10多款國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人亮相世界機(jī)器人大會(huì)聚焦核心部件供應(yīng)商

1世界機(jī)器人大會(huì)：10多款人形機(jī)器人展品齊亮相，聚焦核心部件供應(yīng)商2023816226場(chǎng)主論壇及相關(guān)活動(dòng)，300余位國(guó)內(nèi)外政產(chǎn)學(xué)研領(lǐng)域嘉賓暢談機(jī)器人領(lǐng)域的前沿發(fā)展趨勢(shì)。大會(huì)同期還舉辦了機(jī)器人博覽會(huì)，140600款機(jī)器人產(chǎn)品集中亮相展示。我們對(duì)于本次展覽參展的優(yōu)必選、達(dá)闥、宇樹、小米、追覓、帕西尼、北理工、上理工的幾款人形機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)行歸納分析。一、基礎(chǔ)性能：19-60個(gè)范圍內(nèi)，達(dá)闥的小XR-460個(gè)。35-86kg86kg；上理工小貝的體重最輕，僅為35kg。1.5-12hXR-412h。2-12km/h12km/h。表1：目前人形機(jī)器人產(chǎn)品基礎(chǔ)性能對(duì)比自由度身高（cm）體重（kg）續(xù)航時(shí)速特斯拉Optimus（未參展）401737320h-優(yōu)必選WalkerX41130633h3km/h達(dá)閥小紫XR-4601686512h5km/h宇樹UnitreeH119180472h大于5.4km/h小米CyberOne211775290min3.6km/h追覓人形機(jī)器人4417856--帕西尼Tora21146-18086--北理工華匯匯童2616555-12km/h上理工小貝30130358h2.48km/h2023世界機(jī)器人大會(huì)，各公司官網(wǎng)，二、核心零部件：世界機(jī)器人大會(huì)上展出的人形機(jī)器人各廠商的身體關(guān)節(jié)多采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)方案（機(jī)+減速器+傳感器，北理工華匯的人形機(jī)器人腿部采用了線性關(guān)節(jié)方案（含行星滾柱絲杠。各廠商身體關(guān)節(jié)中的電機(jī)、減速器多為自主研發(fā)生產(chǎn)，電機(jī)以無框力矩電機(jī)方案為主，減速器多應(yīng)用了諧波減速器、行星減速器。樹、上理工小貝等公司靈巧手正在開發(fā)中。imu等傳感器類型被廣泛采用。表2：目前人形機(jī)器人產(chǎn)品核心零部件對(duì)比身體關(guān)節(jié)靈巧手傳感器特斯拉Optimus（未參展）14個(gè)線性執(zhí)行器：無框力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠+傳感器14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：無框力矩電機(jī)+諧波減速器+傳感器單手6個(gè)自由度（空心杯電機(jī)+行星減速器+傳感器）純視覺方案（3個(gè)攝像頭）優(yōu)必選WalkerX減速器：諧波減速器、行星減速器單手6個(gè)自由度力矩傳感器、攝像頭等。達(dá)闥小紫XR-4減速器：諧波減速器、行星減速器-力矩傳感器，慣導(dǎo)imu、攝像頭等。關(guān)節(jié)電機(jī)：最大扭矩360N·m，重宇樹UnitreeH1

量1.9KG，具備中空軸線雙碼器，目前開發(fā)中，未來或可選配 3D激光雷達(dá)、深度相機(jī)尺寸為107×74mm。減速器：諧波減速器、行星減速器。小米CyberOne

電機(jī)：30N·m減速器：

顯示模塊：配置了2D彎曲OLED屏幕；聽覺模塊：配備了雙麥克風(fēng)聽覺識(shí)別系統(tǒng)，暫無 同時(shí)經(jīng)過85種環(huán)境語(yǔ)義識(shí)別，6類45種類語(yǔ)義情緒識(shí)別；視覺模塊：使用了自研的空間視覺模組，Misense視覺空間系統(tǒng)，AI交互相機(jī)。追覓人形機(jī)器人 高性能伺服關(guān)節(jié)，具有多維力覺感知 有 深度相機(jī)+多種傳感器方案4指靈巧手（含磁感傳感帕西尼Tora -

器，多維度觸覺傳感器180個(gè)，直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)）

4個(gè)單目攝像頭，1個(gè)RGBD攝像頭等北理工華匯匯童 行星減速器、行星滾柱絲杠 空心杯電機(jī)靈巧手方案 -上理工小貝上理工小貝肌腱驅(qū)動(dòng)技術(shù)目前開發(fā)中imu、攝像頭等資料來源：浙商證券研究所綜上：基礎(chǔ)性能：等水平，甚至部分廠商可做到自由度更多、重量更輕。目前國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)先廠商在電池續(xù)航方面仍較特斯拉有一定差距，但預(yù)計(jì)未來提升空間較大。核心零部件：目前國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人廠商身體關(guān)節(jié)多采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)方案，而特斯拉采用旋轉(zhuǎn)、線性關(guān)節(jié)結(jié)合的方案。線性關(guān)節(jié)具備低能耗高負(fù)載的優(yōu)勢(shì)：傳統(tǒng)諧波減速旋轉(zhuǎn)伺服在追求高動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)需要適當(dāng)降低減速比提升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)透明度，通過馬達(dá)的高峰值電流獲得大扭矩，同時(shí)通過電流環(huán)近似計(jì)算出關(guān)節(jié)的受力狀態(tài)，高性能勢(shì)必帶來高能耗。而線性執(zhí)行的特點(diǎn)是傳動(dòng)透明度低，但等效減速比很大，能夠?qū)崿F(xiàn)大推力的同時(shí)還具有自鎖特性（只要合理設(shè)計(jì)螺桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)即可直接檢測(cè)螺桿負(fù)載，以此來彌補(bǔ)傳動(dòng)透明度低的不足。線性執(zhí)行器方案也具備一定劣勢(shì)：Optimus所使用的直線伺服電缸為半閉環(huán)系統(tǒng)，即驅(qū)動(dòng)器只控制伺服電機(jī)及螺母的位置，而最終的推桿末端位置精度通過絲杠來保證。這給末端控制精度的穩(wěn)定性埋下了隱患，隨著工作時(shí)間延長(zhǎng)絲杠會(huì)產(chǎn)生磨損，末端精度和背隙也將發(fā)生變化。為了克服這一問題，可以在線性執(zhí)行器的末端增加絕對(duì)位置傳感器形成全閉環(huán)，通過算法補(bǔ)償絲杠磨損帶來的變化，可以在全生命周期中都保持高精度。目前絕大多數(shù)國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人廠商已具備靈巧手方案或正在研發(fā)中，從自由度來說與特斯拉水平相當(dāng)。目前絕大多數(shù)國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人廠商采用多種傳感器結(jié)合的方案，而特斯拉采用純視覺方案。以下為本次世界機(jī)器人大會(huì)各家展品詳細(xì)信息：1、優(yōu)必選2012年創(chuàng)業(yè)開始，就始終專注于人形機(jī)器人核心技術(shù)的研發(fā)應(yīng)用，到2016Walker4次迭代，是中國(guó)第一款實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地的大型人形機(jī)器人。圖1：優(yōu)必選人形機(jī)器人發(fā)展歷程2023世界機(jī)器人大會(huì)，新浪財(cái)經(jīng)，WalkerX、熊貓機(jī)器人優(yōu)悠等大型人形機(jī)拿水、自拍、比心等動(dòng)作及技能。圖2：優(yōu)必選WalkerX、熊貓機(jī)器人優(yōu)悠等大型人形機(jī)器人集體亮相2023世界機(jī)器人大會(huì)2023世界機(jī)器人大會(huì)，人民網(wǎng)，2、達(dá)闥2015“云端機(jī)器人”（“云腦+安全網(wǎng)+機(jī)器人”）架構(gòu)并已實(shí)現(xiàn)云端機(jī)器人的商業(yè)化。在本次世界機(jī)器人大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，達(dá)闥機(jī)器人攜旗下多品類云端機(jī)器人亮相。其中，人形雙足機(jī)器人XR4“七仙女”和云端農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人首次亮相，吸引了廣泛關(guān)注。CloudGingerRobotGPT后，不僅具備出色的語(yǔ)言對(duì)話能力、多模態(tài)交互能力，還化身多種角色如抓娃娃機(jī)器人，在現(xiàn)場(chǎng)跳起《千手觀音》等舞蹈，與人類進(jìn)行投籃大作戰(zhàn)。圖3：CloudGinger表演《千手觀音》舞蹈并展示投籃2023世界機(jī)器人大會(huì)，XR-4165cm65kg60多個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)；采用并聯(lián)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和高扭矩密度電機(jī)，單腿峰值600N·m，爆發(fā)力強(qiáng)，動(dòng)力澎湃，可高靈敏高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)，有效提升了機(jī)器人的整體性能，并降低了重量，能夠勝任更加廣泛的服務(wù)場(chǎng)景。圖4：達(dá)闥人形雙足機(jī)器人小紫XR-42023世界機(jī)器人大會(huì)，

2018年啟動(dòng)了“XR-Plan”XR1-XR4的分類標(biāo)準(zhǔn)。XR1人形輪式服務(wù)機(jī)器人、XR2雙臂輪式工作機(jī)器人、XR3雙臂四足工作機(jī)器人，以及XR4人形雙足服務(wù)機(jī)器人（家庭保姆機(jī)器人?！霸贫藱C(jī)器人產(chǎn)業(yè)運(yùn)營(yíng)商”是達(dá)闥的獨(dú)特定位，達(dá)闥為機(jī)器人構(gòu)建的“云端大腦”，包括了多模態(tài)AI大模型、機(jī)器人的元宇宙——“海元世界”、海睿操作系統(tǒng)，以及HARIXRDK機(jī)器人應(yīng)用開發(fā)生態(tài)系統(tǒng)。圖5：達(dá)闥海睿云端機(jī)器人大腦達(dá)闥機(jī)器人，3、宇樹杭州宇樹科技有限公司是一家專注于消費(fèi)級(jí)、行業(yè)級(jí)高性能足式機(jī)器人、靈巧機(jī)械臂自主研發(fā)、生產(chǎn)及銷售的機(jī)器人公司，曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會(huì)開幕式、2023SuperBowl（美國(guó)春晚）賽前表演，并多次受到過央視新聞聯(lián)播、BBC等知名媒體采訪報(bào)道，是全球最早公開零售高性能四足機(jī)器人和最早實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人行業(yè)落地的公司之一。在本次2023世界機(jī)器人大會(huì)上，宇樹科技發(fā)布了旗下首款人形機(jī)器人新品，并表示要9萬美元以內(nèi)（65萬元以內(nèi)。宇樹科技聯(lián)合H12月立項(xiàng)、8H1研發(fā)只用了半年時(shí)間。宇樹人形機(jī)器人復(fù)用了公司在四足機(jī)器人的深厚研發(fā)、技術(shù)積累。根據(jù)宇樹科技聯(lián)合創(chuàng)始人陳立，宇樹四足機(jī)器人核心零部件諸如電機(jī)、減速器、編碼器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、傳感器、主控，甚至電池都是自主研發(fā)，核心零部件完全自研。宇樹人形機(jī)器人H1的關(guān)節(jié)電機(jī)、電控系統(tǒng)、控制算法等，都沿用或借鑒了宇樹積累的四足技術(shù)；控制算法層面，借鑒了四足機(jī)器人的控制技術(shù)，用了模型預(yù)測(cè)控制，例如將全身力控制（WBC）和模型預(yù)測(cè)控制（MPC）結(jié)合起來。圖6：宇樹科技在2023世界機(jī)器人大會(huì)上的人形機(jī)器人、四足機(jī)器人展示2023世界機(jī)器人大會(huì)，4、小米本次大會(huì)期間，小米集團(tuán)高級(jí)副總裁曾學(xué)忠指出，仿人機(jī)就像人一樣，會(huì)實(shí)現(xiàn)人生的三級(jí)跳。在幼兒期，會(huì)學(xué)習(xí)各種各樣的動(dòng)作，掌握最初級(jí)的操作能力；到少年期，開始學(xué)習(xí)知識(shí)，掌握領(lǐng)域的知識(shí)圖譜；到了中年期，歷經(jīng)各種場(chǎng)景的實(shí)踐，它就會(huì)最終沉淀為人生的智慧。遵循這一規(guī)律，目前小米正在積極推進(jìn)仿人機(jī)器人在自有制造系統(tǒng)中的分階段落地。具體而言，小米對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的布局，將會(huì)分為三步走：第一步，短期內(nèi)，小米的仿人機(jī)器人將扎根某一個(gè)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)多個(gè)功能做產(chǎn)品技術(shù)的驗(yàn)證，進(jìn)行原型機(jī)的開發(fā)。在這個(gè)過程當(dāng)中不斷迭代所需要的硬件、硬件系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、感知控制系統(tǒng)。第二，到了中期，小米的仿人機(jī)器人將融入小米制造、智能制造多個(gè)場(chǎng)景來做產(chǎn)業(yè)驗(yàn)證，進(jìn)行規(guī)模化的驗(yàn)證，這一過程中，小米會(huì)搭建泛化平臺(tái)，提升部署效率，實(shí)現(xiàn)仿人機(jī)器人在制造場(chǎng)景當(dāng)中的數(shù)據(jù)積累和模型迭代。第三，長(zhǎng)期來看，小米希望以自身為示范，帶動(dòng)仿人機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，拓展機(jī)器人在3C和汽車制造場(chǎng)景之外更多場(chǎng)景中的應(yīng)用和價(jià)值實(shí)現(xiàn)。CyberDog2CyberOne亮相博覽會(huì)展廳：CyberDog212CyberGear1.6m/s，10種小型犬運(yùn)動(dòng)，甚至能實(shí)現(xiàn)高難度動(dòng)作，如前空翻、芭蕾舞步，滑板、太空步等。NX芯片+雙協(xié)處理器，總算力達(dá)到21TOPS，搭配激光、深感、視19個(gè)傳感器，能更準(zhǔn)確感知環(huán)境。圖7：小米雙足人形機(jī)器人CyberOne和仿生四足機(jī)器人CyberDog22023世界機(jī)器人大會(huì)，CyberOne：CyberOne20228月發(fā)布的全棧自研人形仿生機(jī)器人。身17752公斤，是一款全尺寸人形仿生機(jī)器人。CyberOne支持多達(dá)210.5MiAlMiAll856大類45種人類情緒識(shí)別。圖8：小米人形機(jī)器人CyberOne小米官網(wǎng)，5、追覓2017VSLAM智能算法、流體力學(xué)及機(jī)器人控制等方面，追覓擁有一系列授權(quán)專利。其中，“心臟”高速數(shù)字馬達(dá)和“大腦”智能算20233月34311311件，PCT299件，已累計(jì)獲得授權(quán)專利1729件。為了滿足全球消費(fèi)者多樣化和個(gè)性化的需求，追覓不斷探索和優(yōu)化智能生活細(xì)分場(chǎng)100余個(gè)國(guó)家和地區(qū)。在本屆世界機(jī)器人大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，追覓展示了通用人形機(jī)器人、消費(fèi)級(jí)仿生四足機(jī)器人、工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人、無線泳池清潔機(jī)器人、商用送餐機(jī)器人及掃地機(jī)器人等產(chǎn)品組成的機(jī)器人家族，是追覓科技機(jī)器人家族在全球的首秀。盛有牛奶的金屬杯，通過搖晃杯體、分次傾倒及輕微抖動(dòng)等動(dòng)作，即可完成一次咖啡拉法，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的眼手配合、雙手協(xié)調(diào)。圖9：追覓人形機(jī)器人在展覽會(huì)現(xiàn)場(chǎng)展示拉花2023世界機(jī)器人大會(huì)，6、帕西尼帕西尼感知科技（PaXiniTech）是一家擁有前沿觸覺核心及自動(dòng)化技術(shù)的公司，致力于打造感知更加智能的機(jī)器人系統(tǒng)，提升人機(jī)交互體驗(yàn)，并在新興領(lǐng)域探索創(chuàng)新，為客戶和社會(huì)帶來更先進(jìn)、智能的科技應(yīng)用。推動(dòng)新一代以多維觸覺為核心的商用人形機(jī)器人是公司的重要使命,公司致力于為各類場(chǎng)景及人力密集型企業(yè)客戶提供頂尖的通用型人形機(jī)器人。公司創(chuàng)始成員來自于日本早稻田大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，實(shí)驗(yàn)室擁有最前沿技術(shù)并發(fā)布了世界上第一款人形機(jī)器人。延續(xù)優(yōu)秀的研發(fā)資質(zhì)，公司擁有行業(yè)一流的機(jī)器人產(chǎn)品及方案，包含多維度觸覺傳感器PX-6AXPX-3ADexH5以PX-6AX物體時(shí)，其柔性陣列上亞毫米級(jí)別的微小形變場(chǎng)能被瞬間捕捉，讓機(jī)器人擁有媲美人類的靈動(dòng)豐富觸覺。在傳統(tǒng)三維/PX-6AX上的柔性傳感陣列能額外為機(jī)器人提供滑動(dòng)、摩擦、紋理、溫度等額外信息，使得機(jī)器人能在更豐富多元的場(chǎng)景下完美感知，完成復(fù)雜的自適應(yīng)動(dòng)作。圖10：帕西尼科技人形機(jī)器人Tora及多維度觸覺傳感器PX-6AX2023世界機(jī)器人大會(huì)，7、其他10多款人形機(jī)器人亮相展廳，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化欣欣向榮。本次博覽會(huì)上，除了優(yōu)必選、達(dá)闥、宇樹、小米、追覓、帕西尼等公司攜人形機(jī)器人展品亮相，還有上理工小貝、北京理工華匯智能人形機(jī)器人、EX智能機(jī)器人、浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院人形機(jī)器人悟空、高擎機(jī)電雙足機(jī)器人π、星動(dòng)紀(jì)元人形機(jī)器人小星、偉景智能人形機(jī)器人小薇等10多款人形機(jī)器人亮相展廳，各具特色，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化欣欣向榮。圖11：10余款人形機(jī)器人亮相2023世界機(jī)器人大會(huì)展廳2023世界機(jī)器人大會(huì)，核心標(biāo)的：聚焦人形機(jī)器人核心部件制造龍頭電機(jī)：關(guān)注鳴志電器、匯川技術(shù)、江蘇雷利、步科股份、偉創(chuàng)電氣、拓邦股份；絲杠：減速器：能、大族激光、昊志機(jī)電；傳感器：推薦華依科技，關(guān)注柯力傳感、漢威科技、芯動(dòng)聯(lián)科；控制器：推薦華中數(shù)控，關(guān)注新時(shí)達(dá)、埃夫特、英威騰；輕量化：推薦精工科技，關(guān)注中復(fù)神鷹、吉林化纖、吉林碳谷；集成：關(guān)注三花智控、拓普集團(tuán)；工業(yè)機(jī)器人：推薦埃斯頓，關(guān)注新松機(jī)器人；特種機(jī)器人：推薦晶品特裝。2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E股價(jià) 總市值（元）（億元）公司名稱代碼2022A2023E2024E2025E2022A2023E2024E2025E股價(jià) 總市值（元）（億元）公司名稱代碼（2022）（2022）ROEPBPEEPS日期：2023/8/18603728 鳴志電器 57.4 241.2 0.6 0.9 1.4 2.0 97 60 40 28 5.3 9.6300124 匯川技術(shù) 67.9 1,808.5 1.6 2.0 2.5 3.2 41 35 27 21 10.1 24.2300660 江蘇雷利 29.4 93.3 1.0 1.1 1.5 1.8 30 27 20 16 2.1 9.1電機(jī)2139 拓邦股份 10.7 136.3 0.5 0.6 0.8 1.0 23 18 13 2.4 10.8688160 步科股份 60.1 50.5 1.1 1.3 1.6 2.0 56 46 37 29 3.5 13.321.511.27.56.921.511.27.56.98.253.18.21.94.91.92.527.523181513221727221917292332282424383137195631412765.6 880.0 1.8 2.0 2.4 2.922.0 74.4 1.1 0.8 1.0 1.219.2 57.3 0.3 0.8 1.0 1.315.0 55.2 0.5 0.6 0.9 1.212.4 125.5 0.3 0.3 0.4 0.682.1 39.4 3.1 2.7 3.6 4.7五洲新春絲杠恒立液壓貝斯特300580300718603667837873593減速器

688017 綠的諧波 112.4 189.6 0.9 1.4 2.0 2.7 122 78 57 42 8.6 8.22472 雙環(huán)傳動(dòng) 30.7 262.0 0.7 0.9 1.2 1.6 42 33 25 19 3.0 9.52896 中大力德 34.1 51.5 0.5 0.7 1.0 1.2 73 52 35 27 3.3 7.3600835 上海機(jī)電 15.3 156.7 1.0 1.2 1.3 1.3 16 13 12 0.9 7.8300403 漢宇集團(tuán) 7.8 46.7 0.3 0.4 0.4 0.5 23 20 17 15 2.0 11.6301368 豐立智能 45.4 54.5 0.5 0.6 0.8 1.0 91 - - -