工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）課件 3.3 編寫(xiě)循跡程序

工業(yè)機(jī)器人編程與操作（ABB）1.建立一個(gè)可以運(yùn)行的RAPID運(yùn)動(dòng)程序（以三角形為例）

3.3編寫(xiě)循跡程序

1.添加指令操作第1步：在操作界面單擊“程序編輯器”；3.3編寫(xiě)循跡程序

第2步：確定已選定的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)；3.3編寫(xiě)循跡程序

第3步：選中<SMT>為添加指令位置，打開(kāi)添加指令菜單；3.3編寫(xiě)循跡程序

第4步：在指令列表中選擇MoveJ指令；3.3編寫(xiě)循跡程序

第5步：?jiǎn)螕簟?”，編輯MoveJ指令中的數(shù)據(jù)；3.3編寫(xiě)循跡程序

第6步：編輯指令中程序數(shù)據(jù)參數(shù)；3.3編寫(xiě)循跡程序

第7步：關(guān)閉指令列表，可以看到MoveJ指令，并手動(dòng)操作機(jī)器人完成點(diǎn)的示教；3.3編寫(xiě)循跡程序

第8步：完成程序的編輯。3.3編寫(xiě)循跡程序

2.程序調(diào)試第1步：將機(jī)器人控制柜調(diào)整到手動(dòng)限速模式，單擊示教器下方“調(diào)試”菜單；3.3編寫(xiě)循跡程序

第2步：?jiǎn)螕簟皃p移至例行程序”，在彈出的菜單中選擇Routine1例行程序；3.3編寫(xiě)循跡程序

第3步：光標(biāo)移動(dòng)到Routine1程序的第一行，將機(jī)器人使能上電，點(diǎn)擊單步調(diào)試按鈕，逐條調(diào)試程序，重點(diǎn)查看機(jī)器人位置是否合適；3.3編寫(xiě)循跡程序

第4步：如果想對(duì)某一條程序進(jìn)行調(diào)試，可以先將需要調(diào)試的程序選中，然后在“調(diào)試”菜單下選擇“pp移至光標(biāo)”，以調(diào)試第2條程序?yàn)槔?，此功能只能將PP在同一個(gè)例行程序中跳轉(zhuǎn)。如要將PP移至其他例行程序，可使用“PP移至例行程序”功能。3.3編寫(xiě)循跡程序

3.程序的自動(dòng)運(yùn)行在手動(dòng)調(diào)試沒(méi)有發(fā)現(xiàn)任何問(wèn)題的情況下，就可以對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行，其步驟如表所示。第1步：將機(jī)器人控制柜調(diào)整到“自動(dòng)”模式；3.3編寫(xiě)循跡程序

第2步：?jiǎn)螕簟按_定”，完成狀態(tài)切換；3.3編寫(xiě)循跡程序

第3步：在彈出的界面中選擇“pp移至main”，并單擊“是”；3.3編寫(xiě)循跡程序

第4步：此時(shí)光標(biāo)跳轉(zhuǎn)到主程序第一行，按下控制柜上白色確認(rèn)按鈕，機(jī)器人程序開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)行；3.3編寫(xiě)循跡程序

第5步：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的速度調(diào)整，可以通過(guò)示教器的快捷菜單進(jìn)行，通過(guò)“+”和“-”按鈕調(diào)整。3.3編寫(xiě)循跡程序

程序設(shè)計(jì)3.3編寫(xiě)循跡程序

循跡模塊路徑規(guī)劃

針對(duì)圖中各圖像的軌跡點(diǎn)，循跡模塊需要示教的點(diǎn)如表所示。序號(hào)點(diǎn)序號(hào)注釋備注1xunji_home機(jī)器人循跡初始位置需示教2xunji_1～xunji_3等邊三角形軌跡點(diǎn)需示教3xunji_4～xunji_7方形軌跡點(diǎn)需示教4xunji_8～xunji_12五角星軌跡點(diǎn)需示教5xunji_13～xunji_16圓形軌跡點(diǎn)需示教6xunji_17～xunji_20“j”軌跡點(diǎn)需示教7xunji_21～xunji_27“s”軌跡點(diǎn)需示教8xunji_28～xunji_33“h”軌跡點(diǎn)需示教9xunji_34～xunji_41“b”軌跡點(diǎn)需示教3.3編寫(xiě)循跡程序

程序編寫(xiě)3.3編寫(xiě)循跡程序

（1）主程序編寫(xiě)主程序編寫(xiě)，在“main（）”程序中，我們只需調(diào)用“xj_xunji（）”子程序即可，如下面程序所示。PROCmain()

xj_xunij;//調(diào)用“xj_xunji”子程序；ENDPROC

3.3編寫(xiě)循跡程序

（2）循跡程序編寫(xiě)循跡程序編寫(xiě)，在“xj_xunji（）”程序中，考慮好機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程，調(diào)用各個(gè)子程序，如下面程序所示.PROCxj_xunji()

jiguangbi_qu;//調(diào)用“jiguangbi_qu”子程序，夾取激光筆;xj_sanjiaoxing;//調(diào)用“xj_sanjiaoxing”子程序，畫(huà)三角形;xj_zhengfangxing;//調(diào)用“xj_zhengfangxing”子程序，畫(huà)正方形;xj_wujiaoxing;//調(diào)用“xj_wujiaoxing”子程序，畫(huà)五角星;3.3編寫(xiě)循跡程序

xj_yuanxing;//調(diào)用“xj_yuanxing”子程序，畫(huà)圓形;xj_j;//調(diào)用“xj_j”子程序，畫(huà)字母“J”;xj_s;//調(diào)用“xj_s”子程序，畫(huà)字母“S”;xj_h;//調(diào)用“xj_h”子程序，畫(huà)字母“H”;xj_b;//調(diào)用“xj_b”子程序，畫(huà)字母“B”;jiguangbi_fang;//調(diào)用“jiguangbi_fang”子程序，放置激光筆;ENDPROC

3.3編寫(xiě)循跡程序

（3）以圓形程序編寫(xiě)為例圓形程序編寫(xiě)，按照機(jī)器人運(yùn)動(dòng)示教點(diǎn)上的順序編寫(xiě)程序，參考程序如下所示。PROCxj_yuanxing()

MoveJxunji_home,v150,z50,tool0;//回到home點(diǎn);MoveJxunji_13,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)到圓形第1個(gè)點(diǎn);MoveCxunji_14,xunji_15,v150,z0,tool0;//運(yùn)動(dòng)循跡圓形的第1道圓?。ò雮€(gè)圓）；3.3編寫(xiě)循跡程序

MoveCxunji_16,xunji_13,v150,z0,tool0;//運(yùn)