第46屆世界技能大賽福建省選拔賽移動機器人項目任務(wù)書（樣題）

第46屆世界技能大賽移動機器人賽項福建省選拔賽競賽任務(wù)書（樣題）選手須知：任務(wù)書共8頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請及時向裁判申請更換任務(wù)書。每個賽位配有1臺編程計算機，裝有Labview2018軟件，參考資料存放在D:\競賽資料\文件夾下。參賽隊?wèi)?yīng)在270分鐘內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容（包含評分時間）；選手在競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲到“D:\技能競賽\場次工位號（例如A01）”文件夾下，選手應(yīng)及時存儲相關(guān)程序文件，由于斷電或其他原因引起的程序丟失將由選手自己負責(zé)。選手提交的資料不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息。myRIO控制器登錄賬號與密碼不允許修改（賬號：admin，密碼：bnrobot）。由于錯誤接線、操作不當(dāng)?shù)热藶樵驅(qū)е碌脑O(shè)備損壞，將依據(jù)扣分表進行處理。競賽現(xiàn)場設(shè)備和工具由承辦方統(tǒng)一提供，參賽選手不得攜帶任何設(shè)備和工具入場。8.比賽中提供兩塊可充電鎳氫電池和一個充電器，選手合理分配電池使用，比賽過程中除損壞情況外不得更換電池。場次：工位號：日期：

競賽設(shè)備描述：“移動機器人”競賽在“BNRT-MOB-45型移動機器人”上進行，該設(shè)備由移動平臺、智能視覺系統(tǒng)、機械手爪、傳感系統(tǒng)、myRIO控制單元和通信模塊等模塊組成。如圖1所示。圖1競賽平臺圖移動機器人工作任務(wù)運行場地如圖2所示。圖2移動機器人工作任務(wù)運行場地圖3為需要識別抓取的目標(biāo)高爾夫球（在正式比賽中進行隨機選?。?。藍色高爾夫球紅色高爾夫球黃色鏤空高爾夫球橙色鏤空高爾夫球圖3需要識別抓取的目標(biāo)高爾夫球任務(wù)一：機器人裝配（10分）（1）移動平臺輪系安裝（2分）首先在移動機器人初始平臺基礎(chǔ)上進行輪系的組裝。將輪系安裝于移動機器人平臺上，并與電機進行連接。（2）傳感器的安裝與連接（3分）將QTI傳感器支架與連接件安裝，并將整體支架安裝于移動機器人平臺上。將紅外測距傳感器支架與連接件安裝，并將整體支架安裝于移動機器人平臺上。將超聲波傳感器支架與連接件安裝，并將整體支架安裝于移動機器人平臺上。（3）手爪升降機構(gòu)的安裝與連接（3分）將手爪支架與連接件一同安裝，并將其安裝于移動機器人平臺170mm直線導(dǎo)軌上。（4）MYRIO控制器的安裝與連接（2分）將X-HUB與MYRIO正確連接完成任務(wù)一后，舉手示意裁判進行評判！任務(wù)二：機器人基礎(chǔ)調(diào)試（32分）1．提升電機性能測試（2分）選手用電腦控制機器人升降電機進行上升和下降動作。 2．直線向前/后退（2分）機器人必須在場地地板上前進/后退60cm，前后誤差±5cm。3．旋轉(zhuǎn)（2分）機器人必須在規(guī)定的500mm*500mm區(qū)域內(nèi)完成90°旋轉(zhuǎn)，誤差±15°。4．QTI傳感器性能測試（2分）將機器人放置在場地上指定黑色線條區(qū)域，外接綠色指示燈閃爍，在指定無黑色線條區(qū)域，外接綠色指示燈熄滅。5．安全燈測試（2分）當(dāng)按下急停之后，外置紅色指示燈亮起，當(dāng)急停按鈕彈起時，外置紅色指示燈熄滅。6．距離傳感器性能測試（3分） 一塊擋板被放置在超聲波/紅外測距傳感器前，機器人必須做出預(yù)定響應(yīng)，例如后退。7．?dāng)z像頭識別條形碼（4分）將指定三個貼有條形碼的工作臺（413526、362114、422613）分別放置在機器人面前，當(dāng)無條形碼時，指示燈LED0點亮，當(dāng)條形碼為413526時LED1點亮，當(dāng)條形碼為362114時LED2點亮，當(dāng)條形碼為422613時LED3點亮。8．自動控制模式下實現(xiàn)跟蹤與避障（4分）機器人在自動模式下跟隨擋板前進和后退，擋板靜止后機器人在距離擋板30cm處停止，停止后選手按下急停，進行測量，誤差不得超過±5cm。9．自動抓取部件箱并抬起（5分）由選手將機器人手爪降低并將部件箱放置在機器人前方（可以為手爪正前方），然后讓機器人自動將裝載部件的指定部件箱抬起。10．機器人路徑測試（6分）機器人被放置在距斜坡正前方200mm處的一個500mm*500mm的A區(qū)域內(nèi)，機器人能夠順利到達另一側(cè)的一個500mm*500mm的B區(qū)域內(nèi)。完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進行評判！任務(wù)三：機器人場地手動任務(wù)（24分）第一視角遙控綜合功能測試（建議參賽選手使用獨立顯示器，用于顯示獨立攝像頭采集的圖像，獨立顯示器的通道設(shè)置為工位號，如果該通道有問題可向裁判申請更換通道，避免參賽選手使用時出現(xiàn)信號相互干擾、圖像模糊卡頓現(xiàn)象的發(fā)生。兩名參賽選手必須背對場地，可選擇通過觀看電腦屏幕或獨立顯示器上顯示的圖像信息進行任務(wù)測試。評分開始后兩名選手皆不允許回頭觀看場地（允許交流），若經(jīng)發(fā)現(xiàn)作扣分處理。評分過程中由任何原因?qū)е聶C器人無法控制由參賽選手自己承擔(dān)。（遙控開始后，選手不得觸碰機器人，一旦觸碰機器人即視為該項測試結(jié)束）任務(wù)流程如下：機器人必須管理的“卡車組件”(高爾夫球)的數(shù)量在三個評估測試項目中是不同的，工作站任務(wù)是在三個評估測試項目中由裁判長隨機抽取的。完成工作站1任務(wù)將工作站1任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架放至工作站1上。完成工作站2任務(wù)將工作站2任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架放至工作站2上。完成工作站3任務(wù)將工作站3任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架放至工作站3上。完成工作站4任務(wù)將工作站4任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架放至工作站4上。完成工作站5任務(wù)將工作站5任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架放至工作站5上。完成工作站6任務(wù)將工作站6任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架放至工作站6上。條形碼和高爾夫球?qū)?yīng)關(guān)系（上條形碼，下對應(yīng)球）如下圖所示：圖4條形碼和高爾夫球?qū)?yīng)圖完成任務(wù)三后，舉手示意裁判進行評判！任務(wù)四：機器人場地自動任務(wù)(24分)移動機器人從指定的起始位置出發(fā)，自動完成目標(biāo)球的運送任務(wù)。參照條形碼圖案和高爾夫球?qū)?yīng)表如下圖所示，一個條形碼圖案對應(yīng)一個或多個同色或不同色系高爾夫球，在評估測試項目過程中，參賽者的機器人和電腦之間不允許有任何互動。測試項目是通過選手的電腦按下Enter鍵或機器人上指定的按鈕開始的。一旦測試項目執(zhí)行開始，選手不允許觸碰電腦和機器人，一旦觸碰機器人即視為該項測試結(jié)束。（每個隊有兩次展示機會，最終得分取兩次得分的最高分）任務(wù)流程如下：機器人必須管理的“卡車組件”(高爾夫球)的數(shù)量在三個評估測試項目中是不同的，工作站任務(wù)是在三個評估測試項目中由裁判長隨機抽取的。如下圖所示：完成工作站1任務(wù)將工作站1任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架上放至工作站1上。完成工作站2任務(wù)將工作站2任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架上放至工作站2上。完成工作站3任務(wù)將工作站3任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架上放至工作站3上。完成工作站4任務(wù)將工作站4任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架上放至工作站4上。完成工作站5任務(wù)將工作站5任務(wù)指定的“卡車組件”(高爾夫球)放入指定組件載體架上，并將組件載體架上放至工作站5上。完成工作站6任務(wù)將工作站6任務(wù)指