《工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》課件-6.3 Smart組件與機(jī)器人的同步設(shè)置及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

項(xiàng)目六、機(jī)器人工作站3D工裝模型的動(dòng)態(tài)處理【教學(xué)目標(biāo)】

1、知識(shí)目標(biāo)：了解Smart組件與機(jī)器人的同步設(shè)置；掌握碼垛工作站的搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)；2、素養(yǎng)目標(biāo)：具有發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力；具有高度責(zé)任心和良好的團(tuán)隊(duì)合作能力；培養(yǎng)良好的職業(yè)素養(yǎng)和一定的創(chuàng)新意識(shí)；養(yǎng)成“認(rèn)真負(fù)責(zé)、精檢細(xì)修、文明生產(chǎn)、安全生產(chǎn)”等良好的職業(yè)道德。6.3Smart組件與機(jī)器人的同步設(shè)置及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

同步設(shè)置主要作用是將Smart組件的輸入/輸出信號(hào)與機(jī)器人端的輸入/輸出信號(hào)作信號(hào)關(guān)聯(lián)。使Smart組件的輸出信號(hào)作為機(jī)器人端的輸入信號(hào)，機(jī)器人端的輸出信號(hào)作為Smart組件的輸入信號(hào)，此時(shí)就可以將Smart組件當(dāng)作一個(gè)與機(jī)器人進(jìn)行I/O通信的一個(gè)獨(dú)立的邏輯控制器（如：PLC）來(lái)看待。一、Smart組件與機(jī)器人的同步設(shè)置

1、添加I/O信號(hào)：

添加I/O信號(hào)的操作過(guò)程如圖6-58至圖6-61所示。

（1）在“控制器”功能選項(xiàng)卡下，單擊“配置編輯器”，選擇“I/Osystem”；圖6-58進(jìn)入“I/Osystem”二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

1、添加I/O信號(hào)：

（2）右鍵單擊“Signal”，選擇“新建Signal”；圖6-59新建Signal二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

1、添加I/O信號(hào)：

（3）依次添加如下三個(gè)信號(hào)：圖6-60添加三個(gè)信號(hào)二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

1、添加I/O信號(hào)：

（4）單擊“重啟”，選擇“重啟動(dòng)（熱啟動(dòng)）”。圖6-61重啟動(dòng)（熱啟動(dòng)）二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

2、設(shè)定工作站邏輯：

設(shè)定工作站邏輯的操作過(guò)程如圖6-62至圖6-64所示。

（1）在“仿真”功能選項(xiàng)卡中單擊“工作站邏輯”；圖6-62進(jìn)入“工作站邏輯”二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

2、設(shè)定工作站邏輯：

（2）進(jìn)入“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡；圖6-63進(jìn)入“信號(hào)和連接”二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

2、設(shè)定工作站邏輯：

（3）單擊“添加I/OConnection”,依次添加如下三個(gè)連接；圖6-64添加三個(gè)連接二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

3、搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)：

搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)的操作過(guò)程如圖6-65至圖6-69所示。

（1）在“基本”功能選項(xiàng)卡下單擊“其它”，選擇“創(chuàng)建工件坐標(biāo)”，采用三點(diǎn)法在碼垛平臺(tái)上創(chuàng)建與大地坐標(biāo)方向一致的工作坐標(biāo)；圖6-65創(chuàng)建工件坐標(biāo)二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

3、搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)：

（2）單擊“路徑”，選擇“空路徑”；圖6-66創(chuàng)建空路徑二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

3、搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)：

（3）在新建路徑“Path_10”下編寫機(jī)器人搬運(yùn)程序如右圖所示：圖6-67編寫機(jī)器人搬運(yùn)程序二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

3、搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)：

（4）新建空路徑“Path_20”，并重命名為“main”；

（5）左鍵點(diǎn)擊“Path_10”，并拖放到“main”中；圖6-68創(chuàng)建主程序main二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

3、搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)：

（6）單擊“同步”，選擇“同步到RAPID”。圖6-69同步到RAPID 二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

4、查看機(jī)器人程序：

查看機(jī)器人程序的操作過(guò)程如圖6-70至圖6-71所示。

（1）單擊“RAPID”功能選項(xiàng)卡；圖6-70進(jìn)入“RAPID”二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

4、查看機(jī)器人程序：

（2）在左側(cè)“控制器”窗口依次展開(kāi)“RAPID”、“T_ROB1”,雙擊Module1,查看程序。圖6-71查看程序二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

5、仿真運(yùn)行：

仿真運(yùn)行的操作過(guò)程如圖6-72至圖6-73所示。

（1）單擊“仿真”功能選項(xiàng)卡；圖6-72進(jìn)入“仿真”二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)

5、仿真運(yùn)行：

（2）單擊“播放”，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；圖6-73播放后機(jī)器人運(yùn)行二、工作站的邏輯設(shè)定及搬運(yùn)程序設(shè)計(jì)小結(jié)：1、Smart組件與機(jī)器