《主軸伺服參數(shù)》PPT課件.ppt

主軸伺服參數(shù)說明 1 所有參數(shù)說明 依次 2 各工作方式下相關(guān)參數(shù)說明 主軸伺服產(chǎn)品參數(shù)差異說明 DAP03 DAY3025 DAY3100參數(shù)完全一致 V1 05 DAP01 V2 33 沒有位置環(huán) 所有涉及位置環(huán)的參數(shù)DAP01都沒有 所有帶CANBUS的驅(qū)動 如DAP03C DAY3025C等都只是在原不帶C的驅(qū)動上增加了CANBUS相關(guān)參數(shù) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA0密碼 315 385 PA1電機(jī)型號代碼需注意調(diào)默認(rèn)參數(shù)時 只修改部分與電機(jī)相關(guān)的參數(shù)PA2軟件版本 只讀 等同于dp dsp PA3上電初始監(jiān)視設(shè)定 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA4工作方式選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA5速度環(huán)比例增益速度環(huán)比例增益值越大 伺服剛度越大 但過大時在啟動或停止時易產(chǎn)生振動 電機(jī)發(fā)出異響 值越小 響應(yīng)越慢 PA6速度環(huán)積分增益速度環(huán)積分系數(shù)值越大 系統(tǒng)的響應(yīng)越快 但設(shè)置值過大時系統(tǒng)會變得不穩(wěn)定 甚至引起振蕩 值越小 響應(yīng)越慢 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的情況下 盡量設(shè)定的較大 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA8速度反饋濾波系數(shù)速度反饋濾波系數(shù)值越大 速度反饋響應(yīng)越快 設(shè)置值過大 電機(jī)會發(fā)出較大的電磁噪聲 設(shè)置值越小 速度反饋響應(yīng)變慢 設(shè)置值過小 速度波動增大 甚至產(chǎn)生振蕩 PA9位置環(huán)比例增益位置環(huán)比例增益值越大 對位置指令的響應(yīng)越快 剛度越大 值過大 電機(jī)啟動 停止時會產(chǎn)生位置過沖而引起振動 設(shè)置值越小 響應(yīng)越慢 跟隨誤差增大 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA10位置環(huán)前饋增益位置環(huán)前饋增益是用位置指令的速度信息調(diào)節(jié)速度環(huán) 設(shè)置值增大 跟隨誤差減小 設(shè)置值過大 電機(jī)容易產(chǎn)生瞬時超調(diào)和振蕩 PA11位置環(huán)前饋濾波系數(shù)前饋濾波系數(shù)用于對位置指令前饋控制進(jìn)行平滑處理 設(shè)置值越大 對階躍速度指令的響應(yīng)越快 可以更好的抑制指令速度突變時產(chǎn)生的位置過沖和振蕩 設(shè)置值越小 速度突變時 前饋控制的效果越不明顯 由前饋控制產(chǎn)生的振蕩越小 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA12位置脈沖指令倍乘系數(shù)PA13位置脈沖指令分頻系數(shù)PA14位置指令模式選擇PA14 0 脈沖 方向 PA14 1 CCW脈沖 CW脈沖 PA14 2 兩相正交脈沖輸入 PA15位置指令方向取反PA15 0 維持原指令方向 PA15 1 輸入的脈沖指令方向取反 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA16位置到達(dá)范圍 PAR DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA17位置超差檢測范圍位置方式運行時 當(dāng)位置偏差計數(shù)器的計數(shù)值超過PA17參數(shù)值時 伺服單元超差報警 dp Epo PA17 100PA18位置超差檢測無效PA18 0 檢測位置超差報警 PA18 1 不檢測位置超差報警 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA21設(shè)定點動運行速度設(shè)置 Jr 點動運行方式下的運行速度 運行方式由PA4選擇 PA22速度指令選擇 內(nèi)外部速度 PA22 1時 速度指令為外部模擬電壓指令 10V 10V或0 10V PA22 0時 速度指令由參數(shù)PA24 PA30進(jìn)行設(shè)置 由輸入端SP0 SP1 SP2的狀態(tài)組合進(jìn)行選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA23最高速度限制PA24 PA30內(nèi)部速度由輸入端SP0 SP1 SP2的狀態(tài)組合進(jìn)行選擇PA31速度到達(dá)有效范圍 SAR 實際速度 指令速度 100 PA31 指令速度 100 PA31 時 該信號與公共端COM 導(dǎo)通 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA32零速輸出有效范圍當(dāng)實際轉(zhuǎn)速小于等于零速輸出有效范圍時 零速 ZSP 信號輸出 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA33強(qiáng)制使能PA33 1相當(dāng)于輸入端子SON有效 速度方式下 使能不等于勵磁 PA34最大驅(qū)動能力 過載倍數(shù) 電機(jī)最大驅(qū)動電流 電機(jī)額定電流 PA34 當(dāng)設(shè)置值超出驅(qū)動單元的最大輸出電流時 將受到驅(qū)動單元IPM模塊電流限制 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA35模擬指令倍乘系數(shù)PA36模擬指令分頻系數(shù)通過參數(shù)PA35 PA36的設(shè)置 很方便地與各種模擬指令電壓源相匹配 即上位機(jī)給定的最高指令電壓不是10V時 設(shè)置PA35 PA36可以轉(zhuǎn)換為最高指令電壓為10V DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA39加速時間常數(shù)電機(jī)實際加速時間 指令速度 額度轉(zhuǎn)速 PA39PA40減速時間常數(shù)電機(jī)實際減速時間 指令速度 額度轉(zhuǎn)速 PA40 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA42模擬10V對應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速PA43模擬指令濾波系數(shù)模擬指令濾波截止頻率設(shè)置越小 抑制干擾信號的能力越強(qiáng) 值過小 對速度指令響應(yīng)過慢 值越大 對干擾信號抑制能力越差 對速度指令響應(yīng)越快 PA44模擬指令零漂補(bǔ)償當(dāng)指令電壓為 0V 但有時電機(jī)仍然以微小的速度旋轉(zhuǎn) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA44模擬指令零漂補(bǔ)償當(dāng)指令電壓為 0V 但有時電機(jī)仍然以微小的速度旋轉(zhuǎn) PA47模擬斜率調(diào)整系數(shù)將模擬指令與速度的關(guān)系看作一條斜線 如圖 PA47可以調(diào)整這條斜線的斜率 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA45模擬指令取反 CCW CW旋轉(zhuǎn)啟動輸入取反PA46模擬輸入工作方式選擇PA46 0外部模擬電壓指令范圍為 10V 10V PA46 1外部模擬電壓指令范圍為0 10V DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 電機(jī)參數(shù) PA48電機(jī)類型 只讀 PA49電機(jī)編碼器線數(shù)PA50電機(jī)極對數(shù)PA51電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速PA67第二位置編碼器線數(shù)PA84電機(jī)額定電流PA52電機(jī)時間常數(shù)PA53電機(jī)勵磁電流PA541 5倍額定速度時的勵磁電流 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 電機(jī)定向參數(shù)PA55定向速度PA56定向時位置窗口PA57定向方向選擇PA57 0定向方向同定向前方向PA57 1CCW定向PA57 2CW定向PA58 PA65定向位置1 8 SP0 SP1 SP2選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA66位置反饋輸入信號選擇PA66 1選擇電機(jī)編碼器信號作為位置反饋輸入信號 CN2 Err 9PA66 0選擇第二位置輸入信號作為位置反饋輸入信號 CN3 Err 24PA68第二位置反饋輸入信號取反PA68 0 維持第二位置輸入信號SCA SCB脈沖原始相位關(guān)系 PA68 1 SCA SCB的相位關(guān)系取反 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA69位置反饋輸出信號選擇PA69 0 選擇電機(jī)編碼器信號作為位置輸出信號 PA69 1 選擇第二位置輸入信號作為位置輸出信號PA70位置反饋輸出信號取反PA70 1 CN1中位置反饋輸出信號PAO PBO的相位取反 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA71位置反饋輸出信號四倍頻選擇PA71 0 CN1輸出四倍頻后的位置反饋輸出信號 PA71 1 位置反饋輸出信號不作四倍頻處理 即取原始信號PA72報警輸出取反PA72 0 低報警PA72 1 高報警PA73電機(jī)過熱報警屏蔽PA73 1屏蔽 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA74停車方式選擇PA74 0 電機(jī)靠機(jī)械摩擦自然停止 PA74 1 電機(jī)制動停止 停止時間由PA40設(shè)定 PA75模擬指令零速窗口 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 速度 位置切換參數(shù)PA76位置方式向速度方式切換的模式選擇PA76 0 當(dāng)VP信號跳轉(zhuǎn)為OFF時 完成控制運行的位置指令后切換到速度控制 PA76 1 當(dāng)VP信號跳轉(zhuǎn)為OFF時 不管是否完成位置指令 立即切換到速度控制 PA77速度 位置切換參考點位置驅(qū)動單元由速度控制切換到位置控制時 會先按PA55設(shè)定的定向速度尋找并準(zhǔn)停在PA77設(shè)定的參考點位置 然后等待位置指令 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 剛性攻絲參數(shù) TAP PA78速度環(huán)第二增益有效時 10V模擬指令對應(yīng)的最高轉(zhuǎn)速PA79速度環(huán)第二比例增益PA80速度環(huán)第二積分系數(shù) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 開發(fā)參數(shù) PA81 PA119 PA0 1221 PA81電流比例增益PA82電流積分時間常數(shù)PA83IPM模塊可用電流最大百分比PA84電機(jī)額定電流PA89過負(fù)載時間PA90過電流時間PA96定位用比例增益PA97定位時速度比例增益PA98定位時速度積分系數(shù) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA100充電報警故障屏蔽PA101缺相報警屏蔽PA102欠壓報警屏蔽PA103編碼器報警屏蔽PA104熱敏電阻狀況異常故障屏蔽PA107散熱片報警屏蔽PA113UVW接線錯誤報警屏蔽PA114過流報警屏蔽PA108最高速度選擇PA109零速關(guān)使能閥值 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 關(guān)于參數(shù)調(diào)節(jié)一般順序1 確定電機(jī)參數(shù) 調(diào)默認(rèn)參數(shù)前要確定電機(jī)是否為標(biāo)準(zhǔn)配置 特別要注意編碼器線數(shù) 連接CN3時注意主軸編碼器線數(shù) 2 按工作方式不同 調(diào)整相關(guān)參數(shù) 3 調(diào)整功能參數(shù) 如剛性攻絲 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 各工作方式參數(shù)結(jié)構(gòu) DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) PA4 0位置方式相關(guān)參數(shù)1 匹配輸入脈沖PA14位置指令模式選擇PA15位置指令方向取反PA66位置反饋輸入信號選擇PA68第二位置反饋輸入信號取反電子齒輪比 PA12位置脈沖指令倍乘系數(shù)PA13位置脈沖指令分頻系數(shù)2 控制調(diào)節(jié)參數(shù)PA9位置環(huán)比例增益PA10位置環(huán)前饋增益PA11位置前饋濾波系數(shù)PA17位置超差檢測范圍PA18位置超差檢測無效 PA4 0位置方式相關(guān)參數(shù)3 匹配輸出位置到達(dá)信號 PA16位置到達(dá)范PA69位置反饋輸出選擇PA70位置反饋輸出取反PA71位置信號輸出四倍頻選擇 DAY3025 DAP03 DAY3100參數(shù) 速度方式PA4 1相關(guān)參數(shù)PA22 0內(nèi)部速度 PA24 PA30內(nèi)部速度1 7PA22 1外部速度 外部模擬電壓控制 1 匹配輸入電壓PA46模擬輸入工作方式選擇 0 10V或 10V 10V PA45模擬指令取反PA42模擬10V對應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速PA43模擬指令濾波系數(shù)PA44用戶模擬指令零漂補(bǔ)償PA47模擬斜率調(diào)整系數(shù)PA75模擬指令零速窗口 速度方式PA4 1相關(guān)參數(shù)2 控制調(diào)節(jié)參數(shù)PA5速度環(huán)比例增益PA6速度環(huán)積分系數(shù)PA8速度反饋濾波