眉山職業(yè)技術(shù)學(xué)院《機(jī)器視覺(jué)及傳感系統(tǒng)》2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線(xiàn)…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)眉山職業(yè)技術(shù)學(xué)院《機(jī)器視覺(jué)及傳感系統(tǒng)》

2023-2024學(xué)年第一學(xué)期期末試卷題號(hào)一二三四總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，當(dāng)需要處理大量的機(jī)器人數(shù)據(jù)時(shí)，以下哪種數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式可能最為適合？（）A.關(guān)系型數(shù)據(jù)庫(kù)B.NoSQL數(shù)據(jù)庫(kù)C.文件系統(tǒng)D.內(nèi)存數(shù)據(jù)庫(kù)2、在ROS中，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒性和容錯(cuò)性，常常采用一些策略。假設(shè)一個(gè)機(jī)器人的傳感器出現(xiàn)故障，以下關(guān)于系統(tǒng)的應(yīng)對(duì)措施，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.可以使用冗余傳感器來(lái)提高系統(tǒng)的可靠性，當(dāng)一個(gè)傳感器故障時(shí)，切換到備用傳感器B.通過(guò)故障檢測(cè)和診斷算法及時(shí)發(fā)現(xiàn)傳感器的故障，并采取相應(yīng)的補(bǔ)償措施C.一旦傳感器故障，系統(tǒng)就無(wú)法正常工作，必須停止運(yùn)行D.可以設(shè)計(jì)容錯(cuò)控制算法，使機(jī)器人在部分傳感器故障的情況下仍能完成基本任務(wù)3、當(dāng)在ROS中開(kāi)發(fā)機(jī)器人應(yīng)用時(shí)，需要對(duì)機(jī)器人的模型進(jìn)行描述。假設(shè)一個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人，需要定義其幾何形狀、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)等。以下關(guān)于ROS中機(jī)器人模型描述的方式，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.使用URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）文件來(lái)描述機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和參數(shù)B.可以在URDF文件中定義機(jī)器人的傳感器和執(zhí)行器C.一旦定義了機(jī)器人的URDF模型，就不能對(duì)其進(jìn)行修改和擴(kuò)展D.可以使用第三方工具將CAD模型轉(zhuǎn)換為ROS可識(shí)別的URDF格式4、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點(diǎn)的日志級(jí)別可以使用哪個(gè)工具？（）（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是5、在ROS中，為了實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作和協(xié)調(diào)，常常需要進(jìn)行任務(wù)分配和資源管理。假設(shè)一個(gè)工廠中有多個(gè)機(jī)器人需要共同完成一項(xiàng)生產(chǎn)任務(wù)，以下關(guān)于任務(wù)分配和資源管理的方法，哪一項(xiàng)是不準(zhǔn)確的？（）A.可以使用集中式的任務(wù)分配算法，由一個(gè)中央控制器統(tǒng)一分配任務(wù)B.分布式的任務(wù)分配算法可以讓機(jī)器人根據(jù)本地信息和通信協(xié)商來(lái)自主分配任務(wù)C.資源管理可以考慮機(jī)器人的能力、負(fù)載和任務(wù)優(yōu)先級(jí)等因素D.任務(wù)分配和資源管理與機(jī)器人的通信延遲和帶寬無(wú)關(guān)，只取決于任務(wù)的復(fù)雜性6、在使用ROS進(jìn)行機(jī)器人的感知融合時(shí)，需要處理不同傳感器的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和校準(zhǔn)問(wèn)題。假設(shè)傳感器的安裝位置和方向存在偏差，以下哪種方法能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行坐標(biāo)系校準(zhǔn)？（）A.手動(dòng)測(cè)量和計(jì)算校準(zhǔn)參數(shù)B.基于機(jī)器學(xué)習(xí)的自動(dòng)校準(zhǔn)C.不進(jìn)行校準(zhǔn)，直接使用原始數(shù)據(jù)D.隨機(jī)設(shè)置校準(zhǔn)參數(shù)7、在ROS環(huán)境下，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的安全交互和碰撞避免，需要采用有效的感知和規(guī)劃方法。以下哪種技術(shù)和策略可能會(huì)被用于此目的？（）A.多傳感器融合和碰撞檢測(cè)算法B.安全距離模型和動(dòng)態(tài)路徑調(diào)整C.基于意圖預(yù)測(cè)的交互控制D.以上都有可能8、ROS中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是9、ROS支持機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控。假設(shè)需要在遠(yuǎn)程位置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)操作和狀態(tài)查看。以下哪種遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控的實(shí)現(xiàn)方式在安全性和穩(wěn)定性方面最為可靠？（）A.通過(guò)VPN建立安全連接B.使用公共網(wǎng)絡(luò)直接連接C.依賴(lài)第三方的遠(yuǎn)程控制平臺(tái)D.不進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控10、在ROS中，進(jìn)行機(jī)器人的可視化是非常重要的。假設(shè)需要實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡、傳感器數(shù)據(jù)和模型等信息。以下關(guān)于ROS可視化工具的描述，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.RViz（RobotVisualization）是一個(gè)常用的ROS可視化工具，可以顯示多種類(lèi)型的數(shù)據(jù)B.Gazebo是一個(gè)用于機(jī)器人仿真的工具，可以與ROS集成進(jìn)行可視化和物理模擬C.在可視化過(guò)程中，可以通過(guò)插件擴(kuò)展RViz和Gazebo的功能D.一旦在RViz或Gazebo中設(shè)置了可視化布局，就不能再進(jìn)行更改和調(diào)整11、當(dāng)使用ROS控制一個(gè)農(nóng)業(yè)灌溉機(jī)器人時(shí)，需要根據(jù)土壤濕度、作物需求和天氣情況進(jìn)行智能灌溉決策。以下哪種傳感器和決策算法可能會(huì)被用于農(nóng)業(yè)灌溉？（）A.濕度傳感器和優(yōu)化灌溉算法B.氣象傳感器和預(yù)測(cè)模型C.作物生長(zhǎng)監(jiān)測(cè)和智能控制策略D.以上都有可能12、在ROS中，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主導(dǎo)航，需要結(jié)合地圖構(gòu)建和定位技術(shù)。假設(shè)有一個(gè)室內(nèi)環(huán)境，機(jī)器人需要在其中自主移動(dòng)。以下關(guān)于地圖構(gòu)建和定位的方法，哪一項(xiàng)是不正確的？（）A.可以使用SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法同時(shí)進(jìn)行地圖構(gòu)建和機(jī)器人定位B.基于粒子濾波的定位方法可以處理機(jī)器人位置的不確定性C.構(gòu)建的地圖可以是二維柵格地圖或三維點(diǎn)云地圖，根據(jù)需求選擇D.一旦地圖構(gòu)建完成，機(jī)器人的定位就不再需要實(shí)時(shí)更新，因?yàn)榈貓D是固定不變的13、假設(shè)在一個(gè)ROS驅(qū)動(dòng)的農(nóng)業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目中，需要對(duì)不同農(nóng)作物進(jìn)行識(shí)別和分類(lèi)。如果特征提取不準(zhǔn)確，會(huì)對(duì)分類(lèi)結(jié)果產(chǎn)生什么影響？（）A.分類(lèi)錯(cuò)誤率增加B.分類(lèi)速度加快C.分類(lèi)結(jié)果更準(zhǔn)確D.系統(tǒng)自動(dòng)重新提取特征14、ROS中的節(jié)點(diǎn)通信可以使用加密技術(shù)來(lái)保障數(shù)據(jù)安全。以下哪種加密方式在ROS中較為常用？（）A.對(duì)稱(chēng)加密B.非對(duì)稱(chēng)加密C.哈希加密D.以上加密方式都可以根據(jù)需求選擇15、在使用ROS進(jìn)行機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)時(shí)，需要進(jìn)行版本控制。假設(shè)一個(gè)團(tuán)隊(duì)在開(kāi)發(fā)一個(gè)復(fù)雜的機(jī)器人項(xiàng)目，以下哪種版本控制系統(tǒng)在ROS開(kāi)發(fā)中常用？（）A.GitB.SVNC.CVSD.Mercurial16、在開(kāi)發(fā)基于ROS的機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用時(shí)，需要對(duì)圖像進(jìn)行處理和分析。假設(shè)要從攝像頭獲取的圖像中識(shí)別特定的物體，并計(jì)算其位置和姿態(tài)。以下哪種計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)和ROS工具的組合最能有效地實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)？（）A.使用傳統(tǒng)的圖像處理算法和OpenCV庫(kù)B.基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)模型和相關(guān)的ROS接口C.依賴(lài)硬件加速的視覺(jué)處理模塊D.不使用任何專(zhuān)門(mén)的視覺(jué)技術(shù)，僅通過(guò)人工觀察圖像17、在開(kāi)發(fā)基于ROS的機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用時(shí)，需要從攝像頭獲取圖像數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理，以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤等功能。對(duì)于圖像數(shù)據(jù)的傳輸和處理，以下哪種方式在ROS中是最有效的？同時(shí)要考慮數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性、帶寬占用和處理效率。A.直接在節(jié)點(diǎn)中處理原始圖像數(shù)據(jù)B.將圖像數(shù)據(jù)壓縮后傳輸和處理C.使用ROS的圖像消息（ImageMessage）機(jī)制D.把圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到本地文件再進(jìn)行處理18、在基于ROS的機(jī)器人項(xiàng)目中，需要對(duì)機(jī)器人的軟件進(jìn)行版本管理和代碼復(fù)用。以下哪種方式能夠更好地組織和管理ROS相關(guān)的代碼和功能包，方便團(tuán)隊(duì)協(xié)作和項(xiàng)目維護(hù)？（）A.使用單獨(dú)的代碼倉(cāng)庫(kù)，不進(jìn)行分類(lèi)和版本控制B.利用ROS的catkin工作空間，結(jié)合版本控制系統(tǒng)如GitC.將所有代碼放在一個(gè)文件夾中，手動(dòng)管理D.不進(jìn)行代碼管理，每次重新編寫(xiě)19、當(dāng)使用ROS控制一個(gè)機(jī)械臂進(jìn)行精確的抓取操作時(shí)，需要對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模。為了實(shí)現(xiàn)高效和準(zhǔn)確的控制，以下哪種建模方法和控制策略通常會(huì)被采用？（）A.正運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和PID控制B.逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模和模糊控制C.動(dòng)力學(xué)建模和自適應(yīng)控制D.以上都有可能20、當(dāng)在ROS中開(kāi)發(fā)機(jī)器人的自主決策功能時(shí)，以下哪種算法常用于基于環(huán)境感知進(jìn)行行為選擇？（）A.有限狀態(tài)機(jī)B.決策樹(shù)C.強(qiáng)化學(xué)習(xí)D.模糊邏輯。假設(shè)機(jī)器人需要根據(jù)不斷變化的環(huán)境信息自主地決定采取不同的行動(dòng)策略，如避障、導(dǎo)航、抓取等，上述哪種算法能夠提供更智能和靈活的決策能力，并說(shuō)明其在ROS中的實(shí)現(xiàn)和訓(xùn)練方法二、簡(jiǎn)答題（本大題共3個(gè)小題，共15分)1、（本題5分）解釋ROS中的生命科學(xué)研究機(jī)器人中的細(xì)胞操作技術(shù)。2、（本題5分）解釋ROS中的化學(xué)試劑調(diào)配機(jī)器人中的精度控制技術(shù)。3、（本題5分）ROS中的語(yǔ)音交互模塊如何集成？三、設(shè)計(jì)題（本大題共5個(gè)小題，共25分)1、（本題5分）基于ROS構(gòu)建一個(gè)機(jī)器人的自主檢修系統(tǒng)，能夠檢測(cè)自身故障并進(jìn)行簡(jiǎn)單修復(fù)。2、（本題5分）設(shè)計(jì)一個(gè)基于ROS的造紙廠紙張搬運(yùn)機(jī)器人的防潮搬運(yùn)系統(tǒng)。3、（本題5分）利用ROS開(kāi)發(fā)一個(gè)制糖廠甘蔗搬運(yùn)機(jī)器人的防壓損搬運(yùn)系統(tǒng)。4、（本題5分）在ROS框架下，為沙漠資源勘探機(jī)器人設(shè)計(jì)一個(gè)礦產(chǎn)資源定位和評(píng)估系統(tǒng)。5、（本題5分）在ROS中設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控和操作界面，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。四、分析題（本大題共2個(gè)小題，共20分)1、（本題