安川機器人培訓(xùn)4

機器人培訓(xùn)第四天SGMOTOMAN整理課件7系統(tǒng)診斷7.1系統(tǒng)版本操作步驟說明1選擇主菜單的｛系統(tǒng)信息｝2選擇｛版本｝整理課件7系統(tǒng)診斷7.2機器人類型信息操作步驟說明1選擇主菜單的｛機器人｝2選擇｛機器人類型｝整理課件7系統(tǒng)診斷7.3輸入輸出狀態(tài)7.3.1通用輸入通用輸入畫面的顯示操作步驟說明1選擇主菜單的｛輸入/輸出｝2選擇｛通用輸入｝整理課件7系統(tǒng)診斷通用輸入詳細畫面的顯示操作步驟說明1選擇菜單的｛顯示｝2選擇｛細節(jié)｝整理課件7系統(tǒng)診斷7.3.2通用輸出通用輸出畫面的顯示步驟：1｛輸入/輸出｝2｛通用輸出｝通用輸出詳細畫面的顯示步驟：1｛顯示｝2｛細節(jié)｝整理課件7系統(tǒng)診斷輸出狀態(tài)的修改7.3.3專用輸入操作步驟說明1選擇要修改的信號2按[聯(lián)鎖]＋[選擇]整理課件7系統(tǒng)診斷專用輸入畫面的顯示步驟：1｛輸入/輸出｝2｛專用輸入｝專用輸入詳細畫面的顯示步驟：1｛顯示｝2｛細節(jié)｝整理課件7系統(tǒng)診斷7.3.4專用輸出專用輸出畫面的顯示步驟：1｛輸入/輸出｝2｛專用輸出｝專用輸出詳細畫面的顯示步驟：1｛顯示｝2｛細節(jié)｝整理課件7系統(tǒng)診斷7.3.5信號名稱的變更在詳細畫面直接修改菜單修改整理課件7系統(tǒng)診斷7.3.7信號號碼的搜索在詳細畫面上直接搜索菜單搜索整理課件7系統(tǒng)診斷7.3.8繼電器號碼的搜索在詳細畫面上直接搜索菜單搜索整理課件

7系統(tǒng)診斷7.4監(jiān)視時間7.4.1監(jiān)視時間的顯示操作步驟說明1選擇主菜單的｛系統(tǒng)信息｝2選擇｛監(jiān)視時間｝整理課件

7系統(tǒng)診斷7.4.2監(jiān)視時間的單獨顯示按翻頁鍵整理課件7系統(tǒng)診斷7.4.3監(jiān)視時間的去除7.5報警歷史7.5.1報警歷史畫面的顯示整理課件7系統(tǒng)診斷步驟：1選擇｛系統(tǒng)信息｝2選擇｛報警歷史｝3按翻頁鍵切換畫面7.5.2報警歷史的去除1顯示要去除的報警歷史畫面2選擇菜單的｛數(shù)據(jù)｝3選擇｛去除記錄｝4選擇“是〞整理課件7系統(tǒng)診斷7.6電源切斷/接通時的位置數(shù)據(jù)步驟：1選擇主菜單的｛機器人｝2選擇｛電源通/斷位置｝整理課件7系統(tǒng)診斷7.7當前位置畫面操作步驟說明1選擇主菜單的｛機器人｝2選擇｛當前位置｝整理課件7系統(tǒng)診斷操作步驟說明3選擇坐標系4選擇需要的坐標系整理課件8平安系統(tǒng)8.1根據(jù)平安模式設(shè)定的保護8.1.1平安模式8.1.2用戶口令用戶口令的變更整理課件8平安系統(tǒng)操作步驟說明1選擇主菜單的｛設(shè)置｝2選擇｛用戶口令｝3選擇要變更的用戶口令4輸入當前的用戶口令,并按[回車]鍵5輸入新口令，并按[回車]鍵整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.1原點位置校準9.1.1原點位置校準沒有進行原點位置校準，不能進行示教再現(xiàn)操作。

原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。以下情況下必須再次進行原點位置校準。1改變機器人和控制柜的組合時。2更換電機和絕對編碼器時。3存儲內(nèi)存被刪除時〔更換ＮＣＰ０１基板、電池耗盡時等〕。4機器人碰撞工件，原點偏移時。整理課件9系統(tǒng)設(shè)定有以下兩種操作方法：全軸同時登錄：改變機器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸登錄方法登錄原點位置。各軸單獨登錄：更換電機或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。9.1.2操作方法進行全軸登錄操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}整理課件9系統(tǒng)設(shè)定操作步驟說明3選擇菜單的｛顯示｝4選擇希望的控制組5用軸操作鍵把每軸的原點標記對準6選擇菜單的{編輯}7選擇{選擇全部軸}8選擇“是”整理課件9系統(tǒng)設(shè)定進行各軸單獨登錄操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}3選擇菜單的{顯示}4選擇希望的控制組。5選擇要登錄的軸6選擇“是”整理課件9系統(tǒng)設(shè)定變更絕對原點數(shù)據(jù)操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}3選擇菜單的{顯示}4選擇希望的控制組。5選擇要變更的絕對數(shù)據(jù)6用數(shù)值鍵輸入絕對原點數(shù)值7選擇“是”整理課件9系統(tǒng)設(shè)定去除絕對原點數(shù)據(jù)操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{原點位置}3選擇菜單的{顯示}4選擇希望的控制組。5選擇數(shù)據(jù)6選擇{清除全部數(shù)據(jù)}整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.1.3機器人的原點位置姿態(tài)整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.2設(shè)定第二原點位置(檢查點)9.2.1操作目的當接通電源時，如絕對編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時的位置數(shù)據(jù)不同時，會出現(xiàn)報警信息。以下兩種情況會發(fā)生報警：?PG系統(tǒng)發(fā)生異常?PG系統(tǒng)正常，但關(guān)閉電源后，機器人本體發(fā)生了位移。報警代碼4107“絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍異常〞整理課件9系統(tǒng)設(shè)定解除流程圖整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.2.2第二原點位置(檢查點)的設(shè)定方法操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{第二原點位置}3按翻頁鍵4按軸操作鍵5按[修改]、[回車]鍵整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.2.3報警發(fā)生后的處置絕對原點數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報警后，進行：1去除報警2接通伺服電源操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{第二原點位置}顯示第二原點位置畫面。3按翻頁鍵有多個軸組的時候，選擇要設(shè)定第二原點的軸組。4按[前進]鍵5選擇菜單的{數(shù)據(jù)}6選擇{位置確認}整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.3解除超程/解除防碰撞傳感器操作步驟說明1選擇主菜單的｛機器人｝2選擇{超程和碰撞傳感器}3選擇“解除”4選擇“清除報警”整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.4作業(yè)原點設(shè)置9.4.1作業(yè)原點作業(yè)原點是與機器人作業(yè)相關(guān)的基準點，它是機器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干預(yù)、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。9.4.2設(shè)置作業(yè)原點作業(yè)原點位置的顯示

操作步驟

說明1選擇主菜單的｛機器人｝2選擇{作業(yè)原點位置}3按翻頁鍵整理課件9系統(tǒng)設(shè)定作業(yè)原點的輸入/變更1在作業(yè)原點位置畫面按軸操作鍵2按[修改]、[回車]鍵回到作業(yè)原點位置示教模式時在作業(yè)原點位置畫面按[前進]鍵再現(xiàn)模式時有作業(yè)原點復(fù)位信號輸入作業(yè)原點信號的輸出在運中進行位置確認，只要機器人控制點一進入作業(yè)原點立方體，立即輸出信號。整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.5命令顯示等級的設(shè)定9.5.1顯示工程命令集輸入機器人語言(INFORMIII)命令的命令集有命令子集、標準命令集、擴展命令集三種。9.5.2命令集的設(shè)定操作操作步驟說明1選擇主菜單的{設(shè)置}2選擇{示教條件}整理課件9系統(tǒng)設(shè)定操作步驟說明3選擇“命令集”4選擇要設(shè)定的命令集整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.6暫時解除軟極限功能操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{解除極限}3選擇“解除軟極限”整理課件9系統(tǒng)設(shè)定9.7參數(shù)的變更操作步驟說明1選擇主菜單的{參數(shù)}2選擇參數(shù)類型3把光標移到欲變更的參數(shù)上整理課件9系統(tǒng)設(shè)定操作步驟說明1選擇欲設(shè)定的參數(shù)2輸入數(shù)值3按[回車]鍵整理課件

11NX100的技術(shù)規(guī)格

11.1NX100的技術(shù)規(guī)格11.2NX100的功能11.3示教編程器11.4設(shè)備配置11.4.1單元及基板的配置整理課件11NX100的技術(shù)規(guī)格小型機伺服單元斷路器電源接通單元整理課件11NX100的技術(shù)規(guī)格中型機和大型機整理課件11NX100的技術(shù)規(guī)格11.4.2控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)整理課件12單元及基板的說明12.1電源接通單元整理課件12單元及基板的說明12.2電源接通順序基板(JANCD-NTU01-)防碰撞傳感器的連接(SHOCK)直接連接來自防碰撞傳感器的信號線整理課件12單元及基板的說明用機器人內(nèi)部電纜連接防碰撞傳感器時整理課件12單元及基板的說明12.3CPU單元12.3.1CPU單元的構(gòu)成整理課件12單元及基板的說明12.3.2CPU單元中的組件及基板控制基板(JANCD-NCP01)整理課件12單元及基板的說明控制電源(CPS-420F)WAGO插座配線要領(lǐng)整理課件12單元及基板的說明軸控制基板(SGDR-AXA01A)機器人I/F單元(JZNC-NIF01)機器人I/F基板(JANCD-NIF01)輸入/輸出基板(JANCD-NIO01)數(shù)字輸入輸出〔通用輸入輸出〕用的插座有4個。輸入輸出的點數(shù)為輸入40點、輸出40點。輸入/輸出分為兩種類型：即通用輸入/輸出和專用輸入/輸出。輸入/輸出的信號分配隨其用途不同而有所不同。專用輸入/輸出是一個預(yù)先決定了用途的信號。當外部操作設(shè)備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控制柜將機器人和相應(yīng)的設(shè)備作為一個系統(tǒng)來控制時，要使用專用輸入/輸出。通用輸入/輸出主要在程序中使用，可以用作機器人和外部設(shè)備的定時信號。整理課件12單元及基板的說明機器人通用輸入/輸出插座的連接(CN07,08,09,10)整理課件12單元及基板的說明12.6通用輸入/輸出信號分配12.6.1弧焊整理課件12單元及基板的說明弧焊整理課件12單元及基板的說明弧焊整理課件12單元及基板的說明弧焊整理課件12單元及基板的說明機器人專用輸入端子臺(MXT)外部急停整理課件12單元及基板的說明平安插銷整理課件12單元及基板的說明平安插銷的安裝整理課件12單元及基板的說明外部伺服電源接通整理課件12單元及基板的說明外部暫停整理課件12單元及基板的說明12.5伺服單元12.5.1各個單元的說明整流器用整流器將交流電源(3相:AC200/220V)轉(zhuǎn)換為直流電源，并提供此電源給每個軸所用的PWM放大器。放大器把整流器供給的直流電源轉(zhuǎn)換成一個3相電機所需的電源，并輸送給每臺伺服電機。12.5.2伺服單元的構(gòu)成整理課件12單元及基板的說明伺服單元整理課件12單元及基板的說明伺服單元整理課件3維護3.1日常維護整