(高清版)GB∕T 38873-2020 分揀機(jī)器人通 用技術(shù)條件

ICS25.040.30分揀機(jī)器人通用技術(shù)條件國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)I Ⅲ 1 1 1 2 2 4 5 6 6附錄A(資料性附錄)最大工作節(jié)拍和錯(cuò)分率檢驗(yàn)方法 8ⅢGB/T38873—2020本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、武漢人天包裝自動(dòng)化技術(shù)股份有限公司、重慶德新機(jī)器人檢測(cè)中心有限公司、濟(jì)南方德自動(dòng)化設(shè)備股份有限公司、蘇州艾隆科技股份有限公司、上海沃迪智能裝備股份有限公司、金陵科技學(xué)院、西安禾思眾成精密機(jī)械有限公司、航空工業(yè)成都飛機(jī)工業(yè)(集團(tuán))有限責(zé)任公司、中國(guó)檢驗(yàn)認(rèn)證集團(tuán)湖北有限公司、東莞市李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司、廣州數(shù)控設(shè)備有限公司、武漢華志機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司、武漢泰安晶液態(tài)金屬科技有限公司、重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司。1GB/T38873—2020分揀機(jī)器人通用技術(shù)條件2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T4768防霉包裝GB/T4879防銹包裝GB/T5048防潮包裝GB/T5226.1—2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB11291.2機(jī)器人與機(jī)器人裝備工業(yè)機(jī)器人的安全要求第2部分：機(jī)器人系統(tǒng)與集成GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法GB/T14468.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口第1部分：板類GB/T14468.2工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口第2部分：軸類GB/T15706機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估與風(fēng)險(xiǎn)減小GB/Z19397—2003工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則指南GB/T20867—2007工業(yè)機(jī)器人安全實(shí)施規(guī)范GB/T35076機(jī)械安全生產(chǎn)設(shè)備安全通則GB/T37242機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則JB/T10825—2008工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范3術(shù)語(yǔ)和定義3.13.2錯(cuò)分率misclassificationrate錯(cuò)分次數(shù)與總分揀次數(shù)之比。2GB/T38873—20204分類機(jī)器人按額定負(fù)載能力可分為：a)輕型分揀機(jī)器人額定負(fù)載小于或等于3kg;b)中型分揀機(jī)器人額定負(fù)載為大于3kg且小于或等于10kg;c)重型分揀機(jī)器人額定負(fù)載大于10kg。5技術(shù)要求5.1一般要求5.1.1機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。5.1.2制造機(jī)器人所用材料、外購(gòu)元器件和部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。5.2外觀和結(jié)構(gòu)5.2.2機(jī)器人成套設(shè)備中，所有緊固部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)，活動(dòng)部分潤(rùn)滑和冷卻狀況良好。陷；金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。5.3功能分揀機(jī)器人應(yīng)具備但不限于以下功能：a)能夠完成識(shí)別分類、揀取任務(wù)，有要求時(shí)能夠完成姿態(tài)放置任務(wù)；b)能夠根據(jù)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行軌跡規(guī)劃；e)各種操作方式中，指令與動(dòng)作一致；f)在機(jī)器人工作區(qū)域外設(shè)置機(jī)器人急停開(kāi)關(guān)，并符合GB/T20867—2007中5.3.2和5.3.3的要求；g)操作機(jī)末端應(yīng)具有方便更換末端執(zhí)行器的機(jī)械接口，并符合GB/T14468.1和GB/T14468.2的要求。5.4性能分揀機(jī)器人的性能指標(biāo)應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，包含但不限于以下項(xiàng)目：a)錯(cuò)分率；b)最大工作節(jié)拍；c)位姿準(zhǔn)確度；d)重復(fù)定位精度；e)有效工作空間；3GB/T38873—20205.5.1.1機(jī)械防護(hù)應(yīng)滿足GB/T15706的要求。5.5.1.2機(jī)械強(qiáng)度應(yīng)滿足GB/T35076的要求。5.5.1.3機(jī)械穩(wěn)定性應(yīng)滿足GB/T35076的要求。電氣系統(tǒng)應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019和GB11291.2的要求，具體要求如下：近標(biāo)注明顯的接地符號(hào)“去”。接地點(diǎn)與機(jī)器人中因絕緣損壞可能帶電的金屬部件之間的電阻b)絕緣電阻：機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路與殼體之間絕緣電阻應(yīng)不小于1MQ。c)耐電強(qiáng)度：機(jī)器人動(dòng)力交流電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間，應(yīng)能承受交流50Hz、電壓機(jī)器人在握持狀態(tài)下若遇急?；驍嚯姡瑠A持器應(yīng)維持握持狀態(tài)。5.6連續(xù)運(yùn)行機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下，連續(xù)運(yùn)行120h,工作應(yīng)正常。5.7工藝操作在正常工藝條件下，其生產(chǎn)工藝應(yīng)符合相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求。5.8噪聲機(jī)器人在空載運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲應(yīng)不大于70dB(A)。5.9電源適應(yīng)能力寬幅電源狀態(tài)時(shí)，機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下，連續(xù)運(yùn)行8h,工作應(yīng)正常。否則應(yīng)配置相適應(yīng)的不間斷電源(UPS)。當(dāng)供電電網(wǎng)電壓波動(dòng)，在額定電壓的—15%～+10%、頻率為50Hz時(shí)，機(jī)器人工作應(yīng)正常。5.10電磁兼容性機(jī)器人的電磁兼容性應(yīng)符合GB/Z19397—2003中6.5的規(guī)定，具體要求如下：a)輻射敏感度：機(jī)器人在受到射頻干擾時(shí)，工作應(yīng)正常。具體數(shù)值由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。b)磁場(chǎng)敏感度：機(jī)器人在受到強(qiáng)磁場(chǎng)干擾時(shí)，工作應(yīng)正常。具體強(qiáng)度由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。5.11環(huán)境氣候適應(yīng)性應(yīng)符合GB/T5226.1—2019中4.4的要求。5.12耐振性4GB/T38873—2020機(jī)器人的可靠性用平均無(wú)故障工作時(shí)間(MTBF)和平均修復(fù)時(shí)間(MTTR)來(lái)衡量，具體數(shù)值應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定。一般MTBF不小于5000h,MTTR不大于30min。6試驗(yàn)方法按GB/T12642—2013中第6章執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.1執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.2～6.4執(zhí)行。多臺(tái)機(jī)器人循環(huán)的方式提高測(cè)試效率。測(cè)試方法參見(jiàn)附錄A中的A.1,也可采用其他方法，但應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中進(jìn)行說(shuō)明。6.4.2.1有明確分揀對(duì)象時(shí)由產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。機(jī)器人循環(huán)的方式提高測(cè)試效率。測(cè)試方法參見(jiàn)A.2,也可采用其他方法，但應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中進(jìn)行說(shuō)明。按GB/T12642—2013中7.2執(zhí)行。6.4.4重復(fù)定位精度按GB/T12642—2013中7.2執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.6執(zhí)行。按GB/T12642—2013中6.6執(zhí)行。5GB/T38873—2020按GB/T5226.1—2019中18.2執(zhí)行。按GB/T5226.1—2019中18.3執(zhí)行。按GB/T5226.1—2019中18.4執(zhí)行。按JB/T10825—2008中6.15執(zhí)行。按JB/T8896—1999中5.8執(zhí)行。輻射敏感度和磁場(chǎng)敏感度按GB/Z19397—2003中第6章進(jìn)行。按JB/T8896—1999中5.10執(zhí)行。按JB/T8896—1999中5.11執(zhí)行。按JB/T8896—1999中5.12執(zhí)行。7檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)規(guī)則按JB/T8896—1999中第3章的要求，檢驗(yàn)項(xiàng)目按表1要求。6GB/T38873—2020序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目技術(shù)要求檢驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀和結(jié)構(gòu)OO2功能OO3性能錯(cuò)分率6.4.2OO4最大工作節(jié)拍6.4.1OO5位姿準(zhǔn)確度6.4.3OO6重復(fù)定位精度6.4.4OO7有效工作空間6.4.5O8額定負(fù)載6.4.6O9安全接地電阻5.5.2a)6.5.1OO絕緣電阻5.5.2b)6.5.2OO耐電強(qiáng)度5.5.2c)6.5.3OO連續(xù)運(yùn)行OO工藝操作OO噪聲OO電源適應(yīng)能力O電磁兼容性6.10O環(huán)境氣候適應(yīng)性6.11—O耐振性6.12O耐運(yùn)輸性6.13O可靠性6.14O8成套性a)產(chǎn)品名稱；7GB/T38873—2020c)額定負(fù)載d)動(dòng)力源參數(shù)及耗電功率；e)外形尺寸和重量；f)生產(chǎn)批號(hào)；g)制造單位名稱；h)外殼防護(hù)等級(jí)；9.2.2操作機(jī)底座及其他裝置與包裝箱底板牢靠固定。9.2.4包裝材料符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的要求。若有其他特殊包裝要求，應(yīng)在產(chǎn)品9.2.5包裝箱外表面標(biāo)志應(yīng)滿足GB/T191的規(guī)定，包裝箱內(nèi)應(yīng)有下列文件：b)使用說(shuō)明書(shū)及安裝圖；d)裝箱清單及其他有關(guān)技術(shù)資料。長(zhǎng)期存放機(jī)器人產(chǎn)品的倉(cāng)庫(kù)，其環(huán)境溫度為0℃~40℃,相對(duì)濕度不大于80%。其周圍環(huán)境應(yīng)無(wú)8GB/T38873—2020(資料性附錄)最大工作節(jié)拍和錯(cuò)分率檢驗(yàn)方法A.1最大工作節(jié)拍圖A.1中，三條按箭頭方向運(yùn)動(dòng)的輸送帶，輸送帶2按圖示方式擺放任意材質(zhì)的80mm×50mm×10mm的測(cè)試物料1和60mm×40mm×10mm測(cè)試物料2,由分揀機(jī)器人進(jìn)行識(shí)別，并在A區(qū)揀取，放置到輸送帶1和輸送帶3上的固定方框區(qū)域內(nèi)，方框長(zhǎng)和寬均比物料的長(zhǎng)和寬大5mm,并在B區(qū)由另一臺(tái)分揀機(jī)器人重新排列。在此條件下的最大速度即為分揀機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)工況下的工作節(jié)拍。可根據(jù)機(jī)器人的行程，將圖A.1尺寸等比例放大或縮小，但縮小后機(jī)器人的工作空間最寬處不能超過(guò)三個(gè)