàn)和缺省值：開始速度=0.5米/秒 間隔=100米ASlockel位置鎖定狀態(tài)選擇 (定點(diǎn)不漂移選擇命令)AseC<CR><

15、;LF> e：0=定點(diǎn)漂移1=定點(diǎn)不漂移 (此功能選中) C：校驗(yàn)和缺省值：0，定點(diǎn)漂移控制器命令：locke 1 <回車> （定點(diǎn)不漂移）Gbcomtimll時(shí)間信息（時(shí)間初始化設(shè)置）GbmdyyhmsshmC<CR><LF> m：月 1至12 d：日 1至31 yy：年 1982至2100 h：時(shí) 0至23 m：分 0至59 s：秒 0至59 s：GMT符號(hào) 00=正 ff=負(fù) h：GMT 時(shí) 0至23 m：GMT 分 0至59 C：校驗(yàn)和缺省值：12:0:0 1/1/2003 GMT=0:00控制器命令：comtim 5 20 2003 10 3

16、0 0 8 0 <回車>設(shè)成2003年5月20日 10:30:00 GMT=8:00鍵入 comtim<回車> 可查詢當(dāng)前日期和時(shí)間Gacompoll位置信息（位置初始化設(shè)置）GaaaaaoooohhhhtC<CR><LF> aaaa 緯度 324000000至324000000 (-90度 至 90度) oooo 經(jīng)度 648000000至648000000 (-180度 至 180度) hhhh 高度 100000至1800000 (-1000米 至 18000米) t 高度類型 0=GPS高度 1=海拔高度 C 校驗(yàn)和 缺省值：0控制器命令

17、: (例如：)compo 39 59 17.0 116 17 21.0 50.0 1<回車>鍵入 compo<回車> 可查詢當(dāng)前信息Haps12ll位置/狀態(tài)/數(shù)據(jù)（12通道） （初始化命令）HarC<CR><LF> r：數(shù)據(jù)刷新率 0=不輸出數(shù)據(jù)1.255=刷新率（ 1=每秒更新一次 ） C：校驗(yàn)和缺省值：0=不輸出數(shù)據(jù)控制器命令：ps12 1 f<回車> 標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)航信息每秒輸出一次ps12 1 a<回車> 天線狀態(tài)信息附：Ha 位置信息祥細(xì)說(shuō)明Hbpsdll短位置信息HbrC<CR><LF> r：

18、數(shù)據(jù)刷新率 0=不輸出數(shù)據(jù)1.255=刷新率（ 1=每秒更新一次 ） C：校驗(yàn)和缺省值：0=不輸出數(shù)據(jù)控制器命令：psd 1<回車> 標(biāo)準(zhǔn)短導(dǎo)航信息每秒輸出一次附：Hb 短位置信息祥細(xì)說(shuō)明Eqas8llASCII碼位置信息EqmC<CR><LF> m：數(shù)據(jù)刷新率 0=不輸出數(shù)據(jù)1.255=刷新率（ 1=每秒更新一次 ） C：校驗(yàn)和缺省值：0=不輸出數(shù)據(jù)控制器命令：as8 1<回車>ASCII碼位置信息每秒輸出一次附：Eq ASCII碼位置信息說(shuō)明Cfdefaultll設(shè)置為出廠狀態(tài)CfC<CR><LF> C：校驗(yàn)和控制器命

19、令： default<回車>Agmaskll衛(wèi)星屏蔽角AgdC<CR><LF> d：屏蔽角度數(shù) 0度至89度 例：10=低于10度仰角的衛(wèi)星被屏蔽 C：校驗(yàn)和缺省值：M12 0度 ；M12T 10度控制器命令： mask 10<回車>CiioformatlI/O格式切換（motorola二進(jìn)制切換到NMEA）CimC<CR><LF> m：格式 1=NMEA C：校驗(yàn)和控制器命令：ioformat 1<回車> 切換到NMEA格式附：Ha 位置信息祥細(xì)說(shuō)明l 設(shè)置響應(yīng)信息速率 HarC<CR><L

20、F> r 模式 0 = 輸出一次響應(yīng)信息（查詢方式） 1.255 = 以指定更新率輸出響應(yīng)信息 （連續(xù)的） 1 = 每秒一次 2 = 每二秒一次 255 = 每255秒一次 C 校驗(yàn)和 信息長(zhǎng)度: 8字節(jié)l (對(duì)以上命令的響應(yīng)):HamdyyhmsffffaaaaoooohhhhmmmmaaaaoooohhhhmmmmVVvvhddttimsidd（重復(fù)11個(gè)imsidd）ssrrccooooTTushmvvvvvvC<CR><LF> 日期 m 月 1.12 d 日 1.31 yy 年 1998.2079 時(shí)間 h 小時(shí) 0.23 m 分 0.59 s 秒 0.6

21、0 ffff 秒的分?jǐn)?shù)部分 0.999,999,999(0.0.0.999999999) 位置（濾波器使用） aaaa 緯度（mas） -324,000,000.324,000,000 (-90°.90°) oooo 經(jīng)度（mas） -648,000,000.648,000,000 (-180°.180°) hhhh GPS高度（cm）-100,000.1,800,000 (-1000.00.18,000.00m) mmmm 海拔高度（cm）-100,000.1,800,000 (-1000.00.18,000.00m)位置（濾波器不使用） aaaa 緯

22、度（mas） -324,000,000.324,000,000 (-90°.90°) oooo 經(jīng)度（mas） -648,000,000.648,000,000 (-180°.180°) hhhh GPS高度（cm）-100,000.1,800,000 (-1000.00.18,000.00m) mmmm 海拔高度（cm）-100,000.1,800,000 (-1000.00.18,000.00m) 速度VV 3D速度（cm/s） 0.51,400(0.514.00m/s)vv 2D速度（cm/s） 0.51,400(0.514.00m/s) hh 2

23、D方向 0.3,599 (0.0.359.9度) (正北為0，分辨率為0.1°)幾何因子 dd 當(dāng)前DOP (0.1分辨率) 0.999 (0.0至99.9 DOP) ( PDOP：3D，HDOP：2D，No fix )衛(wèi)星可見性及跟蹤狀態(tài) n 可見衛(wèi)星數(shù) 0.12 t 跟蹤衛(wèi)星數(shù) 0.8對(duì)12個(gè)接收通道中每一個(gè) i 衛(wèi)星標(biāo)識(shí)符 0.37 m 通道跟蹤模式 0.8 0=碼搜索 5=電文同步檢測(cè) 1=碼捕獲 6=衛(wèi)星時(shí)間有效 2=AGC設(shè)置 7=星歷表捕獲 3=頻率捕獲 8=定位有效 4=位同步檢測(cè) s 信號(hào)強(qiáng)度 0.255 i IODE 0.255 dd 通道狀態(tài)標(biāo)志 ( 最高位)

24、第15位：保留 第14位：保留 第13位：保留 第12位：精密搜索模式（只限M12T） 第11位：時(shí)間應(yīng)用 第10位：差分修正有效 第9位：數(shù)據(jù)殘缺不全 第8位：奇偶檢驗(yàn)錯(cuò)誤 第7位：用于Fix定位 第6位：Satellite Momentum Alert Flag 第5位：Satellite Anti-Spoof Flag Set 第4位：Satellite Reported Unhealthy 第3-0位：Satellite Accuracy ss 接收器狀態(tài) （最高位） 第15-13位： 111=3D 定位 110=2D 定位 101=廣播模式 100=定位保持模式 011=搜索衛(wèi)星 0

25、10=壞幾何因子（DOP大于20） 001=保留 000=保留 第12-11位：保留 第10位：精密跟蹤模式（只限M12T） 第9 位：快速定位 第8位：Filter Reset To Raw GPS Solution 第7位：冷啟動(dòng) 第6位：差分狀態(tài) 第5位：位置鎖存 第4位：自動(dòng)進(jìn)入位置保持狀態(tài) 第3位：可視衛(wèi)星數(shù)不夠 第2-1位：天線檢測(cè)結(jié)果 00=OK 正常 01=OC 短路 10=UC 開路 00=NV 無(wú)效 第0位：代碼位置 0=外部 1=內(nèi)部 rr 保留振蕩器和時(shí)鐘參數(shù) cc 時(shí)偏 -32768.32767 ns oooo 振蕩器偏移量 0.250000 Hz TT 溫度 -11

26、0.250 半度 （-55.0.+125）UTC參數(shù) u 第7位 UTC模式 1=開啟 ；0=關(guān)閉 第6位 UTC偏移 1=decoded ；0=NOT decoded 第5-0位 UTC偏移量 -32.+31GMT偏移量 s GMT偏差符號(hào) 00=正；ff=負(fù) h GMT 時(shí) 0.23 m GMT 秒 0.59 vvvvv ID 號(hào) 6個(gè)字符C 校驗(yàn)和信息長(zhǎng)度：154字節(jié)例：將M12/M12T設(shè)置成每一秒輸出一次信息的二進(jìn)制格式。 Ha01 化為BIN命令：40 40 48 61 01 28 0D 0A控制碼HexD7D6D5D4D3D2D1D0H4811a6111101011校驗(yàn)和2800

27、101000例：將M12/M12T設(shè)置成每?jī)擅胼敵鲆淮涡畔⒌亩M(jìn)制格式。Ha02 化為BIN命令：40 40 48 61 02 2B 0D 0A控制碼HexD7D6D5D4D3D2D1D0H4811a6111102021校驗(yàn)和2B00101011附：Hb 短位置信息祥細(xì)說(shuō)明 HbrC<CR><LF> r 模式 0 = 輸出一次響應(yīng)信息（查詢方式） 1.255 = 以指定更新率輸出響應(yīng)信息 （連續(xù)的） 1 = 每秒一次 2 = 每二秒一次 255 = 每255秒一次 C 校驗(yàn)和 信息長(zhǎng)度: 8字節(jié)l (對(duì)以上命令的響應(yīng)):Hbmdyyhmsffffaaaaoooohhhh

28、mmmmVVvvhddntssrrvvvvvvC<CR><LF> 日期 m 月 1.12 d 日 1.31 yy 年 1998.2079 時(shí)間 h 小時(shí) 0.23 m 分 00.59 s 秒 0.60 ffff 秒的分?jǐn)?shù)部分 0.999,999,999 ns 位置（濾波器使用） aaaa 緯度（mas） -324,000,000.324,000,000 (-90°.90°) oooo 經(jīng)度（mas） -648,000,000.648,000,000 (-180°.180°) hhhh GPS高度（cm）-100,000.1,800

29、,000 (-1000.00.18,000.00m) mmmm 海拔高度（cm）-100,000.1,800,000 (-1000.00.18,000.00m) 速度VV 3D速度（cm/s） 0.51,400(0.514.00m/s)vv 2D速度（cm/s） 0.51,400(0.514.00m/s)hh 2D方向 0.3,599 (0.0.359.9度) (正北為0，分辨率為0.1°)幾何因子 dd 當(dāng)前DOP (0.1分辨率) 0.999 (0.0至99.9 DOP) ( PDOP：3D，HDOP：2D，No fix )衛(wèi)星可見性及跟蹤狀態(tài) n 可見衛(wèi)星數(shù) 0.12 t 跟蹤

30、衛(wèi)星數(shù) 0.12 ss 接收器狀態(tài) （最高位） 第15-13位： 111=3D 定位 110=2D 定位 101=廣播模式 100=定位保持模式 011=搜索衛(wèi)星 010=壞幾何因子（DOP大于20） 001=保留 000=保留 第12-11位：保留 第10位：精密跟蹤模式（只限M12T） 第9 位：快速定位 第8位：Filter Reset To Raw GPS Solution 第7位：冷啟動(dòng) 第6位：差分狀態(tài) 第5位：位置鎖存 第4位：自動(dòng)進(jìn)入位置保持狀態(tài) 第3位：可視衛(wèi)星數(shù)不夠 第2-1位：天線檢測(cè)結(jié)果 00=OK 正常 01=OC 短路 10=UC 開路 00=NV 無(wú)效 第0位：代

31、碼位置 0=外部 1=內(nèi)部 rr 保留 vvvvvv ID號(hào) 6個(gè)字符 C 校驗(yàn)和信息長(zhǎng)度：54字節(jié) 附：Eq ASCII碼位置信息祥細(xì)說(shuō)明ASCII碼位置信息EqmC<CR><LF> m：數(shù)據(jù)刷新率 0=不輸出數(shù)據(jù)1.255=刷新率（ 1=每秒更新一次 ） C：校驗(yàn)和缺省值：0=不輸出數(shù)據(jù)控制器命令：as8 1<回車>ASCII碼位置信息每秒輸出一次l (對(duì)以上命令的響應(yīng)):Eq,mm,dd,yy,hh,mm,ss,dd,mm,mmmm,n,ddd,mm.mmmm,w,shhhh.h,sss.s,h,m,t,dd.d,nn,rrrr,aa,CC<CR

32、><LF> 日期 mm 月 1.12 dd 日 1.31 yy 年 98.18 時(shí)間 hh 小時(shí) 0.23 mm 分 00.59 ss 秒 0.60 緯度dd 度 00.90mm.mmmm 分 00.59.9999n 方向 N=北緯 ；S=南緯 經(jīng)度 ddd 度 000.180mm.mmmm 分 00.59.9999w 方向 W=西經(jīng) ；E=東經(jīng) 高度s 符號(hào) /hhhh.h 高度（米） -1000.0.18000.0 速度ssss.s 速度（節(jié)） 000.0.999.9hhh.h 航向（度） 000.0.359.9 接收器狀態(tài)m 定位模式 0=自動(dòng)模式 ； 1=差分模式t

33、定位類型 0=不定位； 1=2D定位； 2=3D定位； 3=廣播方式dd.dd DOP值 00.0.99.9 （若2D則HDOP 若3D則PDOP） nn 使用衛(wèi)星數(shù)目 00.37 rrrr ID號(hào) 0000.1023 aa age of differential data 00.60 CCC 校驗(yàn)和 000.255信息長(zhǎng)度：96字節(jié) NMEA命令（M12T無(wú)此功能）M12 支持4800bps的NMEA 0183格式在第一串口。輸出所支持的命令如下：GGAGPS定位數(shù)據(jù)GLL地理位置緯度/經(jīng)度GSAGPS DOP和用于定位的衛(wèi)星GSV視場(chǎng)中的GPS衛(wèi)星RMC推薦最小指定GPS/TRANSIT數(shù)據(jù)VTG航向和對(duì)地速度ZDA時(shí)間和日期FOR開通二進(jìn)制格式RTCM命令（M12T無(wú)此功能）M12接收RT