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KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書目錄第一章KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)概述............................61.1KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)的基本組成.........................61.2KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造的基本功能............................71.3KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造的特點(diǎn)和實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目.......................81.4KNT-MT601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)的技術(shù)參數(shù).......................10第二章供料單元的結(jié)構(gòu)與控制.......................................112.1供料傳輸單元的結(jié)構(gòu).............................................112.1.1供料傳輸單元的功能...........................................2.1.2供料傳輸單元的結(jié)構(gòu)組成.......................................2.1.3供料傳輸單元?dú)鈩?dòng)控制回路.....................................12.2供料傳輸單元的PLC控制與編程調(diào)試................................15第三章機(jī)械手單元的結(jié)構(gòu)與控制.....................................213.1機(jī)械手單元的結(jié)構(gòu)...............................................213.1.1機(jī)械手單元的功能.............................................3.1.2機(jī)械手單元的結(jié)構(gòu)組成.........................................3.1.3機(jī)械手單元?dú)鈩?dòng)控制回路.......................................3.2機(jī)械手單元的PLC控制與編程調(diào)試..................................23第四章加工單元的結(jié)構(gòu)與控制.......................................284.1加工單元的結(jié)構(gòu).................................................284.1.1加工單元的功能...............................................284.1.2加工單元的結(jié)構(gòu)組成...........................................284.1.3加工單元的氣動(dòng)控制回路.......................................4.2加工單元的PLC控制與編程調(diào)試....................................30第五章搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu)與控制.......................................355.1搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu).................................................355.1.1搬運(yùn)單元的功能...............................................355.1.2搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu)組成...........................................355.1.3搬運(yùn)單元的氣動(dòng)控制回路.......................................35.2搬運(yùn)單元的PLC控制與編程調(diào)試....................................375.3搬運(yùn)單元的步進(jìn)電機(jī)的使用.......................................42第六章裝配單元的結(jié)構(gòu)與控制.......................................506.1裝配單元的結(jié)構(gòu).................................................506.1.1裝配單元的功能...............................................6.1.2裝配單元的結(jié)構(gòu)組成...........................................6.1.3裝配單元的氣動(dòng)控制回路..............................6.2裝配單元的PLC控制與編程調(diào)試....................................52第七章檢測(cè)分揀單元的結(jié)構(gòu)與控制...................................577.1檢測(cè)分揀單元的結(jié)構(gòu).............................................577.1.1檢測(cè)分揀單元的功能...........................................7.1.2檢測(cè)分揀單元的結(jié)構(gòu)組成.......................................7.1.3檢測(cè)分揀單元的氣動(dòng)控制回路...................................7.2檢測(cè)分揀單元的PLC控制與編程調(diào)試................................59第八章教學(xué)項(xiàng)目...................................................648.1教學(xué)項(xiàng)目一供料傳輸站電氣控制.................................648.2教學(xué)項(xiàng)目二機(jī)械手站電氣控制...................................648.3教學(xué)項(xiàng)目三加工站電氣控制.....................................648.4教學(xué)項(xiàng)目四搬運(yùn)站電氣控制.....................................658.5教學(xué)項(xiàng)目五裝配站電氣控制.....................................658.6教學(xué)項(xiàng)目六檢測(cè)分揀站電氣控制.................................668.7西門子PLC編程軟件的使用.......................................66第九章綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目...............................................91前言現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備(自動(dòng)生產(chǎn)線)的最大特點(diǎn)是它的綜合性和系統(tǒng)性,在這里,機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感測(cè)試技術(shù)、接口技術(shù)、信息變換技術(shù)等多種技術(shù)有機(jī)地結(jié)合,并綜合應(yīng)用到生產(chǎn)設(shè)備中;而系統(tǒng)性指的是,生產(chǎn)線的傳感檢測(cè)、傳輸與處理、控制、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在PLC單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作,有機(jī)地融合在一起??删幊绦蚩刂破鳎≒LC)以其高抗干擾能力、高可靠性、高性能價(jià)格比且編程簡(jiǎn)單而廣泛地應(yīng)用在現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備中,擔(dān)負(fù)著生產(chǎn)線的大腦——微處理單元的角色。因此,培養(yǎng)掌握機(jī)電一體化技術(shù),掌握PLC技術(shù)與PLC網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的技術(shù)人材是當(dāng)務(wù)之急??的酜NT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)該系統(tǒng)由供料傳輸單元、搬運(yùn)單元、加工單元、裝配搬運(yùn)單元、裝配單元、分揀單元等組成,綜合運(yùn)用了PLC控制、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)技術(shù),多種傳感器,構(gòu)成一個(gè)典型的自動(dòng)生產(chǎn)線的機(jī)械平臺(tái)。利用KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng),可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程,使學(xué)習(xí)者得到一個(gè)非常接近于實(shí)際的教學(xué)設(shè)備環(huán)境,從而縮短了理論教學(xué)與實(shí)際應(yīng)用之間的距離。KNT-M601MPS從選材、造型與功能等多方面力求貼合實(shí)際工業(yè)生產(chǎn),著重體現(xiàn)真實(shí)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的技術(shù)應(yīng)用。是為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)專門研制的一種典型的機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)設(shè)備。尤其適合機(jī)電一體化、自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。同時(shí)本設(shè)備的各個(gè)模塊可分別逐次運(yùn)行,使學(xué)生可以由淺入深、漸進(jìn)全面的掌握各項(xiàng)自動(dòng)控制與相關(guān)技術(shù),并可以通過(guò)拆裝、調(diào)試進(jìn)一步提高學(xué)生的動(dòng)手能力。本設(shè)備主要技術(shù)與程序均向用戶開放,也提供給院校一個(gè)二次開發(fā)的良好平臺(tái)。本實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書主要闡述康尼KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)考核裝備的基本結(jié)構(gòu)、工作原理和工作過(guò)程。實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書力求采用項(xiàng)目教學(xué)的方法介紹本裝備所涉與的技術(shù),使學(xué)生在知識(shí)的學(xué)習(xí)和綜合應(yīng)用,PLC的編程,設(shè)備的安裝與調(diào)試等方面能收到較好的效果。鑒于時(shí)間倉(cāng)促和限于編者水平,書中難免有錯(cuò)誤與不當(dāng)之處,懇請(qǐng)讀者批評(píng)指正。開發(fā)背景越來(lái)越多現(xiàn)代企業(yè)已跨入自動(dòng)化生產(chǎn)線的行列。上圖為機(jī)械制造生產(chǎn)線,還有冶金、鋼鐵、化工、造紙、飲料等。為學(xué)生將來(lái)快速適應(yīng)企業(yè)崗位要求,學(xué)校引進(jìn)先進(jìn)教學(xué)設(shè)備,模擬現(xiàn)場(chǎng)控制。利用KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng),可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程,使學(xué)習(xí)者得到一個(gè)非常接近于實(shí)際的教學(xué)設(shè)備環(huán)境,從而縮短了理論教學(xué)與實(shí)際應(yīng)用之間的距離。使學(xué)生可以由淺入深、漸進(jìn)全面的掌握各項(xiàng)自動(dòng)控制與相關(guān)技術(shù),并可以通過(guò)拆裝、調(diào)試進(jìn)一步提高學(xué)生的動(dòng)手能力。本設(shè)備主要技術(shù)與程序均向用戶開放,也提供給院校一個(gè)二次開發(fā)的良好平臺(tái)。第一章KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)概述1.1KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)的基本組成康尼KNT-M601模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)裝備由供料傳輸單元、機(jī)械手單元、加工單元、搬運(yùn)單元、裝配單元、檢測(cè)分揀單元等組成。系統(tǒng)圖如圖1-1所示。圖1-1KNT-M601系統(tǒng)圖其中,每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng),同時(shí)也都是一個(gè)機(jī)電一體化的系統(tǒng)。各個(gè)單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)基本上以氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)為主,但輸送單元的機(jī)械手裝置整體運(yùn)動(dòng)則采取步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、精密定位的位置控制,該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有長(zhǎng)行程、多定位點(diǎn)的特點(diǎn),是一個(gè)典型的一維位置控制系統(tǒng)。在KNT-M601模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)設(shè)備上應(yīng)用了多種類型的傳感器,分別用于判斷物體的運(yùn)動(dòng)位置、物體通過(guò)的狀態(tài)、物體的顏色等。傳感器技術(shù)是機(jī)電一體化技術(shù)中的關(guān)鍵技術(shù)之一,是現(xiàn)代工業(yè)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的前提之一。在控制方面,每個(gè)單元單獨(dú)使用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC進(jìn)行控制,每一工作單元由一臺(tái)PLC承擔(dān)其控制任務(wù),每臺(tái)PLC點(diǎn)對(duì)點(diǎn)硬連接聯(lián)網(wǎng)(各PLC之間可以通過(guò)PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)互連的分布式控制方式或點(diǎn)對(duì)點(diǎn)硬連接或其他)系統(tǒng)特征1.各工作站采用模塊化形式,各模塊易于搭建、拆卸和維護(hù),各工作站之間可隨意組合,連接方便、快捷。2.系統(tǒng)中采用國(guó)際知名公司(如德國(guó)費(fèi)斯托、日本SMC、韓國(guó)Autonics等)工業(yè)元件,質(zhì)量可靠、性能穩(wěn)定,故障率低,從而保證學(xué)校教學(xué)的順利進(jìn)行很高的兼容和擴(kuò)展性。3.通過(guò)本系統(tǒng)的學(xué)習(xí),學(xué)生可以獲得氣動(dòng)、工程控制、傳感器、可編程控制器等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)綜合技術(shù)和專業(yè)知識(shí)。4.本系統(tǒng)具有很高的兼容和擴(kuò)展性,隨著工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)的快速發(fā)展,本系統(tǒng)可以緊跟現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)升級(jí)擴(kuò)展,深入地滿足教學(xué)的需要。5.本系統(tǒng)可以鍛煉學(xué)習(xí)者創(chuàng)造性的思維和動(dòng)手能力,學(xué)習(xí)者可以利用本系統(tǒng)從機(jī)械組裝、綜合布線、PLC編程與調(diào)試、現(xiàn)場(chǎng)總線等方面入手逐一的進(jìn)行工程實(shí)訓(xùn);也可以在本系統(tǒng)基礎(chǔ)之上進(jìn)行二次開發(fā)與研究。6.可根據(jù)客戶要求提供解決方案1.2KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)各單元的基本功能1、供料檢測(cè)單元的基本功能:供料檢測(cè)單元的主要作用是提供毛坯件。在管狀料倉(cāng)中可存放多個(gè)毛坯件。供料過(guò)程中,推料氣缸從料倉(cāng)中將毛坯件逐一推出至傳輸帶的起始端,對(duì)工件進(jìn)行屬性區(qū)分并記錄,傳輸帶啟動(dòng)將工件移動(dòng)至傳輸帶末端停止。2、機(jī)械手單元的基本功能:在機(jī)械手單元,升降氣缸下降將工件升起后,氣缸移動(dòng)到加工側(cè)第一個(gè)工位處放下。3、加工單元的基本功能:上單元之合格工件通過(guò)滑道進(jìn)入四工位轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu);分別設(shè)置為一號(hào)待料工位、二號(hào)鉆孔工位、三號(hào)深度檢測(cè)工位、四號(hào)卸料工位,分別間隔90°轉(zhuǎn)角。當(dāng)檢測(cè)分揀單元的工件通過(guò)滑道落入待料工位后,轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)逐次旋轉(zhuǎn)90°,鉆孔機(jī)構(gòu)模擬鉆孔,深度檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)孔深。當(dāng)工件轉(zhuǎn)至第四工位時(shí)通知下一單元的機(jī)械手實(shí)施卸料工作。4、搬運(yùn)單元的基本功能:首先判斷加工零件的合格與否,將不合工件從卸料工位直接提取到廢料槽;而將合格的加工工件則輸送至裝配單元,當(dāng)裝配完成后再將裝配好的總成送到分揀單元。5、裝配搬運(yùn)單元的基本功能:首先載有工件的裝配平臺(tái)旋轉(zhuǎn)90度后,定位氣缸推出并使工件貼緊裝配件料倉(cāng),推料缸將圓柱銷推出裝配到工件的柱型孔中,裝配平臺(tái)恢復(fù)到平行狀態(tài),完成裝配過(guò)程6、分揀單元的基本功能:進(jìn)入分揀單元的加工工件被分別放置在二根不同的滑槽上。當(dāng)加工好的工件被送到檢測(cè)機(jī)構(gòu)上來(lái),直流電機(jī)帶動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)分揀機(jī)構(gòu)判斷高低、黑白件,導(dǎo)向氣缸根據(jù)記錄的工件屬性分別動(dòng)作,完成分揀入槽。所有單元具體操作如下:所有單元在上電后需要復(fù)位,硬件復(fù)位把手/自動(dòng)選擇手動(dòng),然后按下復(fù)位鍵,則復(fù)位開始;軟件復(fù)位,先把硬件的聯(lián)機(jī)選擇聯(lián)機(jī)位,在觸摸屏上把聯(lián)機(jī)選擇在聯(lián)機(jī)位,手/自動(dòng)選擇手動(dòng),然后在觸摸屏或上位機(jī)上按下復(fù)位鍵,則復(fù)位開始,復(fù)位完成后啟動(dòng)綠燈閃爍。復(fù)位以后如果想單機(jī)運(yùn)行某個(gè)單元,則把該單元硬件上聯(lián)機(jī)選擇單機(jī),手/自動(dòng)選擇自動(dòng),然后按啟動(dòng)按鈕,則該單元會(huì)開始動(dòng)作。如果需要所有的單元聯(lián)機(jī)動(dòng)作,把所有單元的聯(lián)機(jī)選擇聯(lián)機(jī),手/自動(dòng)選擇自動(dòng)(包括軟硬件上都需要這樣操作),然后再觸摸屏或硬件上逐一按一下啟動(dòng)按鈕,當(dāng)每個(gè)單元的啟動(dòng)綠燈常亮的時(shí)候,把工件放在供料單元的供料口處,所有的單元?jiǎng)t開始自動(dòng)聯(lián)機(jī)動(dòng)作。1.3KNT-M601MPS模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)的特點(diǎn)和實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目KNT-MT601模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)設(shè)備是一套半開放式的設(shè)備,用戶在一定程度上可根據(jù)自己的需要選擇設(shè)備組成單元的數(shù)量、類型,最多可由6個(gè)單元組成,最少時(shí)一個(gè)單元即可自成一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)。由多個(gè)單元組成的系統(tǒng),PLC網(wǎng)絡(luò)的控制方案可以體現(xiàn)出自動(dòng)生產(chǎn)線的控制特點(diǎn)。設(shè)備中的各工作單元均安放在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上,便于各個(gè)機(jī)械機(jī)構(gòu)與氣動(dòng)部件的拆卸和安裝,控制線路的布線、氣動(dòng)電磁閥與氣管安裝。其中,各單元采用了最為靈活的拆裝式模塊結(jié)構(gòu):組成該單元的按鈕/指示燈模塊、電源模塊、PLC模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊等均放置在安裝支架上;模塊之間、模塊與實(shí)訓(xùn)臺(tái)上接線端子排之間的連接方式采用導(dǎo)線連接,最大限度地滿足了綜合性實(shí)訓(xùn)的要求??偟膩?lái)說(shuō),KNT-MT601模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)綜合應(yīng)用了多種技術(shù)知識(shí),如氣動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械技術(shù)(機(jī)械傳動(dòng)、機(jī)械連接等)、傳感器應(yīng)用技術(shù)、PLC控制和組網(wǎng)、步進(jìn)電機(jī)位置控制等。利用該系統(tǒng),可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程,使學(xué)習(xí)者得到一個(gè)非常接近于實(shí)際的教學(xué)設(shè)備環(huán)境,從而縮短了理論教學(xué)與實(shí)際應(yīng)用之間的距離。利用KNT-MT601模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)可以完成以下實(shí)訓(xùn)任務(wù):MPS實(shí)驗(yàn)室相關(guān)培訓(xùn)項(xiàng)目一、PLC的設(shè)計(jì)與應(yīng)用(1)數(shù)據(jù)傳輸功能實(shí)驗(yàn)(2)定時(shí)、計(jì)數(shù)、移位功能實(shí)驗(yàn)(3)比較功能實(shí)驗(yàn)(4)步進(jìn)功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)(5)跳轉(zhuǎn)功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)(6)子程序調(diào)用功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)(7)中斷控制功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)(8)變頻調(diào)速的PWM控制功能的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)二、傳感器技術(shù)與應(yīng)用(1)光電傳感器的特性研究與應(yīng)用(2)電感傳感器的特性研究與應(yīng)用(3)電磁傳感器的特性研究與應(yīng)用(4)位置傳感器的特性研究與應(yīng)用三、氣動(dòng)控制技術(shù)(1)電控氣動(dòng)閥的工作原理與應(yīng)用(2)氣動(dòng)二聯(lián)體的工作原理與應(yīng)用(3)各種氣缸的工作原理與應(yīng)用四、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)直流電機(jī)的控制技術(shù)(2)步進(jìn)電機(jī)的控制技術(shù)六、故障檢測(cè)技術(shù)技能培訓(xùn)(1)程序故障設(shè)置的排除訓(xùn)練(2)參數(shù)故障設(shè)置的排除訓(xùn)練(3)電氣接線故障設(shè)置的排除訓(xùn)練(4)機(jī)械故障設(shè)置的排除訓(xùn)練1.4KNT-MT601模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)的技術(shù)參數(shù)1、交流電源:三相五線制,AC380V/220V±10%50Hz;2、溫度:-10℃~40℃;環(huán)境濕度:≤90%(3、整機(jī)消耗:≤1.5kVA;4、氣源工作壓力:最小0.5Mbar,最大1Mbar。4、安全保護(hù)措施:具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能,安全性符合相關(guān)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座與帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實(shí)驗(yàn)導(dǎo)線。第二章供料傳輸單元的結(jié)構(gòu)與控制2.1供料傳輸單元的結(jié)構(gòu)2.1.1供料傳輸單元的功能供料傳輸單元是KNT-MT601模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)中的起始單元,在整個(gè)系統(tǒng)中,起著向系統(tǒng)中的其他單元提供原料的作用。如圖2-1所示為供料傳輸單元實(shí)物的全貌。組成:主要由鋁合金型材基體、料倉(cāng)、推料氣缸、傳輸帶、光電傳感器、磁感應(yīng)開關(guān)、電磁閥與PLC控制系統(tǒng)等組成。功能:為系統(tǒng)供料(提供毛坯零件)。工作過(guò)程描述:當(dāng)供料傳輸單元的料倉(cāng)工件有無(wú)傳感器(光纖放大器)檢測(cè)到料倉(cāng)內(nèi)有毛坯零件時(shí),推料氣缸動(dòng)作,活塞桿伸出,將毛坯零件從倉(cāng)內(nèi)推到傳輸帶上,傳輸帶開始運(yùn)行,同時(shí)推料氣缸活塞桿收回,準(zhǔn)備從倉(cāng)內(nèi)推出下個(gè)毛坯零件。傳輸帶將毛胚零件送到其末端阻擋機(jī)構(gòu),并將毛胚零件劫下,設(shè)在擋機(jī)構(gòu)處的工件有無(wú)傳感器檢測(cè)到有毛坯零件,發(fā)信號(hào)給機(jī)械手工作站,來(lái)搬取毛坯零件。2.1.2供料檢測(cè)單元的結(jié)構(gòu)組成1、技術(shù)指標(biāo):項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)備注尺寸500(W)×750(D)×1055(H)㎜重量50電源AC220V,50Hz工作電壓DC24V,5工作壓力4.0~4.5bar組件工作臺(tái)尺寸500×750×825mm材質(zhì)鋁型材架體、T型槽鋁板空氣單元壓力范圍0.5~0.85MPa帶潤(rùn)滑器和過(guò)濾器過(guò)濾精度5?聯(lián)結(jié)器尺寸G1/4額定流量550?/min推料氣缸缸徑16mm帶磁性傳感器和流量控制行程50傳輸帶模塊帶式傳送,直流電機(jī)光電傳感器工作電源DC24V光纖漫反射型電磁閥組二位五通單電控電磁閥一個(gè)控制方式PLC控制2、供料單元操作面板(1)操作面板:?jiǎn)?dòng)按鈕、停止按鈕、手/自動(dòng)按鈕、功能按鈕、聯(lián)機(jī)按鈕、復(fù)位按鈕與急停按鈕組成。(2)各按鈕安裝位置如下:(3)按鈕功能啟動(dòng)按鈕:?jiǎn)?dòng)供料檢測(cè)單元PLC與外圍設(shè)備工作。停止按鈕:設(shè)備完成剩余工序回到準(zhǔn)備狀態(tài)。手/自動(dòng)切換開關(guān):設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行與手動(dòng)操作切換開關(guān)。功能按鈕:備用。聯(lián)機(jī)切換開關(guān):設(shè)備單站工作與多站聯(lián)網(wǎng)工作切換開關(guān)。復(fù)位按鈕:設(shè)備回準(zhǔn)備工作狀態(tài)。急停按鈕:系統(tǒng)運(yùn)行出現(xiàn)意外,不管設(shè)備工作在何種狀態(tài),都停止。3、傳感器(1)傳感器種類:磁感應(yīng)接近開關(guān)、光電傳感器、數(shù)字式真空壓力開關(guān)。(2)傳感器安裝位置(3)傳感器作用氣缸與磁感應(yīng)接近開關(guān):為了使氣缸的動(dòng)作平穩(wěn)可靠,氣缸的作用氣口都安裝了限出型氣缸截流閥。氣缸截流閥的作用是調(diào)節(jié)氣缸的動(dòng)作速度。截流閥上帶有氣管的快速接頭,只要將合適外徑的氣管往快速接頭上一插就可以將管連接好了,使用時(shí)十分方便。圖2-2是安裝了帶快速接頭的限出型氣缸截流閥的氣缸外觀。圖2-2安裝了帶快速接頭的限出型氣缸截流閥的氣缸圖2-3是一個(gè)雙動(dòng)氣缸裝有兩個(gè)限出型氣缸節(jié)流閥的連接和調(diào)節(jié)原理示意圖,當(dāng)調(diào)節(jié)節(jié)流閥A時(shí),是調(diào)整氣缸的伸出速度,而當(dāng)調(diào)節(jié)節(jié)流閥B時(shí),是調(diào)整氣缸的縮回速度。圖2-3氣缸原理示意圖從圖2-2上可以看到,氣缸兩端分別有縮回限位和伸出限位兩個(gè)極限位置,這兩個(gè)極限位置都分別裝有一個(gè)磁感應(yīng)接近開關(guān),如圖2-4所示。磁感應(yīng)接近開關(guān)的基本工作原理是:當(dāng)磁性物質(zhì)接近傳感器時(shí),傳感器便會(huì)動(dòng)作,并輸出傳感器信號(hào)。若在氣缸的活塞(或活塞桿)上安裝上磁性物質(zhì),在氣缸缸筒外面的兩端位置各安裝一個(gè)磁感應(yīng)式接近開關(guān),就可以用這兩個(gè)傳感器分別標(biāo)識(shí)氣缸運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)極限位置。當(dāng)氣缸的活塞桿運(yùn)動(dòng)到哪一端時(shí),哪一端的磁感應(yīng)式接近開關(guān)就動(dòng)作并發(fā)出電信號(hào)。在PLC的自動(dòng)控制中,可以利用該信號(hào)判斷推料與頂料缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或所處的位置,以確定工件是否被推出或氣缸是否返回。在傳感器上設(shè)置有LED顯示用于顯示傳感器的信號(hào)狀態(tài),供調(diào)試時(shí)使用。傳感器動(dòng)作時(shí),輸出信號(hào)“1”,LED亮;傳感器不動(dòng)作時(shí),輸出信號(hào)“0”,LED不亮。傳感器(也叫做磁性開關(guān))的安裝位置可以調(diào)整,調(diào)整方法是松開磁性開關(guān)的緊定螺釘,讓磁性開關(guān)在氣缸的滑軌里滑動(dòng),到達(dá)指定位置后,再旋緊緊定螺釘。圖2-4磁感應(yīng)接近開關(guān)2.1.31、氣動(dòng)回路組成:過(guò)濾減壓閥、手動(dòng)閥、標(biāo)準(zhǔn)氣缸、電磁閥、單向節(jié)流閥等組成。2、氣動(dòng)回路動(dòng)作分析:當(dāng)二位五通電磁閥線圈不得電時(shí),二位五通電磁閥右側(cè)氣路通,氣缸活塞帶動(dòng)閥桿退回,當(dāng)二位五通電磁閥線圈得電,左側(cè)氣路通,汽缸活塞帶動(dòng)閥桿推料。圖2-8供料傳輸單元?dú)鈩?dòng)原理圖。圖2-8供料傳輸單元?dú)鈩?dòng)原理圖2.2供料傳輸單元的PLC控制與編程此單元選用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC控制。各單元間采用PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)控制。1、編寫供料傳輸單元控制程序(參考程序見(jiàn)本公司附件中的光盤)2、繪制電氣元件布置圖此站需布置的控制元件:小型斷路器、開關(guān)單元、可編程控制器。原則:各元件安裝說(shuō)明、安裝空間大小、拆接線方便。3、PLC的I/O接線供料傳輸單元電氣原理如圖2-9、圖2-10、圖2-11所示。圖2-9供料傳輸單元電氣原理圖(1)圖2-10供料傳輸單元電氣原理圖(2)圖2-11供料傳輸單元電氣原理圖(3)4、編寫供料傳輸單元程序供料傳輸單元的工藝過(guò)程是一個(gè)簡(jiǎn)單的順序控制過(guò)程,這里不再贅述。5、調(diào)試供料單元程序1)通電前設(shè)備檢查a氣路檢查:檢查氣源是否引入裝置;空氣組合元件是否有作用,且壓力表調(diào)至0.4Mpa;檢查氣路是否接錯(cuò);手動(dòng)動(dòng)作電磁閥,調(diào)節(jié)流閥流量,使汽缸動(dòng)作正常。b傳感器檢查:氣缸到位后,磁性開關(guān)是否動(dòng)作;數(shù)字式壓力開關(guān)設(shè)定值是否正確,壓力達(dá)到設(shè)定值,開關(guān)是否動(dòng)作,料倉(cāng)有料時(shí),對(duì)射型光纖開關(guān)是否動(dòng)作,靈敏度調(diào)整是否合乎要求;各傳感器接線是否正確。c按鈕檢查:動(dòng)作按鈕,觸點(diǎn)是否動(dòng)作,接線是否正確。2)設(shè)備調(diào)試可首先通過(guò)仿真軟件,模擬設(shè)備控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)試,確定程序是否合乎工藝要求。再連至供料傳輸單元設(shè)備上進(jìn)一步調(diào)試。a程序下載:將已編制好的程序編譯后,通過(guò)PPI通信電纜線下載到PLC中去。注意:通信參數(shù)(通信口地址與傳輸速率)設(shè)置正確。b程序運(yùn)行:PLC投到“RUN”狀態(tài),可通過(guò)開關(guān)或編程軟件。c操作設(shè)備:設(shè)備送電、送氣,手自動(dòng)切換開關(guān)置于自動(dòng)位置,聯(lián)機(jī)切換開關(guān)置于非聯(lián)機(jī)位置,按下復(fù)位按鈕,設(shè)備處于準(zhǔn)備狀態(tài),按啟動(dòng)按鈕,設(shè)備運(yùn)行,出現(xiàn)緊急情況,按下急停按鈕。d程序監(jiān)控:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程監(jiān)控程序,監(jiān)測(cè)各輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)是否正確,編程邏輯是否能實(shí)現(xiàn)控制要求。e修改程序:在監(jiān)控過(guò)程中,如發(fā)現(xiàn)控制要求不能滿足,可修改程序再進(jìn)入上述的a步驟,直至合乎要求。3)通電調(diào)試過(guò)程中故障分析可能出現(xiàn)的故障:設(shè)備動(dòng)作不到位,PLC不能正常運(yùn)行。a設(shè)備動(dòng)作不到位:可能是機(jī)械位置配合不準(zhǔn)確;傳感器出現(xiàn)故障、安裝不正確或未調(diào)整好,觸點(diǎn)不動(dòng)作;氣缸卡或氣路不通等。b程序故障:程序語(yǔ)法不正確,編譯不了;程序上傳、下載錯(cuò)誤(嚴(yán)重錯(cuò)誤);程序控制邏輯不正確。c操作錯(cuò)誤第三章機(jī)械手單元的結(jié)構(gòu)與控制3.1機(jī)械手單元的結(jié)構(gòu)3.1.1機(jī)械手單元的功能機(jī)械手單元是KNT-MT601模塊化生產(chǎn)制造系統(tǒng)中的第二單元,在整個(gè)系統(tǒng)中,起著搬運(yùn)原料的作用。如圖3-1所示為機(jī)械手單元實(shí)物圖。功能:將毛坯零件從供料傳輸單元的傳輸帶末端搬運(yùn)至加工單元指定位置。組成:主要由鋁合金型材基體、PLC控制系統(tǒng)等組成,氣動(dòng)搬運(yùn)手(伸縮氣缸、轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸、升降氣缸以與氣爪構(gòu)成)。工作過(guò)程描述:在氣動(dòng)機(jī)械手單元,擺臂氣缸伸出到檢測(cè)單元一側(cè),氣抓伸出并下降到工件位置并抓起,然后上升并縮回氣爪,轉(zhuǎn)動(dòng)180°后將工件搬運(yùn)到加工單元第一個(gè)工位處。3.1.2搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu)組成1、機(jī)械手單元技術(shù)指標(biāo)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)備注尺寸500(W)×750(D)×1216(H)㎜重量45電源AC220V,50Hz過(guò)載或短路保護(hù)工作電壓DC24V,5工作壓力4.0~4.5bar組件工作臺(tái)尺寸500×750×825mm材質(zhì)鋁型材架體、T型槽鋁板帶腳輪空氣單元壓力范圍0.05~0.85MPa空氣過(guò)濾器,潤(rùn)滑器、壓力調(diào)節(jié)閥、關(guān)閉閥過(guò)濾精度5?聯(lián)結(jié)器尺寸G1/4額定流量550?/min升降氣缸缸徑16電磁接近開關(guān)、流量控制氣缸行程40mm擺動(dòng)氣缸缸徑25帶接近開關(guān)、流量控制行程180°氣爪缸徑20帶接近開關(guān)和流量控制行程6伸縮氣缸缸徑20帶接近開關(guān)和流量控制行程200電磁閥組二位五通單控電磁閥1個(gè)三位五通雙控電磁閥3個(gè)控制方式PLC控制2、電磁閥組圖3-2電磁閥組本單元所采用的電磁閥,帶手動(dòng)換向、加鎖鈕,有鎖定(LOCK)和開啟(PUSH)2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置時(shí),手控開關(guān)向下凹進(jìn)去,不能進(jìn)行手控操作。只有在PUSH位置,可用工具向下按,信號(hào)為“1”,等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為“1”;常態(tài)時(shí),手控開關(guān)的信號(hào)為“0”。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí),可以使用手控開關(guān)對(duì)閥進(jìn)行控制,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)氣路的控制,以改變伸縮缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制,達(dá)到調(diào)試的目的。3、接線端子排接線端口采用標(biāo)準(zhǔn)接線端子排,用于集中連接本工作單元所有電磁閥、傳感器等器件的電氣連接線、PLC的I/O端口與直流電源。上層端子用作連接公共電源正、負(fù)極(Vcc和0V),連接片的作用是將各分散端子片上層端子排進(jìn)行電氣短接,下層端子用作信號(hào)線的連接,固定端板是將各分散的組成部分進(jìn)行橫向固定,保險(xiǎn)座內(nèi)插裝有2A的保險(xiǎn)管。接線端口上的每一個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào),以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在底板上。圖3-3機(jī)械手單元接線端口圖3.1.3氣動(dòng)控制回路1、氣動(dòng)回路組成:過(guò)濾減壓閥、手動(dòng)閥、氣爪、標(biāo)準(zhǔn)氣缸、伸縮氣缸(緊湊型氣缸)、擺動(dòng)氣缸、電磁閥、單向節(jié)流閥等組成。2、氣動(dòng)回路動(dòng)作分析:當(dāng)雙電控三位五通電磁閥的左側(cè)線圈得電時(shí),三位五通電磁閥左側(cè)進(jìn)氣路和右側(cè)排氣路同時(shí)接通,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子順時(shí)針旋轉(zhuǎn),左側(cè)線圈失電后,電磁閥左右側(cè)氣路同時(shí)關(guān)閉,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng),并保持狀態(tài);當(dāng)雙電控三位五通電磁閥的右側(cè)線圈得電時(shí),氣路換向,三位五通電磁閥右側(cè)進(jìn)氣路和左側(cè)排氣路同時(shí)接通,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),右側(cè)線圈失電后,電磁閥左右側(cè)氣路同時(shí)關(guān)閉,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng),并保持狀態(tài)。當(dāng)對(duì)應(yīng)三個(gè)氣缸的單電控二位五通電磁閥線圈得電時(shí),二位五通電磁閥左側(cè)進(jìn)氣路和右側(cè)排氣路同時(shí)接通,標(biāo)準(zhǔn)氣缸、緊湊型氣缸活塞桿伸出,氣爪活塞桿縮回,標(biāo)準(zhǔn)氣缸做下降動(dòng)作、緊湊型氣缸將擺臂伸長(zhǎng)、氣爪夾緊工件;當(dāng)二位五通電磁閥線圈失電時(shí),氣路換向,右側(cè)進(jìn)氣路和左側(cè)排氣路同時(shí)接通,標(biāo)準(zhǔn)氣缸、緊湊型氣缸活塞桿退回,氣爪活塞桿伸出,標(biāo)準(zhǔn)氣缸做上升動(dòng)作、緊湊型氣缸將擺臂縮回、氣爪松開工件。3.2機(jī)械手單元的PLC控制與編程此單元選用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC控制。各單元間采用PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)控制。1、編寫機(jī)械手單元控制程序(參考程序見(jiàn)本公司附件中的光盤)2、繪制電氣元件布置圖(與供料傳輸單元基本相同)不做介紹。3、PLC的I/O接線機(jī)械手單元電氣原理如圖3-5、圖3-6、圖3-7所示。圖3-5機(jī)械手單元電氣原理圖(1)圖3-6機(jī)械手單元電氣原理圖(2)圖3-7機(jī)械手單元電氣原理圖(3)4、編寫機(jī)械手單元程序機(jī)械手單元的工藝過(guò)程這里不再贅述。5、調(diào)試機(jī)械手單元程序1)通電前設(shè)備檢查a氣路檢查:檢查氣源是否引入裝置;空氣組合元件是否有作用,且壓力表調(diào)至0.4Mpa;檢查氣路是否接錯(cuò);手動(dòng)動(dòng)作電磁閥,調(diào)節(jié)流閥流量,使汽缸動(dòng)作正常。b傳感器檢查:氣缸到位后,磁性開關(guān)是否動(dòng)作;數(shù)字式壓力開關(guān)設(shè)定值是否正確,壓力達(dá)到設(shè)定值,開關(guān)是否動(dòng)作,料倉(cāng)有料時(shí),對(duì)射型光纖開關(guān)是否動(dòng)作,靈敏度調(diào)整是否合乎要求;各傳感器接線是否正確。c按鈕檢查:動(dòng)作按鈕,觸點(diǎn)是否動(dòng)作,接線是否正確。2)設(shè)備調(diào)試可首先通過(guò)仿真軟件,模擬設(shè)備控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)試,確定程序是否合乎工藝要求。再連至機(jī)械手單元設(shè)備上進(jìn)一步調(diào)試。a程序下載:將已編制好的程序編譯后,通過(guò)PPI通信電纜線下載到PLC中去。注意:通信參數(shù)(通信口地址與傳輸速率)設(shè)置正確。b程序運(yùn)行:PLC投到“RUN”狀態(tài),可通過(guò)開關(guān)或編程軟件。c操作設(shè)備:設(shè)備送電、送氣,手自動(dòng)切換開關(guān)置于自動(dòng)位置,聯(lián)機(jī)切換開關(guān)置于非聯(lián)機(jī)位置,按下復(fù)位按鈕,設(shè)備處于準(zhǔn)備狀態(tài),按啟動(dòng)按鈕,設(shè)備運(yùn)行,出現(xiàn)緊急情況,按下急停按鈕。d程序監(jiān)控:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程監(jiān)控程序,監(jiān)測(cè)各輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)是否正確,編程邏輯是否能實(shí)現(xiàn)控制要求。e修改程序:在監(jiān)控過(guò)程中,如發(fā)現(xiàn)控制要求不能滿足,可修改程序再進(jìn)入上述的a步驟,直至合乎要求。3)通電調(diào)試過(guò)程中故障分析可能出現(xiàn)的故障:設(shè)備動(dòng)作不到位,PLC不能正常運(yùn)行。a設(shè)備動(dòng)作不到位:可能是機(jī)械位置配合不準(zhǔn)確;傳感器出現(xiàn)故障、安裝不正確或未調(diào)整好,觸點(diǎn)不動(dòng)作;氣缸卡或氣路不通等。b程序故障:程序語(yǔ)法不正確,編譯不了;程序上傳、下載錯(cuò)誤(嚴(yán)重錯(cuò)誤);程序控制邏輯不正確。c操作錯(cuò)誤第四章加工單元的結(jié)構(gòu)與控制4.1加工單元的結(jié)構(gòu)4.1.1加工單元的功能組成:主要由鋁合金型材基體、模擬鉆臺(tái)、升降氣缸、夾緊氣缸、檢測(cè)氣缸、四工位轉(zhuǎn)臺(tái)、光電傳感器、電感式傳感器、磁感應(yīng)開關(guān)、電磁閥與PLC控制系統(tǒng)等組成。加工單元組成結(jié)構(gòu)如圖4-1。功能:主要完成對(duì)毛坯件的模擬鉆削加工,然后進(jìn)行孔深度檢測(cè)。工作過(guò)程描述:毛坯件通過(guò)機(jī)械手搬入四工位轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu);四工位轉(zhuǎn)分別設(shè)置為一號(hào)待料工位、二號(hào)鉆孔工位、三號(hào)深度檢測(cè)工位、四號(hào)卸料工位,分別間隔90°轉(zhuǎn)角。當(dāng)毛坯件被機(jī)械手搬進(jìn)檢測(cè)待料工位后,轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)構(gòu)逐次旋轉(zhuǎn)90°,鉆孔機(jī)構(gòu)模擬鉆孔,深度檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)孔深。當(dāng)工件轉(zhuǎn)至第四工位時(shí)通知下搬運(yùn)單元的機(jī)械手實(shí)施卸料工作。4.1.2加工單元的結(jié)構(gòu)組成1、加工單元技術(shù)指標(biāo)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)備注尺寸500(W)X750(D)X1216(H)㎜重量50電源AC220V,50Hz過(guò)載或短路保護(hù)工作電壓DC24V,5工作壓力4.0~4.5bar組件工作臺(tái)尺寸500×750×825mm材質(zhì)鋁型材架體、T型槽鋁板帶腳輪空氣單元壓力范圍0.05~0.85MPa空氣過(guò)濾器,潤(rùn)滑器、壓力調(diào)節(jié)閥、關(guān)閉閥過(guò)濾精度5?聯(lián)結(jié)器尺寸G1/4額定流量550?/min鉆孔模塊升降氣缸行程50mm電磁接近開關(guān)流量控制旋鈕缸徑16mm模擬電機(jī)DC24V夾緊氣缸直徑10mm帶接近開關(guān)行程15mm檢測(cè)氣缸直徑10mm帶接近開關(guān)和流量控制行程45mm帶電機(jī)旋轉(zhuǎn)臺(tái)工作電源DC24V旋轉(zhuǎn)速度10RPM光電傳感器工作電源DC24V尺寸M18感應(yīng)距離8mm電感傳感器工作電源DC24V尺寸M8感應(yīng)距離1.4mm電磁閥組二位五通單控電磁閥2個(gè)三位五通雙控電磁閥1個(gè)控制方式PLC控制2、電磁閥組:本單元所采用的電磁閥,帶手動(dòng)換向、加鎖鈕,有鎖定(LOCK)和開啟(PUSH)2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置時(shí),手控開關(guān)向下凹進(jìn)去,不能進(jìn)行手控操作。只有在PUSH位置,可用工具向下按,信號(hào)為“1”,等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為“1”;常態(tài)時(shí),手控開關(guān)的信號(hào)為“3、接線端子排:接線端口采用標(biāo)準(zhǔn)接線端子排,用于集中連接本工作單元所有電磁閥、傳感器等器件的電氣連接線、PLC的I/O端口與直流電源。上層端子用作連接公共電源正、負(fù)極(Vcc和0V),連接片的作用是將各分散端子片上層端子排進(jìn)行電氣短接,下層端子用作信號(hào)線的連接,固定端板是將各分散的組成部分進(jìn)行橫向固定,保險(xiǎn)座內(nèi)插裝有2A的保險(xiǎn)管。接線端口上的每一個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào),以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在底板上。4.1.31、氣動(dòng)回路組成:過(guò)濾減壓閥、減壓閥、手動(dòng)閥、升降氣缸(新薄型導(dǎo)桿氣缸)、檢測(cè)氣缸(標(biāo)準(zhǔn)氣缸)、夾緊氣缸(標(biāo)準(zhǔn)氣缸)、電磁閥、單向節(jié)流閥等組成。2、氣動(dòng)回路動(dòng)作分析:當(dāng)雙電控三位五通電磁閥的左側(cè)線圈得電時(shí),三位五通電磁閥左側(cè)進(jìn)氣路和右側(cè)排氣路同時(shí)接通,升降氣缸活塞桿伸出,鉆臺(tái)降下,左側(cè)線圈失電后,電磁閥左右側(cè)氣路同時(shí)關(guān)閉,升降氣缸活塞桿停止運(yùn)動(dòng),并保持狀態(tài);當(dāng)雙電控三位五通電磁閥的右側(cè)線圈得電時(shí),氣路換向,三位五通電磁閥右側(cè)進(jìn)氣路和左側(cè)排氣路同時(shí)接通,升降氣缸活塞桿退回,鉆臺(tái)上升,右側(cè)線圈失電后,電磁閥左右側(cè)氣路同時(shí)關(guān)閉,升降氣缸活塞桿停止運(yùn)動(dòng),并保持狀態(tài)。圖4-2加工單元?dú)鈩?dòng)原理圖當(dāng)對(duì)應(yīng)二個(gè)氣缸的單電控二位五通電磁閥的線圈得電時(shí),夾緊氣缸、檢測(cè)氣缸活塞桿伸出,夾緊氣缸將毛坯工件夾緊,以便于鉆削加工,檢測(cè)氣缸對(duì)鉆控深度進(jìn)行檢測(cè),當(dāng)二位五通電磁閥的線圈失電后,夾緊氣缸、檢測(cè)氣缸活塞桿退回,夾緊氣缸松開工件、檢測(cè)氣缸回到原位。加工單元?dú)鈩?dòng)原理如圖4-2所示。4.2加工單元的PLC控制與編程此單元選用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC控制。各單元間采用PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)控制。1、編寫加工單元控制程序(參考程序見(jiàn)本公司附件中的光盤)2、繪制電氣元件布置圖(與供料傳輸單元基本相同)不做介紹。3、PLC的I/O接線加工單元電氣原理如圖4-3、圖4-4、圖4-5所示。圖4-3加工單元電氣原理圖(1)圖4-4加工單元電氣原理圖(2)圖4-5加工單元電氣原理圖(3)4、編寫加工單元程序加工單元的工藝過(guò)程這里不再贅述。5、調(diào)試加工單元程序1)通電前設(shè)備檢查a氣路檢查:檢查氣源是否引入裝置;空氣組合元件是否有作用,且壓力表調(diào)至0.4Mpa;檢查氣路是否接錯(cuò);手動(dòng)動(dòng)作電磁閥,調(diào)節(jié)流閥流量,使汽缸動(dòng)作正常。b傳感器檢查:氣缸到位后,磁性開關(guān)是否動(dòng)作;數(shù)字式壓力開關(guān)設(shè)定值是否正確,壓力達(dá)到設(shè)定值,開關(guān)是否動(dòng)作,料倉(cāng)有料時(shí),對(duì)射型光纖開關(guān)是否動(dòng)作,靈敏度調(diào)整是否合乎要求;各傳感器接線是否正確。c按鈕檢查:動(dòng)作按鈕,觸點(diǎn)是否動(dòng)作,接線是否正確。2)設(shè)備調(diào)試可首先通過(guò)仿真軟件,模擬設(shè)備控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)試,確定程序是否合乎工藝要求。再連至加工單元設(shè)備上進(jìn)一步調(diào)試。a程序下載:將已編制好的程序編譯后,通過(guò)PPI通信電纜線下載到PLC中去。注意:通信參數(shù)(通信口地址與傳輸速率)設(shè)置正確。b程序運(yùn)行:PLC投到“RUN”狀態(tài),可通過(guò)開關(guān)或編程軟件。c操作設(shè)備:設(shè)備送電、送氣,手自動(dòng)切換開關(guān)置于自動(dòng)位置,聯(lián)機(jī)切換開關(guān)置于非聯(lián)機(jī)位置,按下復(fù)位按鈕,設(shè)備處于準(zhǔn)備狀態(tài),按啟動(dòng)按鈕,設(shè)備運(yùn)行,出現(xiàn)緊急情況,按下急停按鈕。d程序監(jiān)控:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程監(jiān)控程序,監(jiān)測(cè)各輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)是否正確,編程邏輯是否能實(shí)現(xiàn)控制要求。e修改程序:在監(jiān)控過(guò)程中,如發(fā)現(xiàn)控制要求不能滿足,可修改程序再進(jìn)入上述的a步驟,直至合乎要求。3)通電調(diào)試過(guò)程中故障分析可能出現(xiàn)的故障:設(shè)備動(dòng)作不到位,PLC不能正常運(yùn)行。a設(shè)備動(dòng)作不到位:可能是機(jī)械位置配合不準(zhǔn)確;傳感器出現(xiàn)故障、安裝不正確或未調(diào)整好,觸點(diǎn)不動(dòng)作;氣缸卡或氣路不通等。b程序故障:程序語(yǔ)法不正確,編譯不了;程序上傳、下載錯(cuò)誤(嚴(yán)重錯(cuò)誤);程序控制邏輯不正確。c操作錯(cuò)誤第五章搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu)與控制5.1搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu)5.1.1搬運(yùn)單元的功能功能:將加工不合格品剔除。將加工合格的工件送至裝配單元,并將裝配完畢的工件送到檢測(cè)分揀單元。搬運(yùn)單元組成結(jié)構(gòu)如圖5-1所示。組成:主要由鋁合金型材基體、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、伸縮缸、升降缸、氣爪機(jī)構(gòu)、PLC控制系統(tǒng)等組成。工作過(guò)程描述:首先判斷加工零件的合格與否,將不合工件從卸料工位直接提取到廢料槽;而合格的加工工件則輸送至裝配單元,當(dāng)裝配完成后再將裝配好的總成品送到分揀單元。5.1.2搬運(yùn)單元的結(jié)構(gòu)組成1、搬運(yùn)單元技術(shù)指標(biāo)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)備注尺寸500(W)×750(D)×985(H)㎜重量50電源AC220V,50Hz過(guò)載或短路保護(hù)工作電壓DC24V,5工作壓力4~4.5bar組件工作臺(tái)尺寸500x750x825mm材質(zhì)鋁型材框架、T型槽鋁板空氣單元壓力范圍0.05~0.85MPa帶潤(rùn)滑器和過(guò)濾器過(guò)濾精度5?聯(lián)結(jié)器尺寸G1/4額定流量550?/min伸縮氣缸直徑20mm帶磁性傳感器和流量控制行程200mm升降氣缸直徑16mm帶磁性傳感器和流量控制行程40mm氣爪直徑20mm帶磁性傳感器和流量控制行程6mm步進(jìn)電機(jī)保持扭矩12Kg/cm廢料滑道尺寸40x300mm電磁閥組二位五通單控電磁閥3個(gè)控制方式PLC控制2、電磁閥組:本單元所采用的電磁閥,帶手動(dòng)換向、加鎖鈕,有鎖定(LOCK)和開啟(PUSH)2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置時(shí),手控開關(guān)向下凹進(jìn)去,不能進(jìn)行手控操作。只有在PUSH位置,可用工具向下按,信號(hào)為“1”,等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為“1”;常態(tài)時(shí),手控開關(guān)的信號(hào)為“3、接線端子排:接線端口采用標(biāo)準(zhǔn)接線端子排,用于集中連接本工作單元所有電磁閥、傳感器等器件的電氣連接線、PLC的I/O端口與直流電源。上層端子用作連接公共電源正、負(fù)極(Vcc和0V),連接片的作用是將各分散端子片上層端子排進(jìn)行電氣短接,下層端子用作信號(hào)線的連接,固定端板是將各分散的組成部分進(jìn)行橫向固定,保險(xiǎn)座內(nèi)插裝有2A的保險(xiǎn)管。接線端口上的每一個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào),以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在底板上。5.1.3氣動(dòng)控制回路1、氣動(dòng)回路組成:過(guò)濾減壓閥、手動(dòng)閥、升降氣缸(標(biāo)準(zhǔn)氣缸)、伸縮氣缸(緊湊型氣缸)、氣爪、電磁閥、單向節(jié)流閥等組成。2、氣動(dòng)回路動(dòng)作分析:當(dāng)三個(gè)氣缸對(duì)應(yīng)的單電控二位五通電磁閥線圈得電時(shí),二位五通電磁閥左側(cè)進(jìn)氣路與右側(cè)排氣路接通,升降氣缸、氣爪、伸縮氣缸動(dòng)作,升降氣缸活塞桿伸出,做下降動(dòng)作,氣爪活塞桿退回、做夾緊工件動(dòng)作,伸縮氣缸活塞桿伸出,做擺動(dòng)臂伸長(zhǎng)動(dòng)作,當(dāng)線圈失電后,氣路換向,二位五通電磁閥右側(cè)進(jìn)氣路與左側(cè)排氣路接通,升降氣缸、氣爪、伸縮氣缸活塞桿動(dòng)作反向,分別做上升、松開工件、擺動(dòng)臂縮回動(dòng)作。其原理如圖5-2所示。圖5-2搬運(yùn)單元?dú)鈩?dòng)原理圖5.2搬運(yùn)單元的PLC控制與編程此單元選用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC控制。各單元間采用PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)控制。1、編寫搬運(yùn)單元控制程序(參考程序見(jiàn)本公司附件中的光盤)2、繪制電氣元件布置圖(與供料傳輸單元基本相同)不做介紹。3、PLC的I/O接線搬運(yùn)單元電氣原理如圖5-3、圖5-4、圖5-5所示。圖5-3搬運(yùn)單元電氣原理圖(1)圖5-4搬運(yùn)單元電氣原理圖(2)圖5-5搬運(yùn)單元電氣原理圖(3)4、編寫搬運(yùn)單元程序搬運(yùn)單元的工藝過(guò)程這里不再贅述。5、調(diào)試搬運(yùn)單元程序1)通電前設(shè)備檢查a氣路檢查:檢查氣源是否引入裝置;空氣組合元件是否有作用,且壓力表調(diào)至0.4Mpa;檢查氣路是否接錯(cuò);手動(dòng)動(dòng)作電磁閥,調(diào)節(jié)流閥流量,使汽缸動(dòng)作正常。b傳感器檢查:氣缸到位后,磁性開關(guān)是否動(dòng)作;數(shù)字式壓力開關(guān)設(shè)定值是否正確,壓力達(dá)到設(shè)定值,開關(guān)是否動(dòng)作,料倉(cāng)有料時(shí),對(duì)射型光纖開關(guān)是否動(dòng)作,靈敏度調(diào)整是否合乎要求;各傳感器接線是否正確。c按鈕檢查:動(dòng)作按鈕,觸點(diǎn)是否動(dòng)作,接線是否正確。2)設(shè)備調(diào)試可首先通過(guò)仿真軟件,模擬設(shè)備控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)試,確定程序是否合乎工藝要求。再連至搬運(yùn)單元設(shè)備上進(jìn)一步調(diào)試。a程序下載:將已編制好的程序編譯后,通過(guò)PPI通信電纜線下載到PLC中去。注意:通信參數(shù)(通信口地址與傳輸速率)設(shè)置正確。b程序運(yùn)行:PLC投到“RUN”狀態(tài),可通過(guò)開關(guān)或編程軟件。c操作設(shè)備:設(shè)備送電、送氣,手自動(dòng)切換開關(guān)置于自動(dòng)位置,聯(lián)機(jī)切換開關(guān)置于非聯(lián)機(jī)位置,按下復(fù)位按鈕,設(shè)備處于準(zhǔn)備狀態(tài),按啟動(dòng)按鈕,設(shè)備運(yùn)行,出現(xiàn)緊急情況,按下急停按鈕。d程序監(jiān)控:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程監(jiān)控程序,監(jiān)測(cè)各輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)是否正確,編程邏輯是否能實(shí)現(xiàn)控制要求。e修改程序:在監(jiān)控過(guò)程中,如發(fā)現(xiàn)控制要求不能滿足,可修改程序再進(jìn)入上述的a步驟,直至合乎要求。3)通電調(diào)試過(guò)程中故障分析可能出現(xiàn)的故障:設(shè)備動(dòng)作不到位,PLC不能正常運(yùn)行。a設(shè)備動(dòng)作不到位:可能是機(jī)械位置配合不準(zhǔn)確;傳感器出現(xiàn)故障、安裝不正確或未調(diào)整好,觸點(diǎn)不動(dòng)作;氣缸卡或氣路不通等。b程序故障:程序語(yǔ)法不正確,編譯不了;程序上傳、下載錯(cuò)誤(嚴(yán)重錯(cuò)誤);程序控制邏輯不正確。c操作錯(cuò)誤5.3裝配搬運(yùn)單元步進(jìn)電機(jī)的使用SWT-204M高性能細(xì)分步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器一、概述SWT-204M是細(xì)分型高性能步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器(M=Mierostep),適合驅(qū)動(dòng)中小型的任何3.5A相電流以下的兩相或四相混合式步進(jìn)電機(jī)。由于采用新型的雙極性恒流斬波驅(qū)動(dòng)技術(shù),使用同樣的電機(jī)時(shí)可以比其它驅(qū)動(dòng)方式輸出更大的速度和功率。其細(xì)分功能使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)精度提高,振動(dòng)減小,噪聲降低。A+A相頭輸出電機(jī)A組,A+、A-互調(diào),可更換一次電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。A-A相尾輸出B+B相頭輸出電機(jī)B組,B+、B-互調(diào),可更換一次電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向。B-B相尾輸出AC1電源輸入額定電壓AC(12~30V),60W額定電壓DC(15~40V),60WAC2POWER電源指示電源正常時(shí)發(fā)光管亮(綠色)七、機(jī)械安裝圖※推薦采用側(cè)面安裝,散熱效果更佳!八、電源供給電源電壓在DC24V-46V之間都可以正常工作,SWT-204M驅(qū)動(dòng)器最好采用非穩(wěn)壓型直流電源供電,也可以自己采用變壓器降壓+橋式整流+電容濾波,電容可取6800uF或10000uF.但注意應(yīng)使整流后電壓紋波峰值不超過(guò)46V。建議用戶使用+24V-46V直流供電,避免電網(wǎng)波動(dòng)超過(guò)驅(qū)動(dòng)器電壓工作范圍。九、脈沖控制模式設(shè)定脈沖+方向控制模式十、細(xì)分和電流設(shè)定SWT-204M驅(qū)動(dòng)器采用八位撥碼開關(guān)設(shè)定細(xì)分精度、動(dòng)態(tài)電流和半流/全流。詳細(xì)描述如下:動(dòng)態(tài)電流細(xì)分精度SW1SW2SW3SW4SW5SW6SW7SW8半流/全流●細(xì)分設(shè)定細(xì)分精度由5、6、7、8四位撥碼開關(guān)設(shè)定。Pulse/revSW5SW6SW7SE821000401008110016001032101064011012811105000110100120010125110140001150101110001111251111●電流設(shè)定1-3位撥碼開關(guān)用于設(shè)定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)電流(動(dòng)態(tài)電流),而第4位撥碼開關(guān)用于設(shè)定靜止時(shí)電流(靜態(tài)電流)。(1)動(dòng)態(tài)電流設(shè)定用三位撥碼開關(guān)一共可設(shè)定8個(gè)電流級(jí)別,參見(jiàn)下表。IoSW1SW2SW31.30001.61001.90102.21102.50012.91013.20113.5111SWT-204M驅(qū)動(dòng)器采用差分式接口電路,內(nèi)置高速光電耦合器,允許接收長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器,集電極開路和PNP輸出電路的信號(hào)。我們推薦用長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)器電路,抗干擾能力強(qiáng),接口完全匹配?,F(xiàn)在以集電極開路和PNP輸出為例,接口電路示意圖如下:SWT-204M驅(qū)動(dòng)器能驅(qū)動(dòng)所有相電流為3.5A以下的四線、六線或八線的兩相/四相電機(jī)。下圖詳細(xì)列出了4線、6線、8線步進(jìn)電機(jī)的接法:十五、驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的匹配SWT-204M驅(qū)動(dòng)器可驅(qū)動(dòng)國(guó)內(nèi)外各廠家的兩相和四相電機(jī),為了取得最滿意的驅(qū)動(dòng)效果,需要選取合理和供電電壓和設(shè)定電流。供電電壓的高低決定電機(jī)的速度,而電流設(shè)定值決定電機(jī)的力矩。十七、常見(jiàn)問(wèn)題17.1以下是應(yīng)用中常見(jiàn)的一些問(wèn)題和處理方法17.2驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)問(wèn)題答用戶問(wèn)(1)何為步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器?步進(jìn)電機(jī)是一種專門用于速度和位置精確控制的特種電機(jī),它旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的,故稱步進(jìn)電機(jī)。其特點(diǎn)是沒(méi)有累積誤差,接收到控制器發(fā)來(lái)的每一個(gè)脈沖信號(hào),在驅(qū)動(dòng)器的推動(dòng)下電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度,所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器是一種能使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的功率放大器,能把控制器發(fā)來(lái)的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的功率信號(hào),電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比,所以控制脈沖頻率可以精確調(diào)速,控制脈沖數(shù)就可以精確定位。(2)何為驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?步進(jìn)電機(jī)由于自身特有結(jié)構(gòu)決定,出廠時(shí)都注明“電機(jī)固有步距角”(如1.2°/0.6°,)。但在很多精密控制和場(chǎng)合,整步的角度太大,影響控制精度,同時(shí)振動(dòng)太大,所以要求分很多步走完一個(gè)電機(jī)固有步距角,這就是所謂的細(xì)分驅(qū)動(dòng),能夠?qū)崿F(xiàn)此功能的電子裝置稱為細(xì)分驅(qū)動(dòng)器。(3)細(xì)分驅(qū)動(dòng)器有何優(yōu)點(diǎn)?●因減少每一步所走過(guò)的步距角,提高了步距均勻度,因此可以提高控制精度。●可以大大地減少電機(jī)振動(dòng),低頻振蕩是步進(jìn)電機(jī)的固有特性,用細(xì)分是消除它的最好方法。●可以有效地減少轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),提高輸出轉(zhuǎn)矩。以上這些優(yōu)點(diǎn)普遍被用戶認(rèn)可,并給他們帶來(lái)實(shí)惠,所以建議您最好選用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器。(4)為什么我的電機(jī)只朝一個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)?●可能方向信號(hào)太弱,或接線極性錯(cuò),或信號(hào)電壓太高燒壞方向限流電阻?!衩}沖模式不匹配,信號(hào)是脈沖/方向,驅(qū)動(dòng)器必須設(shè)置為此模式;若信號(hào)是CW/CCW(雙脈沖模式),驅(qū)動(dòng)器則必須也是此模式,否則電機(jī)只朝一個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)。第六章裝配單元的結(jié)構(gòu)與控制6.1裝配單元的結(jié)構(gòu)6.1.1裝配單元的功能功能:主要完成對(duì)合格工件進(jìn)行裝銷的裝配工作。組成:主要由鋁合金型材基體、轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸(擺動(dòng)氣缸)、推出定位氣缸(緊湊型氣缸)、裝配料倉(cāng)與推料裝配氣缸(緊湊型氣缸)、PLC控制系統(tǒng)等組成。組成結(jié)構(gòu)如圖6-1所示。描述:首先載有工件的裝配平臺(tái)旋轉(zhuǎn)90度后,定位氣缸推出并使工件貼緊裝配件料倉(cāng),推料缸將圓柱推出裝配到工件的柱型孔中,裝配平臺(tái)恢復(fù)到平行狀態(tài),完成裝配過(guò)程。6.1.2裝配單元的結(jié)構(gòu)組成裝配單元技術(shù)指標(biāo)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)備注尺寸500(W)×750(D)×985(H)㎜重量47電源AC220V,50Hz過(guò)載或短路保護(hù)工作電壓DC24V,5工作壓力4~4.5bar組件工作臺(tái)尺寸500x750x825mm材質(zhì)鋁型材框架、T型槽鋁板空氣單元壓力范圍0.05~0.85MPa帶潤(rùn)滑器和過(guò)濾器過(guò)濾精度5?聯(lián)結(jié)器尺寸G1/4額定流量550?/min轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸直徑12mm帶磁性傳感器和流量控制行程270定位氣缸直徑16mm帶磁性傳感器和流量控制行程20mm推料氣缸直徑16mm帶磁性傳感器和流量控制行程40mm電磁閥組二位五通雙控電磁閥1個(gè)三位五通雙控電磁閥2個(gè)控制方式PLC控制2、電磁閥組:本單元所采用的電磁閥,帶手動(dòng)換向、加鎖鈕,有鎖定(LOCK)和開啟(PUSH)2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置時(shí),手控開關(guān)向下凹進(jìn)去,不能進(jìn)行手控操作。只有在PUSH位置,可用工具向下按,信號(hào)為“1”,等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為“1”;常態(tài)時(shí),手控開關(guān)的信號(hào)為“3、接線端子排:接線端口采用標(biāo)準(zhǔn)接線端子排,用于集中連接本工作單元所有電磁閥、傳感器等器件的電氣連接線、PLC的I/O端口與直流電源。上層端子用作連接公共電源正、負(fù)極(Vcc和0V),連接片的作用是將各分散端子片上層端子排進(jìn)行電氣短接,下層端子用作信號(hào)線的連接,固定端板是將各分散的組成部分進(jìn)行橫向固定,保險(xiǎn)座內(nèi)插裝有2A的保險(xiǎn)管。接線端口上的每一個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào),以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在底板上。6.1.31、氣動(dòng)回路組成:過(guò)濾減壓閥、手動(dòng)閥、轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸、推出定位氣缸、推料裝配氣缸、電磁閥、單向節(jié)流閥等組成。2、氣動(dòng)回路動(dòng)作分析:當(dāng)兩個(gè)氣缸對(duì)應(yīng)的雙電控三位五通電磁閥左側(cè)線圈得電時(shí),三位五通電磁閥左側(cè)進(jìn)氣路與右側(cè)排氣路同時(shí)接通,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),配平臺(tái)旋轉(zhuǎn)90度,推出定位氣缸活塞桿伸出,使工件上表面與供銷倉(cāng)有機(jī)玻璃表面緊貼,左側(cè)線圈失電后,三位五通電磁閥左右側(cè)氣路同時(shí)關(guān)閉,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持狀態(tài),推出定位氣缸活塞桿停止運(yùn)動(dòng)并保持狀態(tài),當(dāng)三位五通電磁閥右側(cè)線圈得電時(shí),氣路換向,三位五通電磁閥右側(cè)進(jìn)氣路與左側(cè)排氣路同時(shí)接通,推出定位氣缸活塞桿退回,使工件上表面與供銷倉(cāng)有機(jī)玻璃表面分離,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng),配平臺(tái)反向旋轉(zhuǎn)90度,右側(cè)線圈失電后,三位五通電磁閥左右側(cè)氣路同時(shí)關(guān)閉,擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)子停止轉(zhuǎn)動(dòng)并保持狀態(tài),推出定位氣缸活塞桿停止運(yùn)動(dòng)并保持狀態(tài)。當(dāng)單電控二位五通電磁閥線圈得電時(shí),推料裝配氣缸活塞桿伸出,插銷被推入工件中心孔內(nèi),線圈得電后,推料裝配氣缸活塞桿退回回到原位。其原理如圖6-2所示。圖6-2裝配單元?dú)鈩?dòng)原理圖6.2裝配單元的PLC控制與編程此單元選用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC控制。各單元間采用PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)控制。1、編寫裝配單元控制程序(參考程序見(jiàn)本公司附件中的光盤)2、繪制電氣元件布置圖(與供料傳輸單元基本相同)不做介紹。3、PLC的I/O接線裝配單元電氣原理如圖6-3、圖6-4、圖6-5所示。圖6-3裝配單元電氣原理圖(1)圖6-4裝配單元電氣原理圖(2)圖6-5裝配單元電氣原理圖(3)4、編寫裝配單元程序裝配單元的工藝過(guò)程這里不再贅述。5、調(diào)試裝配單元程序1)通電前設(shè)備檢查a氣路檢查:檢查氣源是否引入裝置;空氣組合元件是否有作用,且壓力表調(diào)至0.4Mpa;檢查氣路是否接錯(cuò);手動(dòng)動(dòng)作電磁閥,調(diào)節(jié)流閥流量,使汽缸動(dòng)作正常。b傳感器檢查:氣缸到位后,磁性開關(guān)是否動(dòng)作;數(shù)字式壓力開關(guān)設(shè)定值是否正確,壓力達(dá)到設(shè)定值,開關(guān)是否動(dòng)作,料倉(cāng)有料時(shí),對(duì)射型光纖開關(guān)是否動(dòng)作,靈敏度調(diào)整是否合乎要求;各傳感器接線是否正確。c按鈕檢查:動(dòng)作按鈕,觸點(diǎn)是否動(dòng)作,接線是否正確。2)設(shè)備調(diào)試可首先通過(guò)仿真軟件,模擬設(shè)備控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)試,確定程序是否合乎工藝要求。再連至裝配單元設(shè)備上進(jìn)一步調(diào)試。a程序下載:將已編制好的程序編譯后,通過(guò)PPI通信電纜線下載到PLC中去。注意:通信參數(shù)(通信口地址與傳輸速率)設(shè)置正確。b程序運(yùn)行:PLC投到“RUN”狀態(tài),可通過(guò)開關(guān)或編程軟件。c操作設(shè)備:設(shè)備送電、送氣,手自動(dòng)切換開關(guān)置于自動(dòng)位置,聯(lián)機(jī)切換開關(guān)置于非聯(lián)機(jī)位置,按下復(fù)位按鈕,設(shè)備處于準(zhǔn)備狀態(tài),按啟動(dòng)按鈕,設(shè)備運(yùn)行,出現(xiàn)緊急情況,按下急停按鈕。d程序監(jiān)控:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程監(jiān)控程序,監(jiān)測(cè)各輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)是否正確,編程邏輯是否能實(shí)現(xiàn)控制要求。e修改程序:在監(jiān)控過(guò)程中,如發(fā)現(xiàn)控制要求不能滿足,可修改程序再進(jìn)入上述的a步驟,直至合乎要求。3)通電調(diào)試過(guò)程中故障分析可能出現(xiàn)的故障:設(shè)備動(dòng)作不到位,PLC不能正常運(yùn)行。a設(shè)備動(dòng)作不到位:可能是機(jī)械位置配合不準(zhǔn)確;傳感器出現(xiàn)故障、安裝不正確或未調(diào)整好,觸點(diǎn)不動(dòng)作;氣缸卡或氣路不通等。b程序故障:程序語(yǔ)法不正確,編譯不了;程序上傳、下載錯(cuò)誤(嚴(yán)重錯(cuò)誤);程序控制邏輯不正確。c操作錯(cuò)誤第七章檢測(cè)分揀單元的結(jié)構(gòu)與控制7.1檢測(cè)分揀單元的結(jié)構(gòu)7.1.1檢測(cè)分揀單元的功能檢測(cè)分揀單元是本套系統(tǒng)的最后單元,將工件進(jìn)行分類。組成:主要由鋁合金型材工作臺(tái)架、氣源組件、檢測(cè)分揀機(jī)構(gòu)和PLC等組成。其組成結(jié)構(gòu)如圖7-1所示。功能:將工件進(jìn)行分類,分揀入槽。工作過(guò)程描述:進(jìn)入分揀單元的加工工件被分別放置在二根不同的滑槽里。當(dāng)工件在傳送帶起始至末端位置的傳送過(guò)程中受到對(duì)射傳感器的檢測(cè),導(dǎo)向氣缸根據(jù)記錄的工件屬性分別動(dòng)作,完成分揀入槽。7.1.2分揀單元的結(jié)構(gòu)組成1、檢測(cè)分揀單元技術(shù)指標(biāo)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)備注尺寸500(W)×750(D)×985(H)㎜重量53電源AC220V,50Hz過(guò)載短路保護(hù)工作電壓DC24V,5工作壓力4~4.5bar組件工作臺(tái)尺寸500×750×825mm帶腳輪材質(zhì)鋁型材框架、T型槽鋁板空氣單元壓力范圍0.05~0.85MPa帶潤(rùn)滑器和過(guò)濾器過(guò)濾精度5?聯(lián)結(jié)器尺寸G1/4額定流量550?/min傳輸帶模塊帶式傳送,直流電機(jī)存儲(chǔ)滑道尺寸40x300mm數(shù)量2個(gè)電磁閥組二位五通單控電磁閥1個(gè)二位五通雙控電磁閥1個(gè)擋料氣缸直徑10mm帶接近傳感器和流量控制行程15mm導(dǎo)向氣缸直徑16mm帶磁性傳感器和流量控制行程10mm電磁閥組二位五通單電控電磁閥兩個(gè)控制方式PLC控制2、電磁閥組:本單元所采用的電磁閥,帶手動(dòng)換向、加鎖鈕,有鎖定(LOCK)和開啟(PUSH)2個(gè)位置。用小螺絲刀把加鎖鈕旋到在LOCK位置時(shí),手控開關(guān)向下凹進(jìn)去,不能進(jìn)行手控操作。只有在PUSH位置,可用工具向下按,信號(hào)為“1”,等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為“1”;常態(tài)時(shí),手控開關(guān)的信號(hào)為“3、接線端子排:接線端口采用標(biāo)準(zhǔn)接線端子排,用于集中連接本工作單元所有電磁閥、傳感器等器件的電氣連接線、PLC的I/O端口與直流電源。上層端子用作連接公共電源正、負(fù)極(Vcc和0V),連接片的作用是將各分散端子片上層端子排進(jìn)行電氣短接,下層端子用作信號(hào)線的連接,固定端板是將各分散的組成部分進(jìn)行橫向固定,保險(xiǎn)座內(nèi)插裝有2A的保險(xiǎn)管。接線端口上的每一個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào),以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在底板上。7.1.31、氣動(dòng)回路組成:過(guò)濾減壓閥、手動(dòng)閥、擋料氣缸(薄型氣缸)、電磁閥、單向節(jié)流閥等組成。2、氣動(dòng)回路動(dòng)作分析:當(dāng)單電控二位五通電磁閥線圈得電時(shí),二位五通電磁閥左側(cè)進(jìn)氣路和右側(cè)排氣路接通,擋料氣缸活塞桿伸出,擋料板轉(zhuǎn)動(dòng),工件在傳送帶上傳送過(guò)程中被擋料板擋入相應(yīng)的料槽內(nèi),線圈得電后,氣路換向,二位五通電磁閥右側(cè)進(jìn)氣路和左側(cè)排氣路接通,擋料氣缸活塞桿退回,擋料板反向轉(zhuǎn)動(dòng),不再阻擋傳送帶上的工件。其原理如圖7-2所示。圖7-2檢測(cè)分揀單元?dú)鈩?dòng)原理圖7.2檢測(cè)分揀單元的PLC控制與編程此單元選用西門子CPU226AC/DC/繼電器PLC控制。各單元間采用PPI總線通訊實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)控制。1、編寫檢測(cè)分揀單元控制程序(參考程序見(jiàn)本公司附件中的光盤)2、繪制電氣元件布置圖(與供料傳輸單元基本相同)不做介紹。3、PLC的I/O接線檢測(cè)分揀單元電氣原理如圖7-3、圖7-4、圖7-5所示。圖7-3檢測(cè)分揀單元電氣原理圖(1)圖7-4檢測(cè)分揀單元電氣原理圖(2)圖7-5檢測(cè)分揀單元電氣原理圖(3)4、編寫檢測(cè)分揀單元程序檢測(cè)分揀單元的工藝過(guò)程這里不再贅述。5、調(diào)試檢測(cè)分揀單元程序1)通電前設(shè)備檢查a氣路檢查:檢查氣源是否引入裝置;空氣組合元件是否有作用,且壓力表調(diào)至0.4Mpa;檢查氣路是否接錯(cuò);手動(dòng)動(dòng)作電磁閥,調(diào)節(jié)流閥流量,使汽缸動(dòng)作正常。b傳感器檢查:氣缸到位后,磁性開關(guān)是否動(dòng)作;數(shù)字式壓力開關(guān)設(shè)定值是否正確,壓力達(dá)到設(shè)定值,開關(guān)是否動(dòng)作,料倉(cāng)有料時(shí),對(duì)射型光纖開關(guān)是否動(dòng)作,靈敏度調(diào)整是否合乎要求;各傳感器接線是否正確。c按鈕檢查:動(dòng)作按鈕,觸點(diǎn)是否動(dòng)作,接線是否正確。2)設(shè)備調(diào)試可首先通過(guò)仿真軟件,模擬設(shè)備控制過(guò)程進(jìn)行調(diào)試,確定程序是否合乎工藝要求。再連至檢測(cè)分揀單元設(shè)備上進(jìn)一步調(diào)試。a程序下載:將已編制好的程序編譯后,通過(guò)PPI通信電纜線下載到PLC中去。注意:通信參數(shù)(通信口地址與傳輸速率)設(shè)置正確。b程序運(yùn)行:PLC投到“RUN”狀態(tài),可通過(guò)開關(guān)或編程軟件。c操作設(shè)備:設(shè)備送電、送氣,手自動(dòng)切換開關(guān)置于自動(dòng)位置,聯(lián)機(jī)切換開關(guān)置于非聯(lián)機(jī)位置,按下復(fù)位按鈕,設(shè)備處于準(zhǔn)備狀態(tài),按啟動(dòng)按鈕,設(shè)備運(yùn)行,出現(xiàn)緊急情況,按下急停按鈕。d程序監(jiān)控:設(shè)備運(yùn)行過(guò)程監(jiān)控程序,監(jiān)測(cè)各輸入輸出點(diǎn)狀態(tài)是否正確,編程邏輯是否能實(shí)現(xiàn)控制要求。e修改程序:在監(jiān)控過(guò)程中,如發(fā)現(xiàn)控制要求不能滿足,可修改程序再進(jìn)入上述的a步驟,直至合乎要求。3)通電調(diào)試過(guò)程中故障分析可能出現(xiàn)的故障:設(shè)備動(dòng)作不到位,PLC不能正常運(yùn)行。a設(shè)備動(dòng)作不到位:可能是機(jī)械位置配合不準(zhǔn)確;傳感器出現(xiàn)故障、安裝不正確或未調(diào)整好,觸點(diǎn)不動(dòng)作;氣缸卡或氣路不通等。b程序故障:程序語(yǔ)法不正確,編譯不了;程序上傳、下載錯(cuò)誤(嚴(yán)重錯(cuò)誤);程序控制邏輯不正確。c操作錯(cuò)誤第八章教學(xué)項(xiàng)目8.1教學(xué)項(xiàng)目一供料傳輸站電氣控制項(xiàng)目名稱能夠熟練操作供料傳輸站面板,根據(jù)供料傳輸站工藝控制要求繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖,按工藝控制要求編寫PLC控制程序,并調(diào)試程序,實(shí)現(xiàn)供料傳輸單元控制功能。項(xiàng)目?jī)?nèi)容1、了解供料傳輸站工藝控制流程;2、能熟練操作供料傳輸站;3、了解傳感器與氣動(dòng)控制元件作用與接線4、繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖;5、根據(jù)工藝控制要求編寫供料傳輸站程序;6、調(diào)試供料傳輸站程序;項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目小組:供料傳輸站小組人數(shù):48.2教學(xué)項(xiàng)目二機(jī)械手站電氣控制項(xiàng)目名稱能夠熟練操作機(jī)械手站面板,根據(jù)機(jī)械手站工藝控制要求繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖,按工藝控制要求編寫PLC控制程序,并調(diào)試程序,實(shí)現(xiàn)機(jī)械手單元控制功能。項(xiàng)目?jī)?nèi)容1、了解機(jī)械手站工藝控制流程;2、能熟練操作機(jī)械手站;3、了解傳感器與氣動(dòng)控制元件作用與接線4、繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖;5、根據(jù)工藝控制要求編寫機(jī)械手站程序;6、調(diào)試機(jī)械手站程序;項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目小組:機(jī)械手站小組人數(shù):48.3教學(xué)項(xiàng)目三加工站電氣控制項(xiàng)目名稱能夠熟練操作加工站面板,根據(jù)加工站工藝控制要求繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖,按工藝控制要求編寫PLC控制程序,并調(diào)試程序,實(shí)現(xiàn)加工單元控制功能。項(xiàng)目?jī)?nèi)容1、了解加工站工藝控制流程;2、能熟練操作加工站;3、了解傳感器與氣動(dòng)控制元件作用與接線4、繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖;5、根據(jù)工藝控制要求編寫加工站程序;6、調(diào)試加工站程序;項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目小組:加工站小組人數(shù):48.4教學(xué)項(xiàng)目四搬運(yùn)站電氣控制項(xiàng)目名稱能夠熟練操作搬運(yùn)站面板,根據(jù)搬運(yùn)站工藝控制要求繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖,按工藝控制要求編寫PLC控制程序,并調(diào)試程序,實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)單元控制功能。項(xiàng)目?jī)?nèi)容1、了解裝配搬運(yùn)站工藝控制流程;2、能熟練操作裝配搬運(yùn)站;3、了解傳感器與氣動(dòng)控制元件作用與接線4、繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖;5、根據(jù)工藝控制要求編寫裝配搬運(yùn)站程序;6、調(diào)試裝配搬運(yùn)站程序;7步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的使用項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目小組:搬運(yùn)站小組人數(shù):48.5教學(xué)項(xiàng)目五裝配站電氣控制項(xiàng)目名稱能夠熟練操作裝配站面板,根據(jù)裝配站工藝控制要求繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖,按工藝控制要求編寫PLC控制程序,并調(diào)試程序,實(shí)現(xiàn)裝配單元控制功能。項(xiàng)目?jī)?nèi)容1、了解裝配站工藝控制流程;2、能熟練操作裝配站;3、了解傳感器與氣動(dòng)控制元件作用與接線4、繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖;5、根據(jù)工藝控制要求編寫裝配站程序;6、調(diào)試裝配站程序;項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目小組:裝配站小組人數(shù):48.6教學(xué)項(xiàng)目六檢測(cè)分揀站電氣控制項(xiàng)目名稱能夠熟練操作檢測(cè)分揀站面板,根據(jù)檢測(cè)分揀站工藝控制要求繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖,按工藝控制要求編寫PLC控制程序,并調(diào)試程序,實(shí)現(xiàn)檢測(cè)分揀單元控制功能。項(xiàng)目?jī)?nèi)容1、了解檢測(cè)分揀站工藝控制流程;2、能熟練操作檢測(cè)分揀站;3、了解傳感器與氣動(dòng)控制元件作用與接線4、繪制PLC控制系統(tǒng)電氣接線圖;5、根據(jù)工藝控制要求編寫檢測(cè)分揀站程序;6、調(diào)試檢測(cè)分揀站程序;項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目小組:檢測(cè)分揀站小組人數(shù):48.7西門子PLC編程軟件的使用方法1、程序設(shè)計(jì)方法一般來(lái)說(shuō),PLC有線性化編程、模塊化編程和結(jié)構(gòu)化編程等3種程序設(shè)計(jì)方法。1)線性化編程線性化編程類似硬件繼電器控制電路,整個(gè)系統(tǒng)的控制程序放在主循環(huán)控制組織塊OB1(主程序)中,每一次循環(huán)掃描都要不斷地順序執(zhí)行OB1中的全部指令。這種方法程序結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,不涉與功能、功能塊、數(shù)據(jù)塊、局部變量和中斷等比較復(fù)雜的概念,容易入門,一般在編寫簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)程序時(shí)使用。本書S7-200部分主要討論的就是這種編程方法。2)模塊化編程程序被分為不同的邏輯塊,每個(gè)塊包含了完成部分控制任務(wù)的邏輯指令。組織塊OB1(主程序)中的指令決定在什么情況下調(diào)用哪一個(gè)塊,功能和功能快(子程序)用來(lái)完成不同的過(guò)程任務(wù)。被調(diào)用的塊執(zhí)行完后,返回到OB的調(diào)用點(diǎn),繼續(xù)執(zhí)行OB1。模塊化編程的程序被分為若干塊,易于實(shí)現(xiàn)多人同時(shí)對(duì)一個(gè)項(xiàng)目編程。由于只在需要時(shí)執(zhí)行相關(guān)的指令,因此提高了CPU的執(zhí)行效率。3)結(jié)構(gòu)化編程結(jié)構(gòu)化編程將復(fù)雜的自動(dòng)化任務(wù)分解成能夠反映過(guò)程的工藝、功能或可以反復(fù)使用的小任務(wù),這些任務(wù)由相應(yīng)的程序塊來(lái)表示,程序運(yùn)行時(shí)所需的大量數(shù)據(jù)和變量存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)塊中。某些程序塊可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)相同或相近的功能。這些程序塊是相對(duì)獨(dú)立的,它們被OB1或別的程序塊調(diào)用。2、用戶程序的基本結(jié)構(gòu)(以S7-300系列為例)S7-300編程方式簡(jiǎn)介S7-300系列PLC的編程語(yǔ)言是STEP7。用文件快的形式管理用戶的程序與程序運(yùn)行所需的數(shù)據(jù),組成結(jié)構(gòu)化的用戶程序。這樣,PLC的程序組織明確,結(jié)構(gòu)清晰,易于修改。為支持結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì),STEP7用戶程序通常由組織塊(OB)、功能塊(FB)或功能塊(FC)等三種類型的邏輯塊和數(shù)據(jù)塊(DB)組成。OB1是主程序循環(huán)塊,在任何情況下,它都是需要的。表2-1用戶程序中的塊塊塊簡(jiǎn)要描述組織塊(OB)操作系統(tǒng)與用戶程序的接口,決定用戶程序的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)功能塊(SFB)CPU提供的重要系統(tǒng)功能,有存儲(chǔ)區(qū)系統(tǒng)功能(SFC)CPU提供的重要系統(tǒng)功能,無(wú)存儲(chǔ)區(qū)功能塊(FB)用戶編寫的包含常用功能的子程序,有存儲(chǔ)區(qū)功能(FC)用戶編寫的包含常用功能的子程序,無(wú)存儲(chǔ)區(qū)背景數(shù)據(jù)塊(DI)調(diào)用FB和SFB時(shí)用于傳遞參數(shù)的數(shù)據(jù)塊,編譯時(shí)自動(dòng)生成數(shù)據(jù)共享數(shù)據(jù)塊(DB)存儲(chǔ)用戶數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)區(qū)域,供所有塊共享功能塊(FB、FC)實(shí)際上是用戶程序,分為帶“記憶”的功能塊FB和不帶“記憶”的功能塊(FC)。FB帶有背景數(shù)據(jù)塊(InstanceDataBlock),在FB塊結(jié)束時(shí)繼續(xù)保持,即被”記憶”功能塊FC沒(méi)有背景數(shù)據(jù)塊。數(shù)據(jù)塊(DB)是用戶定義的用于存取數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)區(qū),可以被打開或關(guān)閉。DB可以是屬于某個(gè)FB的情景數(shù)據(jù)塊,也可以是通用的全局?jǐn)?shù)據(jù)塊,用于FB或FC。S7CPU還提供標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)功能塊(SFB、SFC),集成在S7CPU中的功能程序庫(kù)。用戶可以直接調(diào)用它們,由于它們是操作系統(tǒng)的一部分,因此不需要將其作為用戶程序下載到PLC。圖2-1塊調(diào)用的分層結(jié)構(gòu)2、STEP7編程軟件簡(jiǎn)介(以S7-300系列為例)STEP7編程軟件用于SIMATICS7、C7和M7和基于PC的WinAC,是供它們編程、監(jiān)控和參數(shù)設(shè)置的標(biāo)準(zhǔn)工具。為了在PC機(jī)上使用STEP7,必須配置MPI通信卡或PC/MPI通信適配器,將計(jì)算機(jī)接入MPI或PROFIBUS網(wǎng)絡(luò),以便下載和上載用戶程序與組態(tài)數(shù)據(jù)。STEP7允許多個(gè)用戶同時(shí)處理一個(gè)工程項(xiàng)目,但不允許多個(gè)用戶同時(shí)對(duì)一個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行寫操作(如程序與組態(tài)數(shù)據(jù)的下載)。1)STEP7的授權(quán)授權(quán)是使用STEP7軟件的“鑰匙”,只有在硬盤上找到相應(yīng)的授權(quán),STEP7才可以正常使用,否則會(huì)提示用戶安裝授權(quán)。圖2-2授權(quán)管理器2)STEP7的項(xiàng)目結(jié)構(gòu)在STEP7中,一個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)的所有數(shù)據(jù)以項(xiàng)目(Project)的形式來(lái)進(jìn)行組織和管理。一個(gè)項(xiàng)目包含了以下的三類數(shù)據(jù)。a硬件結(jié)構(gòu)的組態(tài)數(shù)據(jù)與模塊參數(shù);b通信網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)數(shù)據(jù);c可編程模塊的程序;上述數(shù)據(jù)都以對(duì)象的形式存儲(chǔ),STEP7采用目錄式的層次結(jié)構(gòu)管理項(xiàng)目中的所有對(duì)象。對(duì)象從上到下有三個(gè)層次:第一層:項(xiàng)目;第二層:通訊子網(wǎng)、PLC站或S7程序;第三層:第二層下面的具體對(duì)象,視第二層定。圖2-3瀏覽項(xiàng)目結(jié)構(gòu)3)語(yǔ)言環(huán)境設(shè)置STEP7中提供了多種可選語(yǔ)言,如果在安裝STEP7時(shí)用戶選擇了多語(yǔ)言,則可以在使用過(guò)程中改變語(yǔ)言環(huán)境。打開【SIMATICManager】,通過(guò)【選項(xiàng)】|【自定義】打開自定義選項(xiàng)菜單,選擇【語(yǔ)言】圖2-4語(yǔ)言環(huán)境設(shè)置4)常規(guī)選項(xiàng)設(shè)置通過(guò)【選項(xiàng)】|【自定義】打開自定義選項(xiàng)菜單,選擇【常規(guī)】選項(xiàng)卡。常規(guī)選項(xiàng)的設(shè)置界面和各選項(xiàng)的含義如圖2-5所示。圖2-5常規(guī)選項(xiàng)設(shè)置5)PG/PC接口設(shè)置PG/PC接口(PG/PCInterface)是PG/PC和PLC之間進(jìn)行通訊連接的接口。PG/PC支持多種類型的接口,每種接口都需要相應(yīng)的參數(shù)設(shè)置(如通訊波特率等)。因此,要實(shí)現(xiàn)PG/PC和PLC之間的通訊連接,必須正確地設(shè)置PG/PC接口。SETP7的安裝過(guò)程中,會(huì)提示用戶設(shè)置PG/PC接口參數(shù)。在安裝完成之后,可以通過(guò)以下幾種方法打開PG/PC設(shè)置對(duì)話框:aWindows的【開始】|【SIMATIC】|【STEP7】|【設(shè)置PG-PC接口】bWindows的【控制面板】|【設(shè)置PG-PC接口】c在【SIMATICManager】中,通過(guò)菜單【選項(xiàng)】|【設(shè)置PG/PC接口】圖2-6PG/PC接口設(shè)置6
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