工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件項目五04-工具坐標直接輸入法及激活驗證_第1頁
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文檔簡介

---工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)工具坐標直接

輸入法及激活驗證一、工具坐標直接輸入法三點法：平移了整個TOOL坐標系，并不改變其方向。六點法：設(shè)置工具坐標系除了平移了整個TOOL坐標系，還改變了工具坐標系與默認工具坐標系的旋轉(zhuǎn)量。工具坐標直接輸入法第一，依次按鍵進行操作：先按【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)置）-【Frames】（坐標系）進入坐標系設(shè)置界面。工具坐標直接輸入法進入到坐標系設(shè)置界面后，按F3【OTHER】（坐標）選擇【ToolFrame】（工具坐標系）進入工具坐標系的設(shè)置界面。工具坐標直接輸入法移動光標到所需設(shè)置的工具坐標系號處，按鍵F2【DETAIL】（詳細）進入詳細界面。工具坐標直接輸入法移動光標到相應(yīng)的項,用數(shù)字鍵輸入值,按【ENTER】（回車）鍵確認，重復(fù)這一個步驟，直到將工具坐標的位置和姿態(tài)值輸入完成。工具坐標直接輸入法（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置激活工具坐標系的方法有兩種。第一種方法是：如果我們通過三點法設(shè)置工具坐標后，直接按【PREV】（前一頁）鍵回到工具坐標系設(shè)置界面。（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置按F5【SETIND】（切換），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：或者是（輸入坐標系編號：）（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標系號，按【ENTER】（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號，也可以按下SHIFT+COORD健，顯示工具坐標系編號。（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置激活工具坐標系的方法有兩種。第二種方法是：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置檢驗工具坐標系的方法是：首先，檢驗X，Y，Z方向1.將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成工具（TOOL）坐標系；（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置2.示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設(shè)定是否符合要求。（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP）位置檢驗TCP位置1.將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成世界坐標系；（二）激活工具坐標系的方法及檢驗工具坐標中心點（TCP

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