QSC24E(NANO)可編程控制舵機(jī)板使用說(shuō)明

1、舵機(jī)板上位機(jī)軟件使用說(shuō)明參考QSC32E使用說(shuō)明這里詳解ARDUINO-NANO配合舵機(jī)板QSC24E-NANO來(lái)解碼PS2并使用手柄按鍵的功能，以及ARDUINO對(duì)舵機(jī)板接口通訊說(shuō)明。此功能僅QSC24E-NANO可用此舵機(jī)板套件分別為3塊PCB組成，最左邊為24路帶過(guò)載保護(hù)的舵機(jī)控制板，（專門處理多路舵機(jī)控制）。中間為ARDUINO-NANO編程控制板，PRO-MINI為編程控制主板（專門負(fù)責(zé)處理數(shù)據(jù)編程）使用，最右邊為的串口調(diào)試板（可給舵機(jī)板調(diào)試也可給ARDUINO-NANO下載程序）。此舵機(jī)板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解碼是通過(guò)ARDUINO-NANO來(lái)完成的。L1：舵機(jī)供

2、電電源指示燈L2：通訊指示燈，隨著主板接收外部信號(hào)L2跟著同步閃動(dòng)L3：舵機(jī)板狀態(tài)顯示燈。此舵機(jī)板帶有電壓檢測(cè)功能，當(dāng)VSS主板電壓低于6.8V（默認(rèn)為7.4V鋰電池供電），或者舵機(jī)（+-）電壓低于5.5V（默認(rèn)為7.4V鋰電池接入1.3V降壓二極管），此時(shí)L3滅掉，并伴隨喇叭報(bào)警。提示電池電壓不足用戶需要給電池充電1.驅(qū)動(dòng)的安裝：插上CP2102串口設(shè)備的USB線，并安裝驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng) 為ARDUINO-QSC24E(CP2102)驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)不同的操作系統(tǒng)選擇不同的驅(qū)動(dòng)文件安裝，這里注意，如果驅(qū)動(dòng)沒(méi)有安裝時(shí)候CP2102串口設(shè)備的紅色指示燈不會(huì)亮，只有正確安裝好驅(qū)動(dòng)后，CP2102串口板上的紅色指

3、示燈才點(diǎn)亮。CP2102串口設(shè)備使用6P線連接下面的舵機(jī)板，連線為BLK-BLK,GRN-GRN.即通過(guò)上位機(jī)軟件Q-robot_Servo_Control調(diào)試機(jī)器人舵機(jī)CP2102串口設(shè)備使用6P線連接上面的ARDUINO編程板，連線為BLK-BLK,GRN-GRN.即通過(guò)編程軟件軟件arduino下載機(jī)器人主程序。2主板的供電VSS表示主板供電正極電壓，供電電壓為6.5V-12V。默認(rèn)為7.4V+表示舵機(jī)供電正極電壓，供電電壓為5.5V-8V。默認(rèn)為7.4-1.3V（即7.4V鋰電池接一次降壓快）注意以上如果不是默認(rèn)電壓。主板的低壓報(bào)警喇叭在電池電壓過(guò)低的時(shí)候不會(huì)發(fā)生報(bào)警。默認(rèn)的供電連線如

4、圖所示。3PS2手柄連線、外接撥動(dòng)開(kāi)關(guān)的連線。這里是USB/NANO通訊切換跳線帽，拔掉右邊的跳線帽，接入撥動(dòng)開(kāi)關(guān)的3P杜邦線，用于切換舵機(jī)板跟USB通訊或者 舵機(jī)板跟ARDUINO-NANO通訊。用USB通訊就是舵機(jī)板使用上位機(jī)軟件Q-robot_Servo_Control來(lái)調(diào)試舵機(jī)板。用NANO通訊就是使用ARDUINO-NANO來(lái)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)板。（即ARDUINO-NANO作為舵機(jī)板的二次開(kāi)發(fā)的硬件上位機(jī)）外接撥動(dòng)開(kāi)關(guān) 跟舵機(jī)板的實(shí)物接線圖中間標(biāo)注字符的TX 、RX為舵機(jī)板的TX、RX，如需其他單片機(jī)驅(qū)動(dòng)舵機(jī)板可拔掉上面的兩個(gè)跳線帽自行連接。4.ARDUINO編譯器使用打開(kāi)ARDUINO-0

5、018的編譯器雙擊ARDUINO.EXE文件打開(kāi)ARDUINO之后選擇TOOLS-BOARD這里選擇ARDUINO DUEMILANOVE OR NANO W/ATMEGA328選這個(gè)這個(gè)芯片，芯片選擇不對(duì)就無(wú)法下載程序然后選擇最新出來(lái)的COM口，如果確定不了是那個(gè) 就重新插拔ARDUINO-NANO的USB線 就能確定那個(gè)是最新出來(lái)的COM口并選擇他。如果選擇不對(duì) 就不能下載程序然后選擇 打開(kāi)文件圖標(biāo)然后選擇Q-ROBOT文件夾里面的PSX-ANALOG導(dǎo)入PSX_ANALOG.pde文件程序里面的內(nèi)容 在程序里面已經(jīng)做了定義跟注解，這里不就再詳細(xì)介紹了然后點(diǎn)擊下載按鍵這個(gè)時(shí)候 看到FTDI

6、DE 兩個(gè)黃燈一直閃爍，就是進(jìn)入正常的下載，等待黃燈不閃了，就是程序下載完成，并顯示如下 DONE UPLOADING就說(shuō)明程序下載完成然后 拿出PS2無(wú)線手柄打開(kāi)串口查看，并彈出串口查看窗口，并選擇波特率為115200然后按下手柄的按鍵，我們這里以上下左右為列按下 上 就是UP COM口 就會(huì)發(fā)送 按鍵代碼PRESSED UP 按下UPDOWN UP 一直按住UPRELESSED UP 就是松開(kāi)UP其他按鍵以此類推DOWN 下 LEFT 左 LEFT 右 按下這些按鍵并發(fā)送相應(yīng)的代碼。每個(gè)按鍵依然后三種模式 按下 按鍵 發(fā)送一次 松開(kāi)按鍵發(fā)送一次 還有按住按鍵一直發(fā)送這個(gè)時(shí)候 PS2手柄解碼

7、程序完成如何驅(qū)動(dòng)舵機(jī)板需要查看QSC舵機(jī)板及上位機(jī)軟件說(shuō)明書文檔的高級(jí)控制部分5：程序范例，比如按下圈圈 if (Psx.digital_buttons = psxO && CIRCLE=0) /按一次圈圈 CIRCLE=1; Serial.println("Pressed circle");/發(fā)送 按下圈圈  Serial.println("#5 P1600 T500");/5號(hào)舵機(jī)用500MS的時(shí)間運(yùn)行到P1600的位置  delay(500);/ 延時(shí)500MS，以保證該舵機(jī)運(yùn)行到指定位置Serial.

8、println("#5 P2500 T500");/5號(hào)舵機(jī)用500MS的時(shí)間運(yùn)行到P2500的位置delay(500);/ 延時(shí)500MS，以保證該舵機(jī)運(yùn)行到指定位置/5號(hào)舵機(jī)來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)/  Serial.println("#5P1000 #10P1000 #20P1000 T500")/5號(hào)、10號(hào)、20號(hào)舵機(jī)轉(zhuǎn)到P1000位置delay(500);/延時(shí)500MS，以保證該動(dòng)作運(yùn)行完成Serial.println("#5P2000 #10P2000 #20P2000 T500")/5號(hào)、10號(hào)、20號(hào)舵機(jī)轉(zhuǎn)到P2000位置delay(500);/延時(shí)500MS，以保證該動(dòng)作運(yùn)行完成/5.10.20號(hào)舵機(jī)來(lái)回轉(zhuǎn)動(dòng)/ Serial.println("PL0 ");/先停止以前的所有動(dòng)作組Serial.println("PL0 SQ2 SM100 ONCE");/然后再以100%速度運(yùn)行動(dòng)作組2一次