第8章 ROS2中的NAV2自主導(dǎo)航

機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實(shí)踐機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS2）入門與實(shí)踐第1章LinuxUbuntu入門基礎(chǔ)第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構(gòu)第3章ROS2編程基礎(chǔ)第4章ROS2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制第5章激光雷達(dá)在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環(huán)境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導(dǎo)航第9章ROS2中的圖像視覺應(yīng)用第10章ROS2的三維視覺應(yīng)用第11章ROS2的機(jī)械臂應(yīng)用第12章基于ROS2的綜合應(yīng)用第8章8.3開源導(dǎo)航插件的使用

第8章ROS2中的NAV2自主導(dǎo)航8.2使用NAV2進(jìn)行自主導(dǎo)航8.1NAV2的組成結(jié)構(gòu)8.4本章小結(jié)8.1NAV2的組成結(jié)構(gòu)8.1.1MapServer地圖服務(wù)器8.1.2Planner路徑規(guī)劃器8.1.3Smoother路徑平滑器8.1.4AMCL定位器8.1.5Controller運(yùn)動(dòng)控制器8.1.6Recovery導(dǎo)航恢復(fù)行為8.1.7VelocitySmoother速度平滑器8.1.8BTNavigator行為樹管理器8.2使用NAV2進(jìn)行自主導(dǎo)航

要在ROS2中使用NAV2，需要先安裝相應(yīng)的軟件包。在終端中執(zhí)行如下指令；sudoaptinstallros-humble-navigation2ROS2官方建議安裝一個(gè)NAV2的Bringup軟件包，借助這個(gè)軟件包的Launch文件來啟動(dòng)NAV2。如圖8-9所示，這個(gè)軟件包的安裝指令是：sudoaptinstallros-humble-nav2-bringup使用NAV2進(jìn)行自主導(dǎo)航的詳細(xì)操作步驟：見教材P208-P231頁8.3開源導(dǎo)航插件的使用

本節(jié)介紹一款開源的地圖導(dǎo)航可視化插件，可以在地圖上設(shè)置多個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)。然后通過簡單的消息發(fā)送，就能驅(qū)使機(jī)器人導(dǎo)航前往指定的航點(diǎn)。極大提升ROS2中調(diào)用NAV2導(dǎo)航服務(wù)的開發(fā)體驗(yàn)。詳細(xì)操作步驟見教材P232-P257頁8.3開源導(dǎo)航插件的使用8.4本章小結(jié)

本章主要是對(duì)ROS2中的NAV2導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行介紹和編程。首先詳細(xì)介紹了NAV2的組成結(jié)構(gòu)和各功能模塊；接著，構(gòu)建了一個(gè)NAV2自主導(dǎo)航應(yīng)用實(shí)例，包括準(zhǔn)備地圖文件、編寫導(dǎo)航Launch文件、設(shè)置安裝規(guī)則、編譯軟件包、仿真環(huán)境運(yùn)行自主導(dǎo)航、NAV2的參數(shù)設(shè)置；最后，基于一款開源的地圖導(dǎo)航可視化插件，實(shí)現(xiàn)在地圖上