課程設(shè)計：直流PWM-M可逆調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計與仿真

1、直流PWM-M可逆調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計與仿真摘 要當今，自動化控制系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展，而直流調(diào)速控制作為電氣傳動的主流在現(xiàn)代化生產(chǎn)中起著主要作用。本文主要研究直流調(diào)速系統(tǒng)，它主要由三部分組成，包括控制部分、功率部分、直流電動機。長期以來，直流電動機因其具有調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速比較靈活、方法簡單、易于大范圍內(nèi)平滑調(diào)速、控制性能好等特點，一直在傳動領(lǐng)域占有統(tǒng)治地位。 微機技術(shù)的快速發(fā)展，在控制領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。本文對基于微機控制的雙閉環(huán)可逆直流PWM調(diào)速系統(tǒng)進行了較深入的研究，從直流調(diào)速系統(tǒng)原理出發(fā)，逐步建立了雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，用微機硬件和軟件發(fā)展的最新成果，探討一個將微機和

2、電力拖動控制相結(jié)合的新的控制方法，研究工作在對控制對象全面回顧的基礎(chǔ)上，重點對控制部分展開研究，它包括對實現(xiàn)控制所需要的硬件和軟件的探討，控制策略和控制算法的探討等內(nèi)容。在硬件方面充分利用微機外設(shè)接口豐富，運算速度快的特點，采取軟件和硬件相結(jié)合的措施，實現(xiàn)對轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的控制。 論文分析了系統(tǒng)工作原理和提高調(diào)速性能的方法，研究了IGBT模塊應(yīng)用中驅(qū)動、吸收、保護控制等關(guān)鍵技術(shù).在微機控制方面，討論了數(shù)字觸發(fā)、數(shù)字測速、數(shù)字PWM調(diào)制器、雙極式H型PWM變換電路、轉(zhuǎn)速與電流控制器的原理,并給出了軟、硬件實現(xiàn)方案。關(guān)鍵詞：PWM調(diào)速、直流電動機、雙閉環(huán)調(diào)速 目 錄前 言1第1章 直流P

3、WM-M調(diào)速系統(tǒng)2第2章 UPE環(huán)節(jié)的電路波形分析4第3章 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計63.1 電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡63.2 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計算73.3 參數(shù)校驗83.3.1 檢查對電源電壓的抗擾性能：83.3.2 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件83.3.3 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件83.3.4 電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件93.4 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容9第4章 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計114.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)114.2 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇114.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計算144.4 參數(shù)校驗144.4.1 電流環(huán)傳遞函數(shù)化簡條件154.4.2 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近

4、似處理條件154.5 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容154.6 調(diào)速范圍靜差率的計算16第5章 系統(tǒng)仿真175.1 仿真軟件Simulink介紹175.2 Simulink仿真步驟175.3 雙閉環(huán)仿真模型175.4 雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真波形圖18結(jié) 論19參考文獻20前 言直流PWM_M調(diào)速系統(tǒng)幾年來發(fā)展很快，直流PWM_M調(diào)速系統(tǒng)采用全控型電力電子器件，調(diào)制頻率高，與晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)相比動態(tài)響應(yīng)速度快，電動機轉(zhuǎn)矩平穩(wěn)脈動小，有很大的優(yōu)越性，在小功率調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越廣泛。直流PWM_M調(diào)速系統(tǒng)與晶閘管調(diào)速系統(tǒng)的不同主要在變流主電路上，采用了脈寬調(diào)制方式，轉(zhuǎn)速和電流的控制盒晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)

5、一樣。 直流PWM_M調(diào)速系統(tǒng)的PWM變換器有可逆和不可逆兩類，二可逆變換器又有雙極式、單極式和受限單極式等多種電路。這里主要研究H型主電路雙極式的PWM_M調(diào)速系統(tǒng)和受限單極式PWM_M調(diào)速的仿真，并通過仿真分析直流PWM_M可逆調(diào)速系統(tǒng)的過程。在現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)革命過程中，電氣自動化在20世紀的后四十年曾進行了兩次重大的技術(shù)更新。一次是元器件的更新，即以大功率半導(dǎo)體器件晶閘管取代傳統(tǒng)的變流機組，以線形組件運算放大器取代電磁放大器件。后一次技術(shù)更新主要是把現(xiàn)代控制理論和計算機技術(shù)用于電氣工程，控制器由模擬式進入了數(shù)字式。在前一次技術(shù)更新中，電氣系統(tǒng)的動態(tài)設(shè)計仍采用經(jīng)典控制理論的方法。而后一次技術(shù)

6、更新是設(shè)計思想和理論概念上的一個飛躍和質(zhì)變，電氣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和性能亦隨之改觀。在整個電氣自動化系統(tǒng)中，電力拖動及調(diào)速系統(tǒng)是其中的核心部分。 在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級連接，即以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出作為PWM的控制電壓。從閉環(huán)反饋結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，是內(nèi)環(huán)，按典型型系統(tǒng)設(shè)計；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，成為外環(huán)，按典型型系統(tǒng)設(shè)計。為了獲得良好的動、靜態(tài)品質(zhì)，調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器并對系統(tǒng)進行了校正。檢測部分中，采用了霍爾片式電流檢測裝置對電流環(huán)進行檢測，轉(zhuǎn)速還則是采用了測速電機進行檢測，達到了比較理想的檢測效果。第1章 直流PW

7、M-M調(diào)速系統(tǒng)整個系統(tǒng)上采用了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)，如圖4-1所示。在系統(tǒng)中設(shè)置兩個調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級連接，即以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出作為PWM的控制電壓。從閉環(huán)反饋結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)節(jié)環(huán)在里面，是內(nèi)環(huán)，按典型型系統(tǒng)設(shè)計；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)環(huán)在外面，成為外環(huán)，按典型型系統(tǒng)設(shè)計。為了獲得良好的動、靜態(tài)品質(zhì)，調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器并對系統(tǒng)進行了校正。檢測部分中，采用了霍爾片式電流檢測裝置對電流環(huán)進行檢測，轉(zhuǎn)速還則是采用了測速電機進行檢測，達到了比較理想的檢測效果。主電路部分采用了以GTR為可控開關(guān)元件、H橋電路為功率放大電路所構(gòu)成的電路結(jié)構(gòu)?？?/p>

8、制PWM脈沖波形，通過調(diào)節(jié)這兩路波形的寬度來控制H電路中對電機速度的控制。 圖1-1閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖直流調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如上圖所示，其中UPE是電力電子器件組成的變換器，其輸入接三相(或單相)交流電源，輸出為可控的直流電壓鑄。對于中、小容量系統(tǒng)，多采用由IGBT或P一MOSFET組成的PWM變換器;對于較大容量的系統(tǒng)，可采用其他電力電子開關(guān)器件，如GTO、IGCT等;對于特大容量的系統(tǒng)，則常用晶閘管裝置。根據(jù)自動控制原理，反饋控制的閉環(huán)系統(tǒng)是按被調(diào)量的偏差進行控制的系統(tǒng)，只要被調(diào)量出現(xiàn)偏差，它就會自動產(chǎn)生糾正偏差的作用。圖1-2橋式可逆PWM變化器電路雙極式控制可逆PWM變換器的四個驅(qū)動電壓波

9、形如圖2-1它們的關(guān)系是： 。在一個開關(guān)周期內(nèi)，當 時， ，電樞電流 沿回路1流通；當 時，驅(qū)動電壓反號， 沿回路2經(jīng)二極管續(xù)流， 。因此， 在一個周期內(nèi)具有正負相間的脈沖波形。為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個調(diào)節(jié)器，分別是轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實行串級聯(lián)接，把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制PWM調(diào)制器。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。為了獲得良好的靜、動態(tài)性能，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器都采用PI調(diào)節(jié)器。第2章 UPE環(huán)節(jié)的電路波形分析圖2-1雙極式控制時的電壓和電流波形。電動機電樞電壓的平均值則體現(xiàn)

10、在驅(qū)動電壓正、負脈沖的寬窄上。當正脈沖較寬時， ，則 的平均值為正，電動機正轉(zhuǎn)；反之則反轉(zhuǎn)。如果正、負脈沖相等， ，平均輸出電壓為零，則電動機停止。圖4所示的波形是電動機工作在正向電動時的情況。 圖2-1式控制可逆PWM變換器波形直流電動機的電樞電壓的正、負變化，使電流波形隨之波動。電流波形存在兩種情況，如圖2的和。相當于電動機負載較重的情況，這時負載電流大，在續(xù)流階段電流仍維持正方向，電動機始終工作在第象限的電動狀態(tài)。相當于負載很輕的情況，平均電流小，在續(xù)流階段電流很快衰減到零，于是二極管終止續(xù)流，而反向開關(guān)器件導(dǎo)通，電樞電流反向，電動機處于制動狀態(tài)。電流中的線段3和4是工作在第象限的制動狀

11、態(tài)。電樞電流的方向決定了電流是經(jīng)過續(xù)流二極管VD還是經(jīng)過開關(guān)器件VT流動。雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為若占空比和電壓系數(shù)的定義與不可逆變換器中相同，則在雙極式控制的可逆變換器中就和不可逆變換器中的關(guān)系不一樣了。調(diào)速時，的可調(diào)范圍為，相應(yīng)地，。當時，為正，電動機正轉(zhuǎn)；當時，為負，電動機反轉(zhuǎn)；當時，電動機停止。第3章 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計3.1 電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡在上圖點劃線框的電流環(huán)中，反電動勢與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計工作帶來麻煩。實際上，反電動勢與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時間常數(shù) 遠小于機電時間常數(shù) ，因此，轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化

12、慢得多，對電流環(huán)來說，反電動勢是一個變化較慢的擾動，在電流的瞬變過程中，可以認為反電動勢基本不變，即 ，這樣，在按動態(tài)性能設(shè)計電流環(huán)時，可以暫不考慮反電動勢變化的動態(tài)影響，得到的電流環(huán)的近似結(jié)構(gòu)框圖如圖4-4。圖3-1 忽略反電動勢的動態(tài)影響如果把給定濾波和反饋濾波兩個環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時把給定信號改成，則電流環(huán)便等效成單位負反饋系統(tǒng)和比小得多，可以當作小慣性群而近似地看作是一個慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)為：則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡化成圖3-2。圖3-2 小慣性環(huán)節(jié)近似處理3.2 電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計算電流環(huán)的控制對象是雙慣性的，要校正成典型型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成式中

13、-電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -電流調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)為了讓調(diào)節(jié)器零點與控制對象的大時間常數(shù)極點對消，選擇 （3-3）則電流環(huán)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖便成為圖所示的典型形式，其中 （3-4）比例系數(shù)，可根據(jù)所需的動態(tài)性能指標選取。設(shè)計要求電流超調(diào)量，查表可選， 已知三相橋式電路的平均失控時間=電流環(huán)開環(huán)增益： 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)工作中，當兩個調(diào)節(jié)器都不飽和時。各變量之間的關(guān)系： 令兩個調(diào)節(jié)器的輸入和輸出最大值都是，額定轉(zhuǎn)速，額定電流，最大電流，為過載倍數(shù)，一般取為1.5。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)： 電流反饋系數(shù)： 電流調(diào)節(jié)器超前時間：，則電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)：3.3 參數(shù)校驗3.3.1 檢查對電源電壓的抗擾性能：，查

14、表典型型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能都是可以接受的。電流截止頻率：3.3.2 晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件滿足近似條件。3.3.3 忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件 機電時間： 滿足近似條件。3.3.4 電流環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件滿足近似條件。3.4 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容圖3-3 含給定濾波和反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖4-6所示，按所用運算放大器取，各電阻和電容值計算如下： 取 取 取按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為 滿足設(shè)計要求第4章 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計4.1 電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)電流環(huán)經(jīng)化簡后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個環(huán)節(jié)，為此需要求出它的閉環(huán)傳遞函數(shù)，可知

15、：忽略高此項，可降階近似為：接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為：這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。這表明，電流的閉環(huán)控制改造了控制對象，加快了電流的跟隨作用。4.2 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)的化簡和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖4-1所示。圖4-1 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時將給定信號改成，時間常數(shù)和的兩個小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近時間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中.圖4-2 等效成單位負反饋和小慣性的近似處理

16、為了實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負載擾動作用點前必須有一個積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器中。至于階躍響應(yīng)超調(diào)量較大，線性系統(tǒng)的計算數(shù)據(jù)，實際系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和非線性性質(zhì)會使超調(diào)量大大降低。由此可見也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：式中 -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù) -轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時間常數(shù)調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：令轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為：14 在典型系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)中，時間常數(shù)是控制對象固定的，待定的參數(shù)有和。為了分析方便，引入一個新的變量，令是斜率為的中頻段的寬度，稱作中頻寬在一般情況下，點處在特性段因此 在工程設(shè)計中，如果兩個參數(shù)都任意選擇，工作量顯然很大，為此采用“振蕩指標法”中的閉環(huán)幅頻特性峰

17、值最小準則，可以找到和兩個參數(shù)之間的一種最佳配合。只有一個確定的可以得到最小的閉環(huán)幅頻特性峰值，這時和，之間的關(guān)系是 以上兩式稱作準則的“最佳頻比”，因而有確定之后根據(jù)上式即可分別求得和。可得可知轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為因此4.3 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)的計算已知，電流環(huán)等效時間常數(shù)： 令，則小時間常數(shù)近似處理的時間常數(shù)為：按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取，則的超前時間常數(shù)為： 轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為： 則的比例系數(shù)為： 4.4 參數(shù)校驗轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率為： 4.4.1 電流環(huán)傳遞函數(shù)化簡條件滿足簡化要求。4.4.2 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件滿足近似條件。4.5 計算調(diào)節(jié)器電阻和電容圖4-3 含給定濾波與反饋

18、濾波的PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖所示，取，則 取 取 取4.6 調(diào)速范圍靜差率的計算取靜差率： 調(diào)速范圍： 第5章 系統(tǒng)仿真5.1 仿真軟件Simulink介紹Simulink是MATLAB中的一種可視化仿真工具， 是一種基于MATLAB的框圖設(shè)計環(huán)境，是實現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的一個軟件包，被廣泛應(yīng)用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數(shù)字控制及數(shù)字信號處理的建模和仿真中。Simulink可以用連續(xù)采樣時間、離散采樣時間或兩種混合的采樣時間進行建模，它也支持多速率系統(tǒng)，也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)模型，Simulink提供了一個建立模型方塊圖的圖形用戶接口(G

19、UI) ，這個創(chuàng)建過程只需單擊和拖動鼠標操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。Simulink是用于動態(tài)系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)的多領(lǐng)域仿真和基于模型的設(shè)計工具。對各種時變系統(tǒng)，包括通訊、控制、信號處理、視頻處理和圖像處理系統(tǒng)，Simulink提供了交互式圖形化環(huán)境和可定制模塊庫來對其進行設(shè)計、仿真、執(zhí)行和測試。.5.2 Simulink仿真步驟(1) 在MATLAB命令窗口中輸入simulink，桌面上出現(xiàn)一個稱為Simulink Library Browser的窗口，在這個窗口中列出了按功能分類的各種模塊的名稱。(2) 打開MATLAB中的Simul

20、ink工具箱，將所需模塊拖入模型編輯窗口并將其相連。(3) 將設(shè)計的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的參數(shù)輸入各個模塊，運調(diào)試功能，如果無誤后就可以運行系統(tǒng)。(4) 運行后便可通過模擬示波器觀察波形。5.3 雙閉環(huán)仿真模型電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)，雙閉環(huán)仿真模型如圖5-1所示。圖5-1 雙閉環(huán)仿真模型5.4 雙閉環(huán)系統(tǒng)仿真波形圖電流環(huán)、轉(zhuǎn)速環(huán)，雙閉環(huán)仿真模型如圖5-2所示。圖5-2 雙閉環(huán)仿真波形仿真中，ASR調(diào)節(jié)器經(jīng)過了不飽和、飽和、退飽和三個階段，最終穩(wěn)定運行于給定轉(zhuǎn)速。電流調(diào)節(jié)起作用:自動限制最大電流，能有效抑制電網(wǎng)電壓波動的影響，速度調(diào)節(jié)可調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速可整定轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)以整定系統(tǒng)的額定轉(zhuǎn)速。仿真結(jié)果符合實際情況，說明參

21、數(shù)的選擇設(shè)計較為合適。結(jié) 論轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個調(diào)節(jié)器串級連接，轉(zhuǎn)速反饋環(huán)為外環(huán)，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)。速度調(diào)節(jié)器的輸出即為電流給定，其輸出限幅值即為最大電流給定值。調(diào)整限幅值的小或調(diào)整電流反饋系數(shù)就可方便地改變最大電流 。在起、制動過程中，速度調(diào)節(jié)器很快入飽和，輸出限幅值為電流環(huán)提供了最大電流給定，電流調(diào)節(jié)器為PI調(diào)節(jié)器，在它的調(diào)節(jié)作用下使電流保持在最大值，這時系統(tǒng)實際上為一個恒值電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)。由于電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用使系統(tǒng)的起、制動過渡過程中電流的波形接近于理想的最佳過渡波形。當轉(zhuǎn)速超調(diào)后，速度調(diào)節(jié)器退出飽和，對轉(zhuǎn)速起主要調(diào)節(jié)作用，電流環(huán)成為電流隨動系統(tǒng)。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)效正的設(shè)計與調(diào)試是先按內(nèi)環(huán)（電流環(huán)）后外環(huán)（轉(zhuǎn)速環(huán)）的順序進行的，因為在動態(tài)過程中可以認為外環(huán)對內(nèi)環(huán)幾乎沒有影響，而內(nèi)環(huán)是外環(huán)的一個組環(huán)節(jié)。從快速起動系統(tǒng)的要求出發(fā)，可按典