《機電概念設計實訓》課件-模塊六 運輸單元

《機電概念設計實訓》模塊六運輸單元目錄CONTENTS運輸單元的組成抓取裝置的定義反算機構驅動定位拖鏈定義易錯點運輸單元的組成PART

01一、運輸單元的組成輸送單元由抓取機械手裝置、直線運動傳動組件、拖鏈裝置、PLC模塊和接線端口以及按鈕/指示燈模塊等部件組成。一、運輸單元的組成（一）抓取機械手裝置具體構成如下：氣動手爪：用于在各個工作站物料臺上抓取/放下工件，由一個二位五通雙向電控閥控制。伸縮氣缸：用于驅動手臂伸出縮回，由一個二位五通單向電控閥控制。回轉氣缸：用于驅動手臂正反向90度旋轉，由一個二位五通單向電控閥控制。提升氣缸：用于驅動整個機械手提升與下降，由一個二位五通單向電控閥控制。一、運輸單元的組成（二）直線運動傳動組件伺服電機傳動和機械手裝置直線運動傳動組件：直線運動傳動組件用以拖動抓取機械手裝置作往復直線運動，完成精確定位的功能。直線運動傳動組件圖抓取裝置定義PART

02二、抓取裝置定義（一）運輸單元零、部件剛體及碰撞面的定義任務目標完成對各個零、部件的剛體、碰撞面的創(chuàng)建運輸單元中主要創(chuàng)建了夾爪氣缸、左夾爪、右夾爪、擺動氣缸、滑臺、夾爪氣缸活塞、帶輪1、帶輪2等剛體和相應的碰撞面。二、抓取裝置定義（二）運輸單元部件運動副定義任務目標完成對相對運動剛體間的運動副定義運動副連接體基本體軸矢量上限下限滑動副滑動溜板X反相860.8-289.4滑動副氣動擺臺滑動溜板Y同相570鉸鏈副上部氣缸氣動擺臺Y同相滑動副握爪基本體上部氣缸Z相反191-16.8注意：該處運動類型優(yōu)選擇為運動學二、抓取裝置定義（三）運輸單元控制位置的定義任務目標完成對運動副的控制位置定義為了后續(xù)控制運輸裝置的運動，將對應設立了氣爪伸出位置控制、擺動氣缸抬伸位置控制、擺動氣缸活塞旋轉位置控制、滑臺移動位置控制。二、抓取裝置定義（四）握爪的定義任務目標完成對握爪的定義基本體：選擇與手指連接的剛體檢測區(qū)域：如圖所示可表示為一個圓柱，且在該區(qū)域內的碰撞體均可被識別并抓取手指：手指體分左右依次選擇，指定矢量為閉合時方向，最大位置為7，初始位置值為5其他：其他選項均可保持為默認視頻演示此處插入操作視頻反算機構驅動定位PART

03演示視頻三、反算機構驅動定位（一）反算機構驅動定義任務目標完成反算機構驅動定義剛體：選擇為手指連接體起始位置指定點：手指中心點指定方位：工作坐標系同向即可目標位置：指定方位與起始位置相同即可姿態(tài)定義：姿態(tài)名稱定義為HOME預覽：建議打開其他均可保持默認三、反算機構驅動定位（二）物料抓取定位任務目標反算機構驅動實現(xiàn)定位目標位置：指定方位選擇料杯圓弧中心，實現(xiàn)快速定位，并合理規(guī)劃路徑，實現(xiàn)料杯的抓取與放置位置定位三、反算機構驅動定位（三）物料抓取動作流程任務目標在仿真序列中添加抓取動作注意：添加對象位置應置于到達抓取位置后定位演示此處插入操作視頻三、反算機構驅動定位（四）物料放置定位任務目標反算機構驅動實現(xiàn)定位若在反算機構驅動規(guī)劃路徑不合理的情況下，可以用姿態(tài)定義選擇合理的姿態(tài)生成工序：自動創(chuàng)建仿真序列三、反算機構驅動定位（五）料杯放置動作仿真序列編寫任務目標在仿真序列中添加放置動作定位拾放視頻演示此處插入操作視頻拖鏈的定義PART

04四、拖鏈的定義（一）認識拖鏈任務目標了解拖鏈的機械特性拖鏈：又名電線電纜保護拖鏈，是一種束縛電纜或電線或空壓管及油壓管以方便其轉動及運動的裝置。塑料拖鏈外形似坦克履帶，因此也稱之為坦克鏈，由眾多的單元鏈接組成，單元之間轉動自如。單元鏈節(jié)由左右鏈板和上下蓋板組成，拖鏈每節(jié)都能打開，裝拆方便，不必穿線，打開蓋板后即可把電纜、油管、氣管、水管等放入拖鏈。四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程任務目標了解創(chuàng)建流程定義剛體所有鏈節(jié)創(chuàng)建基本運動副點在線上副點在曲線上運動學鏈運動副控制速度控制運行時表達式建立溜板與拖鏈的運動關系建立溜板與軌跡線的運動關系四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程01.定義剛體剛體對象：選擇所有鏈節(jié)質量屬性：自動其他：均可保持默認注意：質量屬性與鏈節(jié)隨動相關聯(lián)四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程02.創(chuàng)建基本運動副拖鏈的運動形式，可以簡化為每個單元鏈結都是在一軌跡線上的運動。通過NX建模模塊將軌跡線畫出。運動軌跡線四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程02.創(chuàng)建基本運動副采用點在線上副（運動學），剛體不受重力影響，此時只需定義兩個點在線上副，約束剛體在曲線上的移動和旋轉即可。第一點：

選擇類型：點在線上副選擇連接件：第一節(jié)單元鏈結選擇曲線或者代理對象：運動軌跡線指定零位置點：在單元鏈節(jié)上選擇連接上一個單元鏈結，旋轉軸的位置如圖所示

運動類型：運動學四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程02.創(chuàng)建基本運動副創(chuàng)建其余拖鏈剛體的運動副，用點在曲線上運動學鏈定義：使指定的從剛體跟隨主剛體的運動選擇主對象：受點在線上副約束的剛體選擇從對象：其余單元鏈節(jié)剛體四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程02.創(chuàng)建基本運動副為了實現(xiàn)拖鏈運動時的真實效果：拖鏈低層不做滑移運動1、將軌跡線定義為剛體2、為軌跡線添加滑動副選擇類型：滑動副

選擇連接件：

運動軌跡線指定軸矢量：-XC運動類型：運動學四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程03.運動副控制機電對象：選擇步驟<2>中定義的點在線上副速度：0mm/s注意：僅需要點A作為主動，點B從動不進行速度控制機電對象：選擇步驟<2>中定義的滑動副速度：0mm/s四、拖鏈的定義（二）創(chuàng)建流程04.運行時表達式要賦值的參數(shù)：點A的速度控制屬性：速度輸入參數(shù)：滑動溜板位置控制的速度速度參數(shù)公式：輸入參數(shù)/2要賦值的參數(shù)：軌跡線的速度控制“連線”屬性：速度輸入參數(shù)：滑動溜板位置控制的速度速度參數(shù)公式：輸入參數(shù)/2拖鏈的定義一此處插入操作視頻拖鏈的定義修正此處插入操作視頻易錯點PART

05五、易錯點運動副定義錯誤：在創(chuàng)建剛體時，如果沒有正確設置剛體的屬性（如質量、慣性矩等），可能會導致仿真結果不準確。重疊或干涉。選擇錯誤：在為剛體添