(高清版)GB∕T 37392-2019 沖壓機(jī)器人通 用技術(shù)條件

ICS25.040.30GB/T37392—2019沖壓機(jī)器人通用技術(shù)條件國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)IGB/T37392—2019 Ⅲ 1 13術(shù)語(yǔ)和定義 1 1 25.1一般要求 25.2外觀和結(jié)構(gòu) 2 25.4性能指標(biāo) 2 35.6持續(xù)運(yùn)行 3 3 3 35.10可靠性 35.11耐振性 35.12環(huán)境適應(yīng)性 3 46.1試驗(yàn)條件 46.2外觀和結(jié)構(gòu)檢查 46.3功能檢查 46.4性能測(cè)試 46.5安全試驗(yàn) 5 56.7噪聲試驗(yàn) 5 6 66.10可靠性試驗(yàn) 66.11耐振性試驗(yàn) 66.12環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn) 6 6 7 7 7 8 8ⅢGB/T37392—2019本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、諾伯特智能裝備(山東)有限公司、佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司、萊恩精機(jī)(深圳)有限公司、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、江蘇匯博機(jī)器人技術(shù)有限公司、航空工業(yè)成都飛機(jī)工業(yè)(集團(tuán))有限公司、中國(guó)航空綜合技術(shù)研究所、廣東智能制造研究所、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、華南智能制造創(chuàng)新研究院、武漢華志機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、武漢泰安晶液態(tài)金屬科技有限公司、森赫電梯股份有限公司、中國(guó)空間技術(shù)研究院。1GB/T37392—2019沖壓機(jī)器人通用技術(shù)條件1范圍貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于自動(dòng)化沖壓加工工藝中的工業(yè)機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191—2008包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4768—2008防霉包裝GB/T4879—2016防銹包裝GB/T5048—2017防潮包裝GB5226.1—2008機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人GB11291.2—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T14468.1—2006工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口第1部分：板類(lèi)GB/T14468.2—2006工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口第2部分：軸類(lèi)GB/T17799.1—2017電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)居住、商業(yè)和輕工業(yè)環(huán)境中的抗擾度GB/Z19397—2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則JB/T10825—2008工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T12643—2013界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1沖壓機(jī)器人stampingrobots在自動(dòng)化沖壓加工工藝中，完成工件上下料，沖壓設(shè)備間工件轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。4分類(lèi)按機(jī)械結(jié)構(gòu)分為：a)直角坐標(biāo)型沖壓機(jī)器人；2GB/T37392—2019b)圓柱坐標(biāo)型沖壓機(jī)器人；c)關(guān)節(jié)型沖壓機(jī)器人。5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1沖壓機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。5.1.2制造沖壓機(jī)器人所用材料及外購(gòu)元器件、部件質(zhì)量應(yīng)可靠。5.1.3沖壓機(jī)器人的性能和功能應(yīng)符合企業(yè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。5.1.5線纜無(wú)污跡、損傷，使用過(guò)程中線纜不應(yīng)妨礙本體運(yùn)動(dòng)。5.1.7沖壓機(jī)器人應(yīng)適應(yīng)高速、高振動(dòng)性工作環(huán)境。5.1.8沖壓機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)便于使用和維護(hù)。5.2外觀和結(jié)構(gòu)5.2.3各關(guān)節(jié)零位和運(yùn)動(dòng)方向應(yīng)明確標(biāo)識(shí)。5.2.4機(jī)械接口應(yīng)符合通用性要求。5.3功能5.3.2各種操作方式中，指令與動(dòng)作應(yīng)一致。5.3.4機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)預(yù)留不少于10個(gè)I/O信號(hào)接口，針對(duì)沖壓行業(yè)多機(jī)聯(lián)線生產(chǎn)的工藝特點(diǎn)，機(jī)器人應(yīng)包含以下信號(hào)接口：a)機(jī)器人與其相鄰的沖壓設(shè)備之間應(yīng)有安全運(yùn)行互鎖控制信號(hào)接口；b)前后相鄰工序的機(jī)器人之間應(yīng)有安全運(yùn)行互鎖控制信號(hào)接口；c)機(jī)器人和中間輔助設(shè)備翻轉(zhuǎn)臺(tái)、定位平臺(tái)等之間應(yīng)有安全運(yùn)行互鎖控制信號(hào)接口。5.4性能指標(biāo)機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)應(yīng)在產(chǎn)品技術(shù)資料中標(biāo)明，應(yīng)包括下列各項(xiàng)：a)額定負(fù)載；b)各軸運(yùn)動(dòng)范圍；c)工作空間；d)最大單軸速度；e)重復(fù)定位精度；f)動(dòng)作控制方式；g)位置穩(wěn)定時(shí)間；h)輸入輸出接口；i)工作節(jié)拍。3GB/T37392—2019沖壓機(jī)器人應(yīng)符合GB11291.1—2011和GB11291.2—2013的安全規(guī)定。沖壓機(jī)器人本體、控制裝置、動(dòng)力源都應(yīng)有接地點(diǎn)。不能明顯表明的接地點(diǎn)，應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯沖壓機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路與殼體之間絕緣電阻應(yīng)不小于1MQ,試驗(yàn)直流電壓為500V。沖壓機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間，應(yīng)能承受交流50Hz、電壓有效值1500V、5.6持續(xù)運(yùn)行沖壓機(jī)器人在額定負(fù)載和額定工作速度下，連續(xù)運(yùn)行120h,工作應(yīng)正常。運(yùn)行中如出現(xiàn)故障，經(jīng)5.7噪聲沖壓機(jī)器人在額定負(fù)載運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不大于80dB(A)。5.8電源適應(yīng)性在額定負(fù)載條件下，當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng)在額定電壓的-10%～+10%,沖壓機(jī)器人工作應(yīng)正常。5.9電磁兼容性沖壓機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/T17799.1—2017的規(guī)定。5.10可靠性沖壓機(jī)器人的可靠性用平均無(wú)故障時(shí)間和平均修復(fù)時(shí)間來(lái)衡量。平均無(wú)故障時(shí)間一般應(yīng)不小于50000h,平均修復(fù)時(shí)間不大于30min。應(yīng)符合JB/T8896—1999中的5.11的規(guī)定。5.12環(huán)境適應(yīng)性沖壓機(jī)器人在表1環(huán)境條件下使用時(shí)，應(yīng)能保持正常。其他項(xiàng)目由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。4GB/T37392—2019表1環(huán)境適應(yīng)性條件環(huán)境條件工作條件環(huán)境溫度0℃~45℃相對(duì)濕度大氣壓力86kPa～106kPa6試驗(yàn)方法6.1.1實(shí)驗(yàn)環(huán)境條件按照J(rèn)B/T8896—1999中5.1的規(guī)定。6.1.2機(jī)器人和測(cè)量?jī)x器在測(cè)試前應(yīng)處于熱穩(wěn)定狀態(tài)，精度測(cè)試設(shè)備應(yīng)與所測(cè)機(jī)器人精度相匹配；在環(huán)境溫度為20℃±5℃下測(cè)試，精度測(cè)試時(shí)環(huán)境應(yīng)無(wú)振動(dòng)條件輸入。6.2.4檢查機(jī)械接口是否符合GB/T14468.1—2006和GB/T14468.2—2006的要求。檢查各按鈕和顯示裝置是否正常工作。不應(yīng)引發(fā)危險(xiǎn)的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。檢查各軸指令與動(dòng)作的一致性。6.4性能測(cè)試按照J(rèn)B/T8896—1999的5.4.1規(guī)定進(jìn)行。5GB/T37392—2019范圍的運(yùn)動(dòng)，測(cè)出速度的最大值。重復(fù)10次，以10次所測(cè)結(jié)果的平均值作為測(cè)量結(jié)果。按照J(rèn)B/T10825—2008中6.6的規(guī)定進(jìn)行。按照GB/T12642—2013中7.2.2位姿重復(fù)性要求和方法進(jìn)行檢測(cè)。按照J(rèn)B/T10825—2008中6.4的規(guī)定進(jìn)行。按照GB11291.1—2011規(guī)定進(jìn)行。按照GB5226.1—2008的18.2規(guī)定進(jìn)行。按照GB5226.1—2008的18.3規(guī)定進(jìn)行。按照GB5226.1—2008的18.4規(guī)定進(jìn)行。機(jī)器人在滿額定負(fù)載、額定速度條件下測(cè)試急停10次。沖壓機(jī)器人在額定負(fù)載、額定速度下連續(xù)運(yùn)行120h,工作應(yīng)正常，無(wú)任何報(bào)警與異常。檢測(cè)功率按照J(rèn)B/T8896—1999的5.7的規(guī)定進(jìn)行。GB/T37392—20196.8電源適應(yīng)能力按照J(rèn)B/T8896—1999中5.8的規(guī)定進(jìn)行。6.9電磁兼容試驗(yàn)按照GB/Z19397—2003第6章的規(guī)定進(jìn)行。6.10可靠性試驗(yàn)按制造商產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的產(chǎn)品跟蹤調(diào)查統(tǒng)計(jì)方法執(zhí)行，制造商應(yīng)給出現(xiàn)平均無(wú)故障時(shí)間。6.11耐振性試驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896—1999中5.11的規(guī)定進(jìn)行。6.12環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896—1999的5.10的規(guī)定進(jìn)行。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。7.2有下列情況之一時(shí)，一般應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；c)正常生產(chǎn)的產(chǎn)品，每隔3年或累計(jì)臺(tái)數(shù)達(dá)到500臺(tái)；d)產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復(fù)生產(chǎn)；e)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異。7.3每臺(tái)沖壓機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)。7.4檢驗(yàn)項(xiàng)目見(jiàn)表2。表2檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類(lèi)別技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)OO2功能OO3性能要求各軸運(yùn)動(dòng)范圍OO5.4b)6.4.14最大單軸速度OO5.4d)6.4.25工作空間OO5.4c)6.4.36重復(fù)定位精度OO5.4e)6.4.47動(dòng)作控制方式O5.4f)6.4.58位置穩(wěn)定時(shí)間OO5.4g)6.4.69工作節(jié)拍O5.4i)6.4.767GB/T37392—2019表2(續(xù))序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類(lèi)別技術(shù)要求試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)安全OO持續(xù)運(yùn)行OO噪聲—O電源適應(yīng)性O(shè)電磁兼容性O(shè)可靠性O(shè)6.10耐振性—O6.