《主軸伺服參數(shù)》PPT課件.ppt

主軸伺服參數(shù)說明 1 所有參數(shù)說明 依次 2 各工作方式下相關(guān)參數(shù)說明 主軸伺服產(chǎn)品參數(shù)差異說明 DAP03 DAY3025 DAY3100參數(shù)完全一致 V1 05 DAP01 V2 33 沒有位置環(huán) 所有涉及位置環(huán)的參數(shù)DAP01都沒有 所有帶CANBUS的驅(qū)動(dòng) 如DAP03C DAY3025C等都只是在原不帶C的驅(qū)動(dòng)上增加了CANBUS相關(guān)參數(shù) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA0密碼 315 385 PA1電機(jī)型號(hào)代碼需注意調(diào)默認(rèn)參數(shù)時(shí) 只修改部分與電機(jī)相關(guān)的參數(shù)PA2軟件版本 只讀 等同于dp dsp PA3上電初始監(jiān)視設(shè)定 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA4工作方式選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA5速度環(huán)比例增益速度環(huán)比例增益值越大 伺服剛度越大 但過大時(shí)在啟動(dòng)或停止時(shí)易產(chǎn)生振動(dòng) 電機(jī)發(fā)出異響 值越小 響應(yīng)越慢 PA6速度環(huán)積分增益速度環(huán)積分系數(shù)值越大 系統(tǒng)的響應(yīng)越快 但設(shè)置值過大時(shí)系統(tǒng)會(huì)變得不穩(wěn)定 甚至引起振蕩 值越小 響應(yīng)越慢 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的情況下 盡量設(shè)定的較大 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA8速度反饋濾波系數(shù)速度反饋濾波系數(shù)值越大 速度反饋響應(yīng)越快 設(shè)置值過大 電機(jī)會(huì)發(fā)出較大的電磁噪聲 設(shè)置值越小 速度反饋響應(yīng)變慢 設(shè)置值過小 速度波動(dòng)增大 甚至產(chǎn)生振蕩 PA9位置環(huán)比例增益位置環(huán)比例增益值越大 對(duì)位置指令的響應(yīng)越快 剛度越大 值過大 電機(jī)啟動(dòng) 停止時(shí)會(huì)產(chǎn)生位置過沖而引起振動(dòng) 設(shè)置值越小 響應(yīng)越慢 跟隨誤差增大 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA10位置環(huán)前饋增益位置環(huán)前饋增益是用位置指令的速度信息調(diào)節(jié)速度環(huán) 設(shè)置值增大 跟隨誤差減小 設(shè)置值過大 電機(jī)容易產(chǎn)生瞬時(shí)超調(diào)和振蕩 PA11位置環(huán)前饋濾波系數(shù)前饋濾波系數(shù)用于對(duì)位置指令前饋控制進(jìn)行平滑處理 設(shè)置值越大 對(duì)階躍速度指令的響應(yīng)越快 可以更好的抑制指令速度突變時(shí)產(chǎn)生的位置過沖和振蕩 設(shè)置值越小 速度突變時(shí) 前饋控制的效果越不明顯 由前饋控制產(chǎn)生的振蕩越小 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA12位置脈沖指令倍乘系數(shù)PA13位置脈沖指令分頻系數(shù)PA14位置指令模式選擇PA14 0 脈沖 方向 PA14 1 CCW脈沖 CW脈沖 PA14 2 兩相正交脈沖輸入 PA15位置指令方向取反PA15 0 維持原指令方向 PA15 1 輸入的脈沖指令方向取反 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA16位置到達(dá)范圍 PAR DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA17位置超差檢測(cè)范圍位置方式運(yùn)行時(shí) 當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過PA17參數(shù)值時(shí) 伺服單元超差報(bào)警 dp Epo PA17 100PA18位置超差檢測(cè)無效PA18 0 檢測(cè)位置超差報(bào)警 PA18 1 不檢測(cè)位置超差報(bào)警 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA21設(shè)定點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行速度設(shè)置 Jr 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行方式下的運(yùn)行速度 運(yùn)行方式由PA4選擇 PA22速度指令選擇 內(nèi)外部速度 PA22 1時(shí) 速度指令為外部模擬電壓指令 10V 10V或0 10V PA22 0時(shí) 速度指令由參數(shù)PA24 PA30進(jìn)行設(shè)置 由輸入端SP0 SP1 SP2的狀態(tài)組合進(jìn)行選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA23最高速度限制PA24 PA30內(nèi)部速度由輸入端SP0 SP1 SP2的狀態(tài)組合進(jìn)行選擇PA31速度到達(dá)有效范圍 SAR 實(shí)際速度 指令速度 100 PA31 指令速度 100 PA31 時(shí) 該信號(hào)與公共端COM 導(dǎo)通 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA32零速輸出有效范圍當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速小于等于零速輸出有效范圍時(shí) 零速 ZSP 信號(hào)輸出 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA33強(qiáng)制使能PA33 1相當(dāng)于輸入端子SON有效 速度方式下 使能不等于勵(lì)磁 PA34最大驅(qū)動(dòng)能力 過載倍數(shù) 電機(jī)最大驅(qū)動(dòng)電流 電機(jī)額定電流 PA34 當(dāng)設(shè)置值超出驅(qū)動(dòng)單元的最大輸出電流時(shí) 將受到驅(qū)動(dòng)單元IPM模塊電流限制 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA35模擬指令倍乘系數(shù)PA36模擬指令分頻系數(shù)通過參數(shù)PA35 PA36的設(shè)置 很方便地與各種模擬指令電壓源相匹配 即上位機(jī)給定的最高指令電壓不是10V時(shí) 設(shè)置PA35 PA36可以轉(zhuǎn)換為最高指令電壓為10V DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA39加速時(shí)間常數(shù)電機(jī)實(shí)際加速時(shí)間 指令速度 額度轉(zhuǎn)速 PA39PA40減速時(shí)間常數(shù)電機(jī)實(shí)際減速時(shí)間 指令速度 額度轉(zhuǎn)速 PA40 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA42模擬10V對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速PA43模擬指令濾波系數(shù)模擬指令濾波截止頻率設(shè)置越小 抑制干擾信號(hào)的能力越強(qiáng) 值過小 對(duì)速度指令響應(yīng)過慢 值越大 對(duì)干擾信號(hào)抑制能力越差 對(duì)速度指令響應(yīng)越快 PA44模擬指令零漂補(bǔ)償當(dāng)指令電壓為 0V 但有時(shí)電機(jī)仍然以微小的速度旋轉(zhuǎn) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA44模擬指令零漂補(bǔ)償當(dāng)指令電壓為 0V 但有時(shí)電機(jī)仍然以微小的速度旋轉(zhuǎn) PA47模擬斜率調(diào)整系數(shù)將模擬指令與速度的關(guān)系看作一條斜線 如圖 PA47可以調(diào)整這條斜線的斜率 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA45模擬指令取反 CCW CW旋轉(zhuǎn)啟動(dòng)輸入取反PA46模擬輸入工作方式選擇PA46 0外部模擬電壓指令范圍為 10V 10V PA46 1外部模擬電壓指令范圍為0 10V DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 電機(jī)參數(shù) PA48電機(jī)類型 只讀 PA49電機(jī)編碼器線數(shù)PA50電機(jī)極對(duì)數(shù)PA51電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速PA67第二位置編碼器線數(shù)PA84電機(jī)額定電流PA52電機(jī)時(shí)間常數(shù)PA53電機(jī)勵(lì)磁電流PA541 5倍額定速度時(shí)的勵(lì)磁電流 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 電機(jī)定向參數(shù)PA55定向速度PA56定向時(shí)位置窗口PA57定向方向選擇PA57 0定向方向同定向前方向PA57 1CCW定向PA57 2CW定向PA58 PA65定向位置1 8 SP0 SP1 SP2選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA66位置反饋輸入信號(hào)選擇PA66 1選擇電機(jī)編碼器信號(hào)作為位置反饋輸入信號(hào) CN2 Err 9PA66 0選擇第二位置輸入信號(hào)作為位置反饋輸入信號(hào) CN3 Err 24PA68第二位置反饋輸入信號(hào)取反PA68 0 維持第二位置輸入信號(hào)SCA SCB脈沖原始相位關(guān)系 PA68 1 SCA SCB的相位關(guān)系取反 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA69位置反饋輸出信號(hào)選擇PA69 0 選擇電機(jī)編碼器信號(hào)作為位置輸出信號(hào) PA69 1 選擇第二位置輸入信號(hào)作為位置輸出信號(hào)PA70位置反饋輸出信號(hào)取反PA70 1 CN1中位置反饋輸出信號(hào)PAO PBO的相位取反 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA71位置反饋輸出信號(hào)四倍頻選擇PA71 0 CN1輸出四倍頻后的位置反饋輸出信號(hào) PA71 1 位置反饋輸出信號(hào)不作四倍頻處理 即取原始信號(hào)PA72報(bào)警輸出取反PA72 0 低報(bào)警PA72 1 高報(bào)警PA73電機(jī)過熱報(bào)警屏蔽PA73 1屏蔽 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA74停車方式選擇PA74 0 電機(jī)靠機(jī)械摩擦自然停止 PA74 1 電機(jī)制動(dòng)停止 停止時(shí)間由PA40設(shè)定 PA75模擬指令零速窗口 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 速度 位置切換參數(shù)PA76位置方式向速度方式切換的模式選擇PA76 0 當(dāng)VP信號(hào)跳轉(zhuǎn)為OFF時(shí) 完成控制運(yùn)行的位置指令后切換到速度控制 PA76 1 當(dāng)VP信號(hào)跳轉(zhuǎn)為OFF時(shí) 不管是否完成位置指令 立即切換到速度控制 PA77速度 位置切換參考點(diǎn)位置驅(qū)動(dòng)單元由速度控制切換到位置控制時(shí) 會(huì)先按PA55設(shè)定的定向速度尋找并準(zhǔn)停在PA77設(shè)定的參考點(diǎn)位置 然后等待位置指令 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 剛性攻絲參數(shù) TAP PA78速度環(huán)第二增益有效時(shí) 10V模擬指令對(duì)應(yīng)的最高轉(zhuǎn)速PA79速度環(huán)第二比例增益PA80速度環(huán)第二積分系數(shù) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 開發(fā)參數(shù) PA81 PA119 PA0 1221 PA81電流比例增益PA82電流積分時(shí)間常數(shù)PA83IPM模塊可用電流最大百分比PA84電機(jī)額定電流PA89過負(fù)載時(shí)間PA90過電流時(shí)間PA96定位用比例增益PA97定位時(shí)速度比例增益PA98定位時(shí)速度積分系數(shù) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA100充電報(bào)警故障屏蔽PA101缺相報(bào)警屏蔽PA102欠壓報(bào)警屏蔽PA103編碼器報(bào)警屏蔽PA104熱敏電阻狀況異常故障屏蔽PA107散熱片報(bào)警屏蔽PA113UVW接線錯(cuò)誤報(bào)警屏蔽PA114過流報(bào)警屏蔽PA108最高速度選擇PA109零速關(guān)使能閥值 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 關(guān)于參數(shù)調(diào)節(jié)一般順序1 確定電機(jī)參數(shù) 調(diào)默認(rèn)參數(shù)前要確定電機(jī)是否為標(biāo)準(zhǔn)配置 特別要注意編碼器線數(shù) 連接CN3時(shí)注意主軸編碼器線數(shù) 2 按工作方式不同 調(diào)整相關(guān)參數(shù) 3 調(diào)整功能參數(shù) 如剛性攻絲 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 各工作方式參數(shù)結(jié)構(gòu) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA4 0位置方式相關(guān)參數(shù)1 匹配輸入脈沖PA14位置指令模式選擇PA15位置指令方向取反PA66位置反饋輸入信號(hào)選擇PA68第二位置反饋輸入信號(hào)取反電子齒輪比 PA12位置脈沖指令倍乘系數(shù)PA13位置脈沖指令分頻系數(shù)2 控制調(diào)節(jié)參數(shù)PA9位置環(huán)比例增益PA10位置環(huán)前饋增益PA11位置前饋濾波系數(shù)PA17位置超差檢測(cè)范圍PA18位置超差檢測(cè)無效 PA4 0位置方式相關(guān)參數(shù)3 匹配輸出位置到達(dá)信號(hào) PA16位置到達(dá)范PA69位置反饋輸出選擇PA70位置反饋輸出取反PA71位置信號(hào)輸出四倍頻選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 速度方式PA4 1相關(guān)參數(shù)PA22 0內(nèi)部速度 PA24 PA30內(nèi)部速度1 7PA22 1外部速度 外部模擬電壓控制 1 匹配輸入電壓PA46模擬輸入工作方式選擇 0 10V或 10V 10V PA45模擬指令取反PA42模擬10V對(duì)應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速PA43模擬指令濾波系數(shù)PA44用戶模擬指令零漂補(bǔ)償PA47模擬斜率調(diào)整系數(shù)PA75模擬指令零速窗口 速度方式PA4 1相關(guān)參數(shù)2 控制調(diào)節(jié)參數(shù)PA5速度環(huán)比例增益PA6速度環(huán)積分系數(shù)PA8速度反饋濾波