智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論-課件-模塊二-智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論Contents模塊一智能網(wǎng)聯(lián)汽車概述模塊二智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)模塊三車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)模塊四智能網(wǎng)聯(lián)汽車導(dǎo)航定位技術(shù)模塊五智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)模塊六先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)模塊七智能網(wǎng)聯(lián)汽車智能座艙模塊二智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知技術(shù)認(rèn)識環(huán)境感知技術(shù)典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用目標(biāo)識別技術(shù)多傳感器融合技術(shù)

一、認(rèn)識環(huán)境感知技術(shù)感知系統(tǒng)是代替員類駕駛?cè)说囊暵?、觸覺等功能，融合攝像機、雷達(dá)等傳感器采集交通環(huán)境數(shù)據(jù)，精確識別各類交通元素，為自動駕駛汽車決策系統(tǒng)提供支撐。

一、認(rèn)識環(huán)境感知技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知對象主要包括行駛路徑識別、周邊物體識別、駕駛狀態(tài)檢測、駕駛環(huán)境檢測等。（一）環(huán)境感知的對象(１)行駛路徑識別：道路交通標(biāo)線、行車道邊緣線、路口導(dǎo)向線、導(dǎo)向車道線、人行橫道線、道路出入口標(biāo)線、道路隔離物識別等；(２)周邊物體識別：車輛、行人、地面上可能影響汽車通過和安全行駛的其他各種移動或靜止物體的識別；（3）駕駛狀態(tài)識別：駕駛?cè)俗陨頎顟B(tài)、車輛自身行駛狀態(tài)和周邊車輛行駛狀態(tài)等；（4）駕駛環(huán)境識別：路面狀況、道路交通擁堵情況、天氣狀況。

一、認(rèn)識環(huán)境感知技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)由信息采集單元、信息處理單元和信息傳輸單元組成。（二）環(huán)境感知系統(tǒng)的組成

一、認(rèn)識環(huán)境感知技術(shù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知傳感器主要有超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器等（三）環(huán)境感知傳感器配置

一、認(rèn)識環(huán)境感知技術(shù)（四）環(huán)境感知傳感器對比傳感器類型超聲波傳感器毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)視覺傳感器近距離探測弱強強較強探測角度120°10°～70°15°～360°30°夜間環(huán)境強強強弱全天候弱強強弱路標(biāo)識別×××√主要應(yīng)用泊車輔助自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、前向碰預(yù)警系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)系統(tǒng)實時建立車輛周邊環(huán)境的三維模型車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、車道保持輔助系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)、交通標(biāo)志識別系統(tǒng)、交通信號燈識統(tǒng)、全景泊系統(tǒng)成本低適中高適中二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用不同傳感器的感知范圍如圖所示，它們均有各自的優(yōu)點和局限性?，F(xiàn)在發(fā)展的趨勢是通過傳感器信息融合技術(shù)，彌補單個傳感器的缺陷，提高整個智能駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。毫米波雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用1.毫米波雷達(dá)毫米波雷達(dá)是工作在毫米波頻段的雷達(dá)(圖2-4),毫米波是指波長在1~10mm的電磁圖2-4毫米波雷達(dá)波,對應(yīng)的頻率范圍為10~300GHz。毫米波雷達(dá)是自動駕駛系統(tǒng)的核心傳感器，主要用于自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動制動系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)、行人識別等。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用１)毫米波雷達(dá)的分類毫米波雷達(dá)可按工作原理、探測距離以及頻段進(jìn)行分類毫米波雷達(dá)演示動畫1.毫米波雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用１)毫米波雷達(dá)的分類按工作原理可分為脈沖式毫米波雷達(dá)和調(diào)頻式連續(xù)毫米波雷達(dá)；按探測距離可分為近距離(SRR)、中距離(MMR)以及遠(yuǎn)距離(LRR)毫米波雷達(dá)；按頻段可分為24GHｚ、60GHｚ、77GHｚ以及79GHｚ毫米波雷達(dá)。1.毫米波雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用２)毫米波雷達(dá)的特點(１)毫米波雷達(dá)的優(yōu)點:探測距離遠(yuǎn)響應(yīng)速度快探測性能好抗干擾能力強適應(yīng)能力強(２)毫米波雷達(dá)的缺點:覆蓋區(qū)域成扇形，有盲點區(qū)域無法識別交通信號無法識別交通標(biāo)志1.毫米波雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用３)毫米波雷達(dá)的測量原理利用多普勒效應(yīng)測量得出目標(biāo)的距離和速度，通過發(fā)射源向給定目標(biāo)發(fā)射微波信號，并分析發(fā)射信號頻率和反射信號頻率之間的差值，精確測量出目標(biāo)相對于毫米波雷達(dá)的運動速度等信息。1.毫米波雷達(dá)二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)毫米波雷達(dá)的布置1.毫米波雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)毫米波雷達(dá)的布置1.毫米波雷達(dá)(１)正向毫米波雷達(dá)一般布置在車輛中軸線，外露或隱藏在保險杠內(nèi)部，雷達(dá)波束的中心平面要求與路面基本平行，考慮雷達(dá)系統(tǒng)誤差、結(jié)構(gòu)安裝誤差、車輛載荷變化后，需保證與路面夾角的最大偏差不超過５°。(２)側(cè)向毫米波雷達(dá)在車輛四角呈左右對稱布置，前側(cè)向毫米波雷達(dá)與車輛行駛方向成45°夾角，后側(cè)向毫米波雷達(dá)與車輛行駛方向呈30°夾角，雷達(dá)波束的中心平面與路面基本平行，角度最大偏差仍需控制在5°以內(nèi)。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)毫米波雷達(dá)的布置1.毫米波雷達(dá)(１)毫米波雷達(dá)在Z方向探測角度一般只有±５°，雷達(dá)安裝高度太高會導(dǎo)致下盲區(qū)增大，太低又會導(dǎo)致雷達(dá)波束射向地面，地面反射帶來雜波干擾，影響雷達(dá)的判斷，因此，毫米波雷達(dá)的布置高度(即地面到雷達(dá)模塊中心點的距離)，一般建議在500(滿載狀態(tài))~800ｍｍ(空載狀態(tài))之間。（4）毫米波雷達(dá)在布置時，還需要兼顧考慮其他因素，如雷達(dá)區(qū)域外造型的美觀性、對行人保護(hù)的影響、設(shè)計安裝結(jié)構(gòu)的可行性、雷達(dá)調(diào)試的便利性、售后維修成本等。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用５)毫米波雷達(dá)的應(yīng)用1.毫米波雷達(dá)對于車輛安全來說，最主要的判斷依據(jù)就是兩車之間的相對距離和相對速度信息，毫米波雷達(dá)被廣泛地應(yīng)用在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用５)毫米波雷達(dá)的應(yīng)用為了滿足不同距離范圍的探測需要，一輛汽車上會安裝多個近距離、中距離和長距離毫米波雷達(dá)。其中24GHz雷達(dá)系統(tǒng)主要實現(xiàn)近距離探測(60ｍ以下),77GHz雷達(dá)系統(tǒng)主要實現(xiàn)中、長距離的探測(100～200ｍ左右)。1.毫米波雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用2.視覺傳感器視覺傳感器也簡稱為攝像頭。主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用２.視覺傳感器視覺傳感器本質(zhì)是一個智能圖像采集與處理單元，是把光源、攝像機、圖像處理器、標(biāo)準(zhǔn)的控制與通信接口等集成于一體。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用１)視覺傳感器的分類視覺傳感器在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上是以攝像頭的方式應(yīng)用的。根據(jù)攝像頭的結(jié)構(gòu)，將其一般分為單目攝像頭、雙目攝像頭、三目攝像頭和環(huán)視攝像頭。２.視覺傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(１)單目攝像頭單目攝像頭一般安裝在前風(fēng)窗玻璃上部，用于探測汽車前方環(huán)境，識別道路、車輛、行人等。２.視覺傳感器１)視覺傳感器的分類

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(２)雙目攝像頭如圖所示為博世的雙目攝像頭，兩個攝像頭之間的距離為12cm像素數(shù)為1080×960,水平視角為45°,垂直視角為25°,最大探測距離為50ｍ。２.視覺傳感器１)視覺傳感器的分類

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(３)三目攝像頭如圖2-14

所示的三目攝像頭感知范圍更大,但同時需要標(biāo)定三個攝像頭,工作量大。２.視覺傳感器１)視覺傳感器的分類

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(４)環(huán)視攝像頭環(huán)視攝像頭一般至少包括四個攝像頭，分別安裝在汽車前、后、左、右側(cè),實現(xiàn)360°環(huán)境感知。２.視覺傳感器１)視覺傳感器的分類

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用２)視覺傳感器的特點(１)視覺傳感器的優(yōu)點:①視覺圖像的信息量極為豐富；②在視野范圍內(nèi)可同時實現(xiàn)多信號識別；③視覺信息獲取的是實時的場景圖像；④視覺傳感器應(yīng)用廣泛。(2)視覺傳感器的缺點:①受限于數(shù)據(jù)庫；②無法識別沒有具體輪廓的障礙物；③工作準(zhǔn)確率與外部光線條件有關(guān)。２.視覺傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用３)視覺傳感器的要求(１)高動態(tài)(３)角度要求(５)溫度要求(７)使用壽命長(２)中低像素(４)安全級別(６)防磁抗振２.視覺傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)視覺傳感器的環(huán)境感知流程車載智能識別系統(tǒng)視覺傳感器環(huán)境感知流程一般包括圖像采集、圖像預(yù)處理、圖像特征提取、圖像模式識別、結(jié)果傳輸?shù)取８鶕?jù)具體識別對象和采用的識別方法不同，環(huán)境感知流程也會有所不同。２.視覺傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)視覺傳感器的環(huán)境感知流程２.視覺傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用３.激光雷達(dá)激光雷達(dá)成像激光雷達(dá)是激光探測及測距系統(tǒng)的簡稱。是一種以激光器作為發(fā)射光源，采用光電探測技術(shù)手段的主動遙感設(shè)備。它利用光波頻段的電磁波先向目標(biāo)發(fā)射探測信號，然后將其接收到的同波信號與發(fā)射信號相比較，從而獲得目標(biāo)的位置(距離、方位和高度)、運動狀態(tài)(速度、姿態(tài))等信息，實現(xiàn)對目標(biāo)的探測、跟蹤和識別。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用１)激光雷達(dá)的特點激光雷達(dá)通過發(fā)射激光束來探測目標(biāo)位置、速度等特征量，具有測量精度高、方向性好等優(yōu)點。具體如下:

(１)具有極高的分辨率(２)抗干擾能力強(３)獲取的信息量豐富(４)可全天時工作３.激光雷達(dá)二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(１)機械式激光雷達(dá)激光雷達(dá)工作原理３.激光雷達(dá)２)激光雷達(dá)的分類及工作原理二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(２)半固態(tài)式激光雷達(dá)２)激光雷達(dá)的分類及工作原理３.激光雷達(dá)二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(２)半固態(tài)式激光雷達(dá)２)激光雷達(dá)的分類及工作原理３.激光雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用(３)固態(tài)激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)固態(tài)激光雷達(dá)不再依賴旋轉(zhuǎn)的機械部件，而依靠電子部件來控制激光發(fā)射角度，無須機械旋轉(zhuǎn)部件(如電機、軸承等部件)。故尺寸較小，可安裝于車體內(nèi)，且掃描速度快。３.激光雷達(dá)２)激光雷達(dá)的分類及工作原理

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用單線束激光雷達(dá)單線束激光雷達(dá)掃描一次只產(chǎn)生一條掃描線。其所獲得的數(shù)據(jù)為2D數(shù)據(jù)，只在平面上掃描，結(jié)構(gòu)簡單、測距速度快、系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。但無法區(qū)別有關(guān)目標(biāo)物體的3D信息。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用多線束激光雷達(dá)多線束激光雷達(dá)掃描一次可產(chǎn)生多條掃描線，目前市場上多線束激光雷達(dá)產(chǎn)品包括4線束、8線束、16線束、32線束、64線束等，其可細(xì)分為2.5D激光雷達(dá)及3D激光雷達(dá)。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用３)激光雷達(dá)的組成組成：激光發(fā)射、激光操縱(掃描系統(tǒng))、激光接收、信息處理四大系統(tǒng)。關(guān)系：相輔相成，從而短時間內(nèi)獲取大量的位置點信息，并根據(jù)這些信息實現(xiàn)三維建模。(１)激光發(fā)射(２)激光操縱(３)激光接收(４)信息處理３.激光雷達(dá)

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)激光雷達(dá)的應(yīng)用３.激光雷達(dá)激光雷達(dá)是L4/L5

級別自動駕駛技術(shù)的核心傳感器，和攝像頭在自動駕駛中的作用比較相似。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４.超聲波傳感器超聲波傳感器工作頻率在20kHz以上，多用于精準(zhǔn)測距?；驹硎峭ㄟ^測量超聲波脈沖和接收脈沖的時間差，結(jié)合空氣中超聲波傳輸速度計算相對距離。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用１)超聲波傳感器的特點有效探測距離一般5~10ｍ之間；對色彩、光照度不敏感；對外界光線和電磁場不敏感；結(jié)構(gòu)簡單，體積小，成本低。４.超聲波傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用２)超聲波傳感器的類型第一種是安裝在汽車前后保險杠上的，稱為駐車輔助傳感器(UPA)俗稱倒車?yán)走_(dá)；第二種是安裝在汽車側(cè)面的稱為泊車輔助傳感器(APA)。４.超聲波傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用３)超聲波傳感器的工作原理超聲波傳感器的測距原理是發(fā)射頭發(fā)出的超聲波脈沖，經(jīng)媒質(zhì)(空氣)傳到障礙物表面，反射后通過媒質(zhì)(空氣)傳到接收頭,測出超聲波脈沖從發(fā)射到接收所需的時間,根據(jù)媒質(zhì)中的聲速，求得從探頭到障礙物表面之間的距離。４.超聲波傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用４)超聲波傳感器的技術(shù)參數(shù)(１)測量距離(２)測量精度(３)探測角度(４)工作頻率(５)工作溫度４.超聲波傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用５)超聲波傳感器的測試(１)發(fā)射頻率(２)最大測量距(３)水平視場角(４)垂直視場角(５)測量精度４.超聲波傳感器

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用６)超聲波傳感器的應(yīng)用４.超聲波傳感器超聲波傳感器目前主要應(yīng)用于自動泊車，而自動泊車功能需要經(jīng)歷兩個階段:識別庫位和倒車入庫，具體工作過程中的識別庫位功能就是依賴安裝在車輛側(cè)方的APA。

二、典型環(huán)境感知傳感器的分類、工作原理及應(yīng)用將t1時刻到t2

時刻的車速做積分即可得到庫位的近似長度。如果近似認(rèn)為汽車為勻速行駛，直接用車速乘以(t2-t1)即可。

三、目標(biāo)識別技術(shù)１.行人識別技術(shù)目的：準(zhǔn)確地識別出車輛前方的行人,并根據(jù)不同危險級別提供不同的預(yù)警提示,甚至是干涉車輛的行駛狀況。功能：控制系統(tǒng)將通過對動力系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動系統(tǒng)等進(jìn)行綜合控制，實現(xiàn)對行人的避讓，從而能夠極大降低甚至避免撞人事故的發(fā)生。

三、目標(biāo)識別技術(shù)１)行人識別的類型(１)可見光行人的識別(２)紅外行人的識別紅外攝像頭靠感知物體發(fā)出的紅外線(與溫度成正比)進(jìn)行成像,與可見光光照條件無關(guān),對于夜間場景中的發(fā)熱物體識別有明顯的優(yōu)勢。采用的視覺傳感器為普通的光學(xué)攝像頭,非常符合人的正常視覺習(xí)慣,而且硬件成本十分低。１.行人識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)２)行人識別系統(tǒng)的組成１.行人識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)３)行人識別的難點(１)復(fù)雜場景(２))行人著裝和姿態(tài)的多樣化(３)行人的特征選取(４)行人目標(biāo)遮擋(５)行人識別窗口自適應(yīng)調(diào)整問題１.行人識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)4)行人識別的方法(１)基于特征分類的行人識別方法(２)基于模型的行人識別方法(３)基于運動特性的行人識別方法(４)基于形狀模型的行人識別方法(５)基于模板匹配的行人識別方法(６)基于統(tǒng)計分類的行人識別方法

三、目標(biāo)識別技術(shù)２.道路識別技術(shù)道路識別就是把真實的道路通過激光雷達(dá)轉(zhuǎn)換成汽車認(rèn)識的道路,供自動駕駛汽車行駛,或通過視覺傳感器識別出車道線,提供車輛在當(dāng)前車道中的位置。道路識別必須具備實時性、魯棒性、實用性這三個特點。實時性是指系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理必須與車輛的行駛速度同步進(jìn)行；魯棒性是指道路識別視覺系統(tǒng)對不同的道路環(huán)境和變化的氣候條件具有良好的適應(yīng)性；實用性是指道路識別視覺系統(tǒng)支持的車輛自動駕駛系統(tǒng)能夠為普通用戶所接受。三、目標(biāo)識別技術(shù)１)道路識別的方法(１)基于區(qū)域分割的識別方法把道路圖像的像素分為道路和非道路兩類。分割的依據(jù)分基于視覺傳感器的車道線識別，識別是顏色特征和紋理特征。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)１)道路識別的方法(２)基于道路特征的識別方法結(jié)合道路圖像的一些特征，如顏色、梯度、紋理等特征，從所獲取的圖像中識別出道路邊界或車道標(biāo)識線，適合于有明顯邊界特征的道路。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)１)道路識別的方法(３)基于道路模型的識別方法基于不同的(2D或3D)道路圖像模型。采用不同的檢測技術(shù)(Hough變換、模板匹配技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等)對道路邊界或車道線進(jìn)行識別。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)１)道路識別的方法(４)基于道路特征與模型相結(jié)合的識別方法基于道路特征與模型相結(jié)合的識別方法能否取得很好的識別效果,關(guān)鍵之處在于分割與擬合這兩個過程。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)２)道路圖像的特點(１)陰影條件下的道路圖像如圖所示，道路圖像經(jīng)常出現(xiàn)陰影，道路識別一般要先對道路的陰影進(jìn)行識別和去除。陰影識別特征一是基于物體的特性，二是基于陰影的特性。２.道路識別技術(shù)三、目標(biāo)識別技術(shù)２)道路圖像的特點

(１)強弱光照條件下的道路圖像光照可分為強光照射和弱光照射,強光照射造成的路面反射會使道路其余部分的像素亮度變大,而弱光照射會使道路的像素變得暗淡。例如陰天,道路圖像具有黑暗、車道線難辨別等特點。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)２)道路圖像的特點(３)雨天條件下的道路圖像雨水對道路有覆蓋作用，且雨水能反光。(４)彎道處的道路圖像彎道的道路圖像與直線道路圖像相比，在建模上會相對復(fù)雜，但是并不影響道路圖像的識別。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)３)道路識別的流程利用視覺傳感器進(jìn)行道路識別的流程主要是:采集原始圖像→圖像灰度化→圖像濾波→圖像二值化→車道線提取。２.道路識別技術(shù)

三、目標(biāo)識別技術(shù)３.車輛識別技術(shù)車輛識別可以采用超聲波傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、視覺傳感器等實。超聲波傳感器原理簡單，成本最低，但其測距精準(zhǔn)性受室外溫度影響大，衰減快。因此目前只適合短距離測距和靜態(tài)車輛識別，主要用在泊車系統(tǒng)上，而不能在運動車輛識別中使用。因此實際應(yīng)用中，主要的技術(shù)路線是采用毫米波雷達(dá)和視覺傳感器或者是二者組合使用，目前也開始采用激光雷達(dá)技術(shù)。

三、目標(biāo)識別技術(shù)３.車輛識別技術(shù)１)傳感器在車輛識別中的應(yīng)用由于高頻率的毫米波雷達(dá)探測距離較遠(yuǎn)，因此在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中主要用于識別對安全性要求較高的車輛。如自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動制動輔助系統(tǒng)等，多數(shù)使用毫米波雷達(dá)識別前方的車輛。三、目標(biāo)識別技術(shù)３.車輛識別技術(shù)２)前方車輛的識別前方車輛識別是判斷安全車距的前提，車輛識別的準(zhǔn)確與否不僅決定了測距的準(zhǔn)確性，而且決定了是否能夠及時發(fā)現(xiàn)一些潛在的交通事故。(１)基于特征的識別方法(２)基于機器學(xué)習(xí)的識別方法(３)基于光流場的識別方法(４)基于模型的識別方法

三、目標(biāo)識別技術(shù)４.交通標(biāo)志識別技術(shù)１)交通標(biāo)志的類型交通標(biāo)志識別

三、目標(biāo)識別技術(shù)４.交通標(biāo)志識別技術(shù)２)交通標(biāo)志識別方法交通標(biāo)志的識別方法主要有基于顏色信息的交通標(biāo)志識別方法、基于形狀特征的交通標(biāo)志識別方法、基于顯著性的交通標(biāo)志識別方法、基于特征提取和機器學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識別方法等。

三、目標(biāo)識別技術(shù)４.交通標(biāo)志識別技術(shù)３)交通標(biāo)志識別的流程利用視覺傳感器進(jìn)行交通標(biāo)志識別的流程主要是:原始圖像采集→圖像預(yù)處理→圖像分割檢測→圖像特征提取→交通標(biāo)志識別。

三目標(biāo)識別技術(shù)５.交通信號燈識別技術(shù)１)交通信號燈的介紹不同國家和地區(qū)采用的交通信號燈式樣各不相同?在我國交通信號燈的設(shè)置必須遵循?道路交通信號燈?(GB14887—2011)和?道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范?(GB14886—2016)兩個標(biāo)準(zhǔn)。從顏色來看，交通信號燈的顏色有紅色、黃色、綠色三種，而且這三種顏色在交通信號燈中出現(xiàn)的位置都有一定的順序關(guān)系。

三目標(biāo)識別技術(shù)５.交通信號燈識別技術(shù)２)交通信號燈的識別系統(tǒng)交通信號燈識別系統(tǒng)包括檢測和識別兩個基本環(huán)節(jié)首先是定位交通信號燈通過攝像機從復(fù)雜的城市道路交通環(huán)境中獲取圖像根據(jù)交通信號燈的顏色、幾何特征等信息準(zhǔn)確定位其位置，獲取候選區(qū)域。然后是識別交通信號燈，在識別算法中已經(jīng)獲取交通信號燈的候選區(qū)域，通過對其分析及特征提取。運用分類算法，實現(xiàn)對其分類識別。

三目標(biāo)識別技術(shù)５.交通信號燈識別技術(shù)２)交通信號燈的識別系統(tǒng)

三目標(biāo)識別技術(shù)３)交通信號燈識別的方法５.交通信號燈識別技術(shù)交通信號燈識別的方法主要有基于顏色特征的識別方法和基于形狀特征的識別方法。

三目標(biāo)識別技術(shù)４)交通信號燈識別的流程利用視覺傳感器進(jìn)行交通信號燈識別的流程主要是:原始圖像采集→圖像灰度化→直方圖均衡化→圖像二值化→交通信號燈識別。５.交通信號燈識別技術(shù)

四、多傳感器融合技術(shù)１.多傳感器融合的基本原理與特點１