機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)(課后習(xí)題答案)[共17頁(yè)]

1、0.1簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的定義,說(shuō)明機(jī)器人的主要特征。答：機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具、或?qū)Ｓ醚b置,通過(guò)可編程動(dòng)作來(lái)執(zhí)行種種任務(wù)并具有編程能力的多效用機(jī)械手。1. 機(jī)器人的動(dòng)作結(jié)構(gòu)具有類(lèi)似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的效用。2. 機(jī)器人具有通用性,工作種類(lèi)多樣,動(dòng)作程序靈活易變。3. 機(jī)器人具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等。4. 機(jī)器人具有獨(dú)立性,完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴(lài)于人的干預(yù)。0.2 工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床有什么區(qū)別？答： 1. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈而數(shù)控機(jī)床為閉式運(yùn)動(dòng)鏈；2. 工業(yè)機(jī)器人一般具有多關(guān)節(jié),數(shù)控機(jī)床一般無(wú)關(guān)節(jié)且均為直角坐

2、標(biāo)系統(tǒng)；3. 工業(yè)機(jī)器人是用于工業(yè)中各種作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器而數(shù)控機(jī)床應(yīng)用于冷加工。4. 機(jī)器人靈活性好,數(shù)控機(jī)床靈活性差。0.5簡(jiǎn)述下面幾個(gè)術(shù)語(yǔ)的含義：自有度、重復(fù)定位精度、工作范圍、工作速度、承載能力。答：自由度是機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的數(shù)目,不包括手爪（末端執(zhí)行器）的開(kāi)合自由度。重復(fù)定位精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù),指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一確定位置準(zhǔn)確的概率,是重復(fù)同一位置的范圍,可以用各次不同位置平均值的偏差來(lái)表示。工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域。工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的穩(wěn)定速度,也可以定義為手臂末端最大的合成速度（通常在技術(shù)

3、參數(shù)中加以說(shuō)明） 。承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。0.6 什么叫冗余自由度機(jī)器人？答： 從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀(guān)點(diǎn)看,完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱(chēng)為冗余自由度機(jī)器人。0.7題0.7圖所示為二自由度平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手,圖中 L1=2L2,關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角范圍是 0 1 180,-90 2 180, 畫(huà)出該機(jī)械手的工作范圍（畫(huà)圖時(shí)可以設(shè)L2=3cm）。1.1 點(diǎn)矢量 v 為10.00 20.00 30.00T ,相對(duì)參考系作如下齊次坐標(biāo)變換：0.866 0.500 0.000 11.0A=0.5000.0000.8660.0000.0001.0003.09.00 0

4、 0 1寫(xiě)出變換后點(diǎn)矢量 v 的表達(dá)式,并說(shuō)明是什么性質(zhì)的變換,寫(xiě)出旋轉(zhuǎn)算子 Rot 及平移算子Trans。0.866 0.500 0.000 11.0 10.00 9 .66,解：v=Av=0.5000.0000.8660.0000.0001.0003.09.020.0030.00=19.32390 0 0 1 1 1屬于復(fù)合變換：0.866 0.5 0 0旋轉(zhuǎn)算子 Rot（Z, ）=0.500. 866001000 0 0 11 0 0 11.0平移算子 Trans（11.0,-3.0,9.0） =0010013.09.00 0 0 11.2 有一旋轉(zhuǎn)變換, 先繞固定坐標(biāo)系 Z0 軸轉(zhuǎn) ,

5、再繞其 X0 軸轉(zhuǎn) ,最后繞其 Y 0 軸轉(zhuǎn) ,試求該齊次坐標(biāo)變換矩陣。解 ： 齊 次 坐 標(biāo) 變 換 矩 陣 R=Rot(Y , ） Rot （ X , ） Rot(Z , ） =0.5 0 0.866 0 1 0 0 0 0.707 0.707 0 000.8661000.500000.8660.50.50.866000.70700. 70700100=0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 10.660 0.047 0.750 00.612 0.612 0.5 00.436 0.436 0.433 00 0 0 11.3 坐標(biāo)系 B 起初與固定坐標(biāo)系 O 相重合,現(xiàn)坐標(biāo)系 B 繞 Z

6、B 旋轉(zhuǎn) , 然后繞旋轉(zhuǎn)后的動(dòng)坐標(biāo)系的 X B 軸旋轉(zhuǎn) , 試寫(xiě)出該坐標(biāo)系 B 的起始矩陣表達(dá)式和最后矩陣表達(dá)式。1 0 0 0解：起始矩陣： B=O=001001000 0 0 10.866 0. 353 0 0最后矩陣： B=Rot(Z , ）B Rot（X, ）=0.500.6120.7070. 6120.707000 0 0 11.4 坐標(biāo)系 A 及B 在固定坐標(biāo)系 O 中的矩陣表達(dá)式為1.000 0.000 0. 000 0.0A=0.0000.0000.8660.5000.5000. 86610.020. 00 0 0 10. 866 0. 500 0.000 3.0B=0. 43

7、30. 2500.7500.4330.5000.8663.03.00 0 0 1畫(huà)出它們?cè)?O 坐標(biāo)系中的位置和姿勢(shì)；A=Trans（0.0,10.0,-20.0）Rot（X, ）OB=Trans(-3.0,-3.0,3.0）Rot(X , ）Rot（Z, ）OA1.5 寫(xiě)出齊次變換陣 B H ,它表示坐標(biāo)系 B 連續(xù)相對(duì)固定坐標(biāo)系 A 作以下變換：（1）繞 ZA 軸旋轉(zhuǎn) 。（2）繞X 軸旋轉(zhuǎn) - 。A（3）移動(dòng)T3 7 9 。解 ： AHB =Trans （ 3 , 7 , 9 ） Rot （ X ,- ） Rot （ Z , ） =1 0 0 3 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0

8、 3 0 1 0 0001001790001100010000100=0001107910000100=0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 10 1 0 30 0 1 71 0 0 90 0 0 1B1.6 寫(xiě)出齊次變換矩陣 B H ,它表示坐標(biāo)系 B 連續(xù)相對(duì)自身運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系 B 作以下變換：（1）移動(dòng)T3 7 9 。（2）繞X 軸旋轉(zhuǎn) 。.B（3）繞 ZB 軸轉(zhuǎn)- 。.BHB =Trans（3,7,9）Rot（X , ）Rot（Z, ）=1 0 0 3 1 0 0 0 0 1 0 0001001790001100010000100=0 0 0 1 0

9、0 0 1 0 0 0 11 0 0 3 0 1 0 0 0 1 0 30 0 1 7 1 0 0 0 0 0 1 70 1 0 9 0 0 1 0 1 0 0 90 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 11.7 對(duì)于 1.7 圖（a）所示的兩個(gè)楔形物體,試用兩個(gè)變換序列分別表示兩個(gè)楔形物體的變換過(guò)程,使最后的狀態(tài)如題 1.7 圖（b)所示。(a) (b)1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1解：A=000040400202B=5050909052521 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1A=Trans(2 , 0 , 0 ） Rot （ Z , ） Rot （ X , ）

10、 Trans （ 0 , -4 , 0 ） A=1 0 0 2 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 00 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 40 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 00 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 11 1 1 1 1 1 0 0 1 2 1 1 1 1 1 1000040400202=10010004000040400202=1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 12 2 2 2 0 01 1 1 1 1 14 4 0 0 4 41 1 1 1 1 1B=Rot （ X ,

11、） Rot （ Y , ） Trans （ 0 , -5 , 0 ） B=1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1000110000110000000100150505090905252=0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 10 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 01001000000100150505090905252=100100050 0 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 11 1 1 1 1 1 0 0 0 0 2 2505090905252=1010141410101

12、 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 11.8 如題 1.8 圖所示的二自由度平面機(jī)械手,關(guān)節(jié) 1 為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),關(guān)節(jié)變量為 1；關(guān)節(jié) 2為移動(dòng)關(guān)節(jié), 關(guān)節(jié)變量為 d2。試：（1）建立關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,并寫(xiě)出該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)方程式。（2）按下列關(guān)節(jié)變量參數(shù)求出手部中心的位置值。1 0 30 60 90d 2/m 0.50 0.80 1.00 0.70解：建立如圖所示的坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿 d1 1 0 0 02 0 0 d2 0C S 0 0 1 0 01 1d2A1Rot (Z ,)1S01C010000A2Trans(d ,0,0)2001001000 0 0 1 0 0 0 1機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)

13、方程式：cos sin 0 d cos1 1 2 1T2 A A1 2sin01cos0101d2sin010 0 0 1當(dāng)1=0,d2=0.5 時(shí)：1 0 0 0.5手部中心位置值B001000000 0 0 1當(dāng)1=30,d2=0.8 時(shí)0.866 0.5 0 0. 433手部中心位置值B0.500.8660000.400 0 0 1當(dāng)1=60,d2=1.0 時(shí)0.5 0.866 0 0.5手部中心位置值B0.86600.50000.86600 0 0 1當(dāng)1=90,d2=0.7 時(shí)0 1 0 0手部中心位置值B1000000.700 0 0 11.11 題 1.11 圖所示為一個(gè)二自由度

14、的機(jī)械手, 兩連桿長(zhǎng)度均為 1m,試建立各桿件坐標(biāo)系,求出 A1 , A2 的變換矩陣。解：建立如圖所示的坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿 d1 1 1 0 02 2 1 0 0cos sin 0 c1 1 1A1=Rot( Z, 1) Trans(1,0,0) Rot( X, 0o)=sin01cos0101s010 0 0 1s 0 s 02 2A2= Rot( Z, -2)Trans(l, 0, 0)Rot( X, 90o)c2000c02000 0 0 11.13 有一臺(tái)如題 1.13 圖所示的三自由度機(jī)械手的機(jī)構(gòu),各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角正向均由箭頭所示方向指定,請(qǐng)標(biāo)出各連桿的 D-H坐標(biāo)系,然后求各變換

15、矩陣 A1 , A2 , A3 。解：D-H 坐標(biāo)系的建立按 D-H 方法建立各連桿坐標(biāo)系參數(shù)和關(guān)節(jié)變量連桿 a d1 0 1L + L212 0 2L303 0 3L40cos 0 sin 01 1A =1sin0101cos01L10L20 0 0 1cos sin 02 2L cos cos sin3 2 330L4cos3sin cos 0 L sin2 2 3 2A = A3 =20 0 1 0sin03cos0301L4sin030 0 0 1 0 0 0 13.1 何謂軌跡規(guī)劃？簡(jiǎn)述軌跡規(guī)劃的方法并說(shuō)明其特點(diǎn)。答：機(jī)器人的軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)軌跡, 即運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位移,

16、 速度和加速度。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個(gè)點(diǎn), 將其經(jīng)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解映射到關(guān)節(jié)空間, 對(duì)關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點(diǎn)建立運(yùn)動(dòng)方程, 然后按這些運(yùn)動(dòng)方程對(duì)關(guān)節(jié)進(jìn)行插值, 從而實(shí)現(xiàn)作業(yè)空間的運(yùn)動(dòng)要求,這一過(guò)程通常稱(chēng)為軌跡規(guī)劃。（1）示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)由人手把手示教機(jī)器人,定時(shí)記錄各關(guān)節(jié)變量,得到沿路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)各關(guān)節(jié)的位移時(shí)間函數(shù) q(t)；再現(xiàn)時(shí),按內(nèi)存中記錄的各點(diǎn)的值產(chǎn)生序列動(dòng)作。（2）關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)直接在關(guān)節(jié)空間里進(jìn)行。由于動(dòng)力學(xué)參數(shù)及其極限值直接在關(guān)節(jié)空間里描述,所以用這種方式求最短時(shí)間運(yùn)動(dòng)很方便。（3）空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這是一種直角空間里的運(yùn)動(dòng),它便于描述空間操作,計(jì)算量小,適宜簡(jiǎn)單的作

17、業(yè)。（4）空間曲線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。這是一種在描述空間中用明確的函數(shù)表達(dá)的運(yùn)動(dòng)。3.2 設(shè)一機(jī)器人具有 6 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),其關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)均按三次多項(xiàng)式規(guī)劃,要求經(jīng)過(guò)兩個(gè)中間路徑點(diǎn)后停在一個(gè)目標(biāo)位置。 試問(wèn)欲描述該機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng), 共需要多少個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式?要確定這些三次多項(xiàng)式,需要多少個(gè)系數(shù) ?答：共需要 3 個(gè)獨(dú)立的三次多項(xiàng)式；需要 72 個(gè)系數(shù)。3.3 單連桿機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié), 從 q = 5 靜止開(kāi)始運(yùn)動(dòng), 要想在 4 s 內(nèi)使該關(guān)節(jié)平滑地運(yùn)動(dòng)到 q =+80 的位置停止。試按下述要求確定運(yùn)動(dòng)軌跡：(1)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)依三次多項(xiàng)式插值方式規(guī)劃。(2)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)按拋物線(xiàn)過(guò)渡的線(xiàn)性插值方式規(guī)劃。解：（1）采用三

18、次多項(xiàng)式插值函數(shù)規(guī)劃其運(yùn)動(dòng)。已知 5 , 80 , 4 ,0 f tf s 代入可得系數(shù)為 5, 0, 15. 94, 2.66a0 a a a1 2 3運(yùn)動(dòng)軌跡：t 5 15.94t232.66t2t 31.88t 7.98tt 31.88 15.96t（2）運(yùn)動(dòng)按拋物線(xiàn)過(guò)渡的線(xiàn)性插值方式規(guī)劃：0 5 , f 80 ,tf 4s,根據(jù)題意,定出加速度的取值范圍：4851621.252s如果選 42 2s,算出過(guò)渡時(shí)間 ta1 ,t =a14224224244242 85=0.594s計(jì)算過(guò)渡域終了時(shí)的關(guān)節(jié)位置a 和關(guān)節(jié)速度 1 ,得112a = 5 ( 42 0. 594 ) 2.4121t

19、a1 (42 0.594s) 24.951 ss4.1 機(jī)器人本體主要包括哪幾部分？以關(guān)節(jié)型機(jī)器人為例說(shuō)明機(jī)器人本體的基本結(jié)談判主要特點(diǎn)。答：機(jī)器人本體： (1)傳動(dòng)部件 (2)機(jī)身及行走機(jī)構(gòu) (3)機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)（ 4)腕部 (5) 手部基本結(jié)構(gòu)：機(jī)座結(jié)構(gòu)、腰部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、大臂結(jié)構(gòu)、大臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、小臂結(jié)構(gòu)、小臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、手腕結(jié)構(gòu)、手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、末端執(zhí)行器。主要特點(diǎn)：(1) 一般可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、末端無(wú)約束的開(kāi)式連桿系,連桿系末端自由且無(wú)支承,這決定了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度不高,并隨連桿系在空間位姿的變化而變化。(2) 開(kāi)式連桿系中的每根連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器,屬于主動(dòng)連桿系,

20、連桿的運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立,不同連桿的運(yùn)動(dòng)之間沒(méi)有依從關(guān)系,運(yùn)動(dòng)靈活。(3) 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩的瞬態(tài)過(guò)程在時(shí)域中的變化非常復(fù)雜,且和執(zhí)行器反饋信號(hào)有關(guān)。連桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制型,因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求。(4) 連桿系的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能都是隨位姿的變化而變化的,因此,極容易發(fā)生振動(dòng)或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。4.2 如何選擇機(jī)器人本體的材料,常用的機(jī)器人本體材料有哪些？答：需滿(mǎn)足五點(diǎn)基本要求： 1.強(qiáng)度大 2.彈性模量大 3.重量輕 4.阻尼小 5.材料經(jīng)濟(jì)性常用材料： 1.碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金鋼 2.鋁、鋁合金及其他輕合金材料 3.纖維增強(qiáng)合金4.陶瓷 5.纖維增強(qiáng)復(fù)合材

21、料 6.粘彈性大阻尼材料4.3 何謂材料的 E/ ？為提高構(gòu)件剛度選用材料 E/ 大些還是小些好,為什么？答：即材料的彈性模量與密度的比值；大些好, 彈性模量 E 越大, 變形量越小, 剛度走越大； 且密度 越小, 構(gòu)件質(zhì)量越小,則構(gòu)件的慣性力越小,剛度越大。所以 E/ 大些好。4.4 機(jī)身設(shè)計(jì)應(yīng)注意哪些問(wèn)題？答：(1) 剛度和強(qiáng)度大,穩(wěn)定性好。 (2) 運(yùn)動(dòng)靈活,導(dǎo)套不宜過(guò)短,避免卡死。(3) 驅(qū)動(dòng)方式適宜。 (4) 結(jié)構(gòu)布置合理。4.5 何謂升降立柱下降不卡死條件？立柱導(dǎo)套為什么要有一定的長(zhǎng)度？解： (1)當(dāng)升降立柱的偏重力矩過(guò)大時(shí),如果依靠自重下降,立柱可能卡死在導(dǎo)套內(nèi)；當(dāng)h 2fL 時(shí)

22、立柱依靠自重下降就不會(huì)引起卡死現(xiàn)象。（2）要使升降立柱在導(dǎo)套內(nèi)下降自由, 臂部總重量 W 必須大于導(dǎo)套與立柱之間的摩擦F Fm2力 及 ,因此升降立柱依靠自重下降而不引起卡死的條件為m1LW Fm1 Fm2 2FN1 f 2 Wf hh 2 fL即式中：h 為導(dǎo)套的長(zhǎng)度 (m) ；f 為導(dǎo)套與立柱之間的摩擦系數(shù), f=0.0150.1,一般取較大值；L 為偏重力臂 (m) 。4.9 機(jī)器人手爪有哪些種類(lèi),各有什么特點(diǎn)？答：1.機(jī)械手爪：依靠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)抓持工件；2.磁力吸盤(pán)：通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類(lèi)工件,要求工件表面清潔、平整、干燥,以保證可靠地吸附,不適宜高溫條件；3.真空式吸盤(pán)：利用真空原理來(lái)

23、抓持工件,要求工件表面平整光滑、干燥清潔,同時(shí)氣密性要好。4.11 何謂自適應(yīng)吸盤(pán)及異形吸盤(pán)？答：自適應(yīng)吸盤(pán)：真空吸盤(pán)的一種新設(shè)計(jì),增加了一個(gè)球關(guān)節(jié),吸盤(pán)能傾斜自如,適應(yīng)工件表面傾角的變化。異形吸盤(pán)：真空吸盤(pán)的一種新設(shè)計(jì),可以用于吸附雞蛋、錐頸瓶等非平整工件。4.15 傳動(dòng)件消隙常有哪幾種方法,各有什么特點(diǎn)？答：1) 消隙齒輪：相嚙合的兩齒輪中有一為兩個(gè)薄齒輪的組合件,能過(guò)兩個(gè)薄齒輪的組合來(lái)消隙；2) 柔性齒輪消隙：對(duì)具有彈性的柔性齒輪加一預(yù)載力來(lái)保證無(wú)側(cè)隙嚙合；3) 對(duì)稱(chēng)傳動(dòng)消隙：一個(gè)傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置兩個(gè)對(duì)稱(chēng)的分支傳動(dòng),并且其中有一個(gè)具有回彈能力。4) 偏心機(jī)構(gòu)消隙：當(dāng)有齒輪磨損等原因造成傳動(dòng)間

24、隙增加時(shí),利用中心距調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整中心距。5) 齒廓彈性覆層消隙：齒廓表面覆有薄薄一層彈性很好的橡膠層或?qū)訅翰牧?通過(guò)對(duì)相嚙合的一對(duì)齒輪加以預(yù)載,來(lái)完全消除嚙合側(cè)隙。4.16 簡(jiǎn)述機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基本形式和特點(diǎn)。答：基本形式： 固定軌跡式和無(wú)固定軌跡式（步行式、輪式和履帶式）固定軌跡式 ：機(jī)身底座安裝在一個(gè)可移動(dòng)的拖板座上, 靠絲杠螺母驅(qū)動(dòng), 整個(gè)機(jī)器人沿絲杠縱向移動(dòng)。無(wú)固定軌跡式：在行走過(guò)程中,步行式為間斷接觸,輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸；前者為類(lèi)人 (或動(dòng)物 )的腿腳式,后兩者的形態(tài)為運(yùn)行車(chē)式。運(yùn)行車(chē)式行走機(jī)構(gòu)用得比較多,多用于野外作業(yè),比較成熟。步行式行走機(jī)構(gòu)正在發(fā)展和完善中。6.1

25、 試述機(jī)器人示教編程的過(guò)程及特點(diǎn)。答： 過(guò)程： 操作者根據(jù)機(jī)器人作業(yè)的需要把機(jī)器人末端執(zhí)行器送到目標(biāo)位置, 且處于相應(yīng)的姿態(tài), 然后把這一位置、 姿態(tài)所對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息記錄到存儲(chǔ)器保存。 對(duì)機(jī)器人作業(yè)空間的各點(diǎn)重復(fù)以上操作, 就把整個(gè)作業(yè)過(guò)程記錄下來(lái), 再通過(guò)適當(dāng)?shù)能浖到y(tǒng),自動(dòng)生成整個(gè)作業(yè)過(guò)程的程序代碼。優(yōu)點(diǎn)：操作簡(jiǎn)單,易于掌握,操作者不需要具備專(zhuān)門(mén)知識(shí),不需復(fù)雜的裝置和設(shè)備,軌跡修改方便,再現(xiàn)過(guò)程快。缺點(diǎn)： (1) 示教相對(duì)于再現(xiàn)所需的時(shí)間較長(zhǎng)；(2) 很難示教復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡及準(zhǔn)確度要求高的直線(xiàn)；(3) 示教軌跡的重復(fù)性差；(4) 無(wú)法接受傳感器信息；(5) 難以與其他操作或其他機(jī)器人操作同步。6.2 試舉例說(shuō)明 MOTOMAN UP6 機(jī)器人焊接作業(yè)時(shí)的示教編程過(guò)程。答：S1.通過(guò)示教盒使機(jī)器人處于示教狀態(tài)；S2.創(chuàng)建新的示教程序,用軸操作鍵將機(jī)器人依次移動(dòng)到準(zhǔn)備位置、可作業(yè)姿態(tài)、作業(yè)開(kāi)始位置、作業(yè)結(jié)束位置等位置并輸入相應(yīng)的插補(bǔ)方式及相應(yīng)的操作命令；S3.示教軌跡的確認(rèn)。6.3 按機(jī)器人作業(yè)水平的程度分,機(jī)器人編程語(yǔ)言有哪幾種？各有什么特點(diǎn)？答：1.動(dòng)作級(jí)編程語(yǔ)言