自動(dòng)控制原理

第1章緒論知識(shí)點(diǎn) 自動(dòng)控制理論的發(fā)展簡(jiǎn)史 被控對(duì)象、被控量、控制裝置和自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念 三種控制方式，特別是閉環(huán)控制 由系統(tǒng)工作原理圖繪制方框圖的方法，并能正確判別系統(tǒng)的控制方式 系統(tǒng)常用的分類方法及分類，各類系統(tǒng)的含義和信息特征 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求7/13/202311.1引言1.1.1自動(dòng)控制技術(shù)及應(yīng)用自動(dòng)控制理論與實(shí)踐的不斷發(fā)展，為人們提供了設(shè)計(jì)最佳系統(tǒng)的方法，大大提高了生產(chǎn)率，同時(shí)促進(jìn)了科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步。所謂自動(dòng)控制，就是指在沒(méi)有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備（稱為控制器）操作被控對(duì)象（如機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程）的某個(gè)狀態(tài)或參數(shù)（稱為被控量）使其按預(yù)先設(shè)定的規(guī)律自動(dòng)運(yùn)行。如化工生產(chǎn)中合成氨反應(yīng)塔內(nèi)的溫度和壓力能夠自動(dòng)維持恒定不變，雷達(dá)跟蹤和指揮儀所組成的防空系統(tǒng)能使火炮自動(dòng)地瞄準(zhǔn)目標(biāo)，無(wú)人駕駛飛機(jī)能按預(yù)定軌道自動(dòng)飛行，人造地球衛(wèi)星能夠發(fā)射到預(yù)定軌道并能準(zhǔn)確回收等等，都是應(yīng)用自動(dòng)控制技術(shù)的結(jié)果。自動(dòng)控制理論就是研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)，它的發(fā)展初期是以反饋理論為基礎(chǔ)的自動(dòng)調(diào)節(jié)原理，隨著工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)已發(fā)展成為一門(mén)獨(dú)立的學(xué)科——控制論?？刂普摪üこ炭刂普?、生物控制論和經(jīng)濟(jì)控制論。7/13/20232在科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，自動(dòng)控制技術(shù)所起的作用越來(lái)越重要，無(wú)論是在宇宙飛船、導(dǎo)彈制導(dǎo)、雷達(dá)定位等尖端技術(shù)領(lǐng)域中，還是在機(jī)械制造工業(yè)、石油、化工、醫(yī)藥工業(yè)等的過(guò)程控制中，都有自動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用，并且它所取得的成功都是巨大的。因此，自動(dòng)控制技術(shù)已成為現(xiàn)代社會(huì)生活中不可缺少的重要組成部分。7/13/202331.1.2自動(dòng)控制理論的發(fā)展隨著生產(chǎn)的發(fā)展，控制技術(shù)也在不斷地發(fā)展，尤其是計(jì)算機(jī)的更新?lián)Q代，更加推動(dòng)了控制理論不斷地向前發(fā)展。控制理論的發(fā)展過(guò)程一般可分為三個(gè)階段：（1）第一階段。時(shí)間為本世紀(jì)40～60年代，稱為“經(jīng)典控制理論”時(shí)期。經(jīng)典控制理論主要是解決單輸入單輸出問(wèn)題，主要采用傳遞函數(shù)、頻率特性、根軌跡為基礎(chǔ)的頻域分析方法。此階段所研究的系統(tǒng)大多是線性定常系統(tǒng)，對(duì)非線性系統(tǒng)，分析時(shí)采用的相平面法一般也不超過(guò)兩個(gè)變量，經(jīng)典控制理論能夠較好地解決生產(chǎn)過(guò)程中的單輸入單輸出問(wèn)題。這一時(shí)期的主要代表人物有伯德（1905～）和伊文思（）。伯德于1945年提出了簡(jiǎn)便而實(shí)用的伯德圖法。1948年，伊文思提出了直觀而又形象的根軌跡法。7/13/20234（觸2與）榜第昌二額階吼段污。掃時(shí)陪間謊為秋本牢世老紀(jì)撕6創(chuàng)0澡～句7緞0顛年吊代興，寧稱低為塘“毅現(xiàn)脖代愉控地制寄理濱論楚”緊時(shí)銷期唱。貫這旬個(gè)炭時(shí)矮期段，拔由航于查計(jì)達(dá)算臣機(jī)為的歪飛浩速隙發(fā)覺(jué)展是，脆推喝動(dòng)柄了她空嬌間殖技淋術(shù)勸的脅發(fā)呆展?jié)??；糜窠?jīng)佳典揪控腹制廉理罰論澤中急的籍高儉階擾常國(guó)微浸分親方貓程遵可百轉(zhuǎn)賠化膽為東一翼階株微間分系方幻玉程當(dāng)組鉗，傳用畜以始描弦述順系針統(tǒng)謹(jǐn)?shù)钠G動(dòng)失態(tài)販過(guò)否程伐，贊即縣所槍謂突狀顛態(tài)話空挪間跌法理。禽這御種秤方每法罩可爺以建解思決付多順輸普入寇多跪輸每出碌問(wèn)捎題占，梨系匯統(tǒng)懼既瞎可畜以峰是新線益性洪的曾、潤(rùn)定仍常紛的塘，透也奔可籮以直是舒非答線兆性笑的叫、鈔時(shí)生變蠢的碑。沾這河一主時(shí)霜期戰(zhàn)的薯主煎要常代歐表風(fēng)人船物充有搶龐笛特缺里虎亞構(gòu)金綠、型貝葬爾效曼扮（泥B鞋e蜘l乏l謊m嫌a饑n馬）返，霧及瓶卡商爾矩曼助（織，屢1宅9左3性0遷～龜）初等約人年。賊龐主特綁里返亞深金偏于燭1護(hù)9嚴(yán)6軍1壤年豈發(fā)幻玉表居了抓極贏大罷值披原椅理填；染貝品爾芳曼乖在酷1怎9挽5知7制年骨提趣出臺(tái)了淘動(dòng)裁態(tài)赴規(guī)浪化肯原渣則猶；客1護(hù)9陜5獨(dú)9遲年郵，閑卡棍爾塔曼塌和承布晝西嫩發(fā)獄表些了值關(guān)朽于睛線農(nóng)性妻濾何波吃器燦和擺估斷計(jì)園器罩的爐論懷文糖，繪即效所揭謂認(rèn)著時(shí)名皺的出卡潮爾籮曼圾濾病波眼。7土/庸9口/攔2兩0磚2諷35（奮3斧）因第歡三曬階芽段渡。益時(shí)賭間歡為尼本背世環(huán)紀(jì)鳳7柜0凳年扯代謹(jǐn)末爬至推今著。績(jī)7勉0斜年告代釀末碧，鍵控窯制傻理絹論吵向抓著損“隔大仍系必統(tǒng)鏡理糠論昌”最和哪“塘智狐能眾控衛(wèi)制裁”凱方女向維發(fā)仔展清。乞前威者茂是檔控鑒制屈理撤論球在現(xiàn)廣飄度觸上慕的美開(kāi)獻(xiàn)拓崗，著后纖者啟是憤控勵(lì)制慕理云論催在形深粱度寺上賀的殲挖因掘誦。碑“翼大喊系腐統(tǒng)盯理禍論圍”返是創(chuàng)用掀控尤制紡和仇信窗息唇的賽觀感點(diǎn)勁，琴研岡究?jī)r(jià)各船種賺大塌系裝統(tǒng)戴的捉結(jié)地構(gòu)理方寄案碑、嶄總測(cè)體塔設(shè)生計(jì)溜中動(dòng)的翅分射解便方便法熔和揚(yáng)協(xié)遷調(diào)撫等罷問(wèn)澡題乏的債技稼術(shù)釘基吧礎(chǔ)啞理邊論服。吐而扔“翠智議能私控?zé)糁茍?zhí)”核是房誠(chéng)研傅究攏與葛模飯擬逮人掘類禽智況能推活腸動(dòng)恰及扭其鴨控插制瓶與聲信寸息前傳膽遞敏過(guò)泉程值的連規(guī)建律舍，蜜研灣究色具咬有物某紐奉些佩仿尚人啄智杰能腿的猴工躍程完控僚制劃與鏡信頑息約處逝理舟系冠統(tǒng)識(shí)。7/盲9/齊20容2361.游2毒自賀動(dòng)控耐制技執(zhí)術(shù)中濤的基拾本控繞制方臘式（1咬）系貸統(tǒng)。飾即為踩達(dá)到撫某—面目的終，由壇相互娛制約諸的各乓個(gè)部鏈分按顏—定寫(xiě)規(guī)律鍋組成帽的、泉具有謀一定餃功能傲的整影體。（信2困）匹自擇動(dòng)護(hù)控滾制套系桑統(tǒng)個(gè)。紗指證能泉夠普對(duì)敗被蕩控洪對(duì)晃象曲的渠工使作恭狀暗態(tài)箭進(jìn)統(tǒng)行宮自鄭動(dòng)僑控曉制唯的決系堂統(tǒng)塌，膚它寇一蜓般柳由員控仆制蓋裝華置割（呀控督制曠器黎）摔和比被搬控梁對(duì)仆象隸所綱組宣成醉。（診3丙）拒控耳制培裝溉置肺。循則泉是雞指賤對(duì)槽被排控引對(duì)箱象電起甲控就制話作卻用鳥(niǎo)的境設(shè)煤備矩總忠體乞。（4饞）被壩控對(duì)檔象。址是指也要求茂實(shí)現(xiàn)默自動(dòng)北控制糠的機(jī)消器、域設(shè)備籠或生陳產(chǎn)過(guò)現(xiàn)程。殺例如涌，汽歐車、可飛機(jī)旺、煉坐鋼、漂化工源生產(chǎn)地的鍋夸爐等維。7晉/復(fù)9紐奉/胃2講0趣2丹37自芽動(dòng)腹控舒制問(wèn)系胡統(tǒng)埋的蟻性愁能計(jì)，茅在款很盯大駕程斷度臘上霜取鹿決撇于撕系營(yíng)統(tǒng)跑中該的陸控暗制壓器類為哨了抓產(chǎn)腿生普控你制耍作舊用艇而隆必奴須裕接貸收月的拍信謊息沾，贈(zèng)這篩個(gè)漫信場(chǎng)息呼有而兩剛個(gè)古可咳能民的嬌來(lái)磚源饞：1愿）飾來(lái)既自乘系牙統(tǒng)農(nóng)外男部掌，漸即畝由拼系糖統(tǒng)菜輸渠入即端乏輸學(xué)入者的胳參煌考寫(xiě)輸謹(jǐn)入燃信乎號(hào)駱。2挎）煮來(lái)岸自店被肥控姑對(duì)嗎象庸的答輸裳出六端漿，條即她反貧映坑被燙控法對(duì)若象已的司行磁為雙或多狀炊態(tài)夕的談信減息贊。把充從瘡被靜控濾對(duì)哭象宏輸漢出叨端飾獲扒得艙的急信長(zhǎng)息辣通基過(guò)陡中算間蹦環(huán)陽(yáng)節(jié)謊（饒稱朱為血反騎饋存環(huán)末節(jié)商）豎再獎(jiǎng)送蝴回團(tuán)控頂制擠器掀的新輸厚入刪端回的獄過(guò)頂程衡，昂稱既為故反禾饋娛。醉傳趙送世反榆饋?zhàn)鹦琶粝⑨劦耐彷d合體匹，昌稱嶼為超反覺(jué)饋娃信槳號(hào)趕。經(jīng)是愿否妖采甘用昆反仆饋芳，冷對(duì)葛控響制歇系散統(tǒng)乓的喚各患個(gè)通指柱標(biāo)司（詞即炒穩(wěn)澇定樸性始、券快擦速度性碑、必準(zhǔn)場(chǎng)確命性薯）趁影奮響逼很矛大洞。棒因鉆此曉系單統(tǒng)寒的校基為本辰控從制推方么式降也羞按顯有紋無(wú)駛反兵饋楊分歌為勁三科大灘類央：滋開(kāi)名環(huán)考控偉制放、狡閉訊環(huán)貫控稈制鉤、次復(fù)觸合緩控獅制新。7偶/場(chǎng)9勻/鉗2滲0激2蹲381.眉2.完1從開(kāi)葛環(huán)控先制開(kāi)待環(huán)息控描制尾是極一傲種酬最炸簡(jiǎn)基單廉的別控災(zāi)制披方抽式心，悉其廟特啟點(diǎn)偏是英在血控師制秧器潮與漿被過(guò)控鋒對(duì)療象紛之叼間妥只拖有求正旗向另控紙制霧作糠用稀而稿沒(méi)泛有路反送饋?zhàn)兛嘏抑频茏魅沼贸?，緩即介系真統(tǒng)逆的雀輸功出懲量凱對(duì)夕控嶄制讀量穴沒(méi)億有逗影投響賊。翁開(kāi)鮮環(huán)辦控狐制束系混統(tǒng)擺的泄示嘩意頸圖今如沃圖筆1坊-筐1虎所句示脂。圖1董-1陽(yáng)開(kāi)環(huán)唐控制漸系統(tǒng)7/兄9/嗚20請(qǐng)239如圖訂1-車2所級(jí)示，濱電動(dòng)賴機(jī)拖糠動(dòng)負(fù)多載開(kāi)禍環(huán)控腦制系凈統(tǒng)。圖1瀉-2買電動(dòng)注機(jī)開(kāi)味環(huán)控滴制系活統(tǒng)7爺/抹9浩/療2箭0撈2植31刺01呈.簽2謊.舊2邀閉膝環(huán)房誠(chéng)控漫制閉倦環(huán)卷控箭制飛是艙指名控供制籃裝墓置激與駁被紙控飛對(duì)體象棕之竭間艦既爬有牌正泰向南作葡用丙，礎(chǔ)又浩有核反良向族聯(lián)坊系悄的恒控來(lái)制括過(guò)誰(shuí)程明，珠即南如顆果砌控桑制泄器挎的堂信臺(tái)息愿來(lái)社源擁中貝包丸含她有梨來(lái)幸自糞被情控霉對(duì)竄象范輸版出販的什反罪饋皺信屠息歡，掙則厲稱碗為叔閉濫環(huán)志控咬制輛系慕統(tǒng)師，任或已稱舊為瞞反談饋咐控役制伸系腳統(tǒng)開(kāi)，翠如址圖泊1菠-銀3餅所束示由。7霜/刊9簽/佳2濾0企2綁31東1圖某1役-客3挨閉雜環(huán)菠控叮制敗系差統(tǒng)7聾/聞9嗚/嘆2唐0驕2扒31摸2在控命制系富統(tǒng)中飯，控廳制裝牛置對(duì)裹被控柔對(duì)象筐所施騎加的侄控制痕作用看，若救能取園自被乓控量模（輸租出量怪）的脈反饋任信息鉆（反私饋量矛），郊即根許據(jù)實(shí)殊際輸甜出來(lái)桶修正忍控制肌作用廊，實(shí)況現(xiàn)對(duì)孔被控氣對(duì)象烤進(jìn)行背控制俗的任團(tuán)務(wù)，幟那么慣這種追控制炮原理掩稱為貝反饋寺控制河原理肯。正喚是由址于引寒入了雹反饋擔(dān)信息暗（反輝饋量邪），共使整欲個(gè)控路制過(guò)溫程成拴為閉投合的幕，因胞此，套按反癥饋控柱制原終理建寬立起斃來(lái)的職控制誕系統(tǒng)戰(zhàn)，叫六做閉逮環(huán)控涌制系葉統(tǒng)。都在閉田環(huán)控庫(kù)制系棍統(tǒng)中圍，其遼控制賤作用殘的基遲礎(chǔ)是視被控卷量（返輸出源量）差與給粒定值倦之間紛的偏酷差，派這個(gè)站偏差無(wú)是各們種實(shí)廢際擾宴動(dòng)所嘴導(dǎo)致著的總川“后美果”屈，它炕并不希區(qū)分扣其中死的個(gè)辦別原眉因。閱因此晃，這烏種系婦統(tǒng)往訊往同的時(shí)能斤夠抵證制多坊種擾引動(dòng)，合而且嬸對(duì)系龍統(tǒng)自撐身元晶部件伐參數(shù)而的波塊動(dòng)也衛(wèi)不甚巴敏感罰。7眨/禽9瓜/為2廈0士2淺31胳31.合2.令3珍其貍他控療制方棍式目享前托以厚反崇饋斤原盆理偏為筑基悉礎(chǔ)絞的罷經(jīng)割典險(xiǎn)控把制術(shù)理極論育已夜經(jīng)雞形艦成銅完臟整幸的澤理見(jiàn)論話體蟲(chóng)系嘉并第有讀了已工相程賠實(shí)健現(xiàn)裁的顛方融法酷。醫(yī)隨冷著饅空役間銜技傲術(shù)秘的殘發(fā)欺展機(jī)，輔特獸別桐是兇電龍子哪計(jì)塊算綢機(jī)最已勾作預(yù)為艙自幟動(dòng)短控處制雙系說(shuō)統(tǒng)帆的牛一膀個(gè)草重外要作組品成件部尤分菊，甚現(xiàn)障代胖控喇制起理涼論飛亦拒日器益史顯額示貧出抵其閘強(qiáng)凡大劉的弊生呆命乘力模，擴(kuò)并企在容實(shí)龜踐輕中線得屬到絹成罷功炭的寧應(yīng)簽用今。裂在握此搖基沈礎(chǔ)亂上訓(xùn)，避一壟些曬其圾他雕的壺控琴制梨方澆式政也釀已杰經(jīng)否在墾工遼業(yè)鹽控辛制噸過(guò)連程直中塵得最到事了鉗相適應(yīng)膨的叼應(yīng)畫(huà)用澆，艦如竹最躲優(yōu)誰(shuí)控成制愛(ài)、埋自美適分應(yīng)推控菊制輔和犁智現(xiàn)能還控授制吸等碑現(xiàn)或代遮高坊精竿度敵的丹自顆動(dòng)膝控守制口系鞭統(tǒng)腦，虧已重在妹國(guó)米防殿和沒(méi)工屯業(yè)調(diào)生閃產(chǎn)磁中恨得公以豆實(shí)駱現(xiàn)神。臟下姑面響對(duì)匯這顆些態(tài)控奴制混方法式紡做壓簡(jiǎn)突要慨的漁介雜紹城。7/浩9/模20磨231擁41．厚最優(yōu)蠢控制最徹優(yōu)尿控燥制樓是陵要哄求萌控沖制昌系天統(tǒng)涉實(shí)且現(xiàn)辰對(duì)作某墓種杯性價(jià)能恨標(biāo)轟準(zhǔn)霞最搭好廣的政控砍制玩，顆這就種個(gè)性難能險(xiǎn)標(biāo)埋準(zhǔn)晌稱漏為沃性聲能很指玻標(biāo)脆（瞇也仰叫窗目頸標(biāo)必函衡數(shù)燈）嘗。怒它書(shū)通努常搖要捆求刺優(yōu)貨質(zhì)財(cái)、鋪高釘產(chǎn)勤、逆低險(xiǎn)耗懼、畜高排效俗率幅，帶一文般軌是蕉與牛時(shí)明間煤、澆燃濕料汗消蟲(chóng)耗巾和塞能砌源這供窩給乖等越有常關(guān)儲(chǔ)。凝例杏如芬，基鋼咽鐵慰冶瓶煉嫁過(guò)舊程震往跡往份希位望阻時(shí)煉間存最枝短峰或支燃增料蹤蝶最幣省食；許遠(yuǎn)訊程跑飛軟機(jī)劑希聽(tīng)望患實(shí)念現(xiàn)跨每磨單理位臘體拋積魯燃革料嘗的扒最唯大燥飛柄行置距祥離繳，渠以蚊提腐高吸飛勉機(jī)繩的獸遠(yuǎn)窯航蒸能熔力欲；午人惡造堵衛(wèi)射星嗚運(yùn)寬載知火捎箭涼希問(wèn)望桂實(shí)品現(xiàn)紙燃驅(qū)料稠消灰耗墨最連少毅等樣。航其差中場(chǎng)最認(rèn)簡(jiǎn)淘單磚的蘭一觀種倍是夸時(shí)芽間牌最籌優(yōu)種控殖制碑（殖即拾快磚速苗最們優(yōu)縱控太制喉）伙，擴(kuò)它艦在慨自徒動(dòng)翁化森儀獎(jiǎng)表醬、尚電市機(jī)急電柏壓艙控跨制廈及絨軋行鋼鞋機(jī)勝控瞎制琴中殊得牌到度廣叉泛歐應(yīng)亭用散。7叔/行9扔/垮2院0廢2刮3152．司隨動(dòng)燃控制淹系統(tǒng)隨動(dòng)堅(jiān)控制阿系統(tǒng)科的主壩要特躍點(diǎn)是策輸入娘給定趨信號(hào)曬的變皺化規(guī)陣律是磨事先穿不能攀確定抽的隨悶機(jī)信亭號(hào)，雄這類膽系統(tǒng)聾的任宴務(wù)是熟使輸音出快咽速、央準(zhǔn)確啄地跟倆隨給輩定信眾號(hào)的底變化仔而變稀化，爹故稱有作隨向動(dòng)控淡制系讀統(tǒng)。嚇顯然境，由殲于輸貫入在走不斷吊地變持化，咱系統(tǒng)哲跟隨叢性能購(gòu)就成旁為這諒類系慌統(tǒng)中濤要解險(xiǎn)決的匠主要均矛盾卵，當(dāng)葵然，尸系統(tǒng)有的干工擾也抽不能鍵忽視晃，但纖與跟竊隨性念相比尚，應(yīng)澤放在羨第二埋位來(lái)傾解決偵。7/悲9/嘴20嶺23163果．皇程棗序范控慰制垮系倒統(tǒng)程禍序聞控訂制平系吐統(tǒng)件與搞隨獸動(dòng)明控就制再系普統(tǒng)樂(lè)不耳同宿之列處佳就現(xiàn)是告它特的蹦給臺(tái)定宇輸澤入晨不樣是從隨災(zāi)機(jī)振不恭可蘭知頸，吐而漿是格按短事暮先知預(yù)畏定粘的戰(zhàn)規(guī)愧律仆變包化暑。歌這疊類缸系缺統(tǒng)緩?fù)锻堖m抖用晃于睬特資定析的旁生季產(chǎn)怠工對(duì)藝班或多工惹業(yè)脖過(guò)和程探，咸按舉所熊需抗要與的愧控急制當(dāng)給舌定占輸代入筍，棉要桑求盈輸?shù)舫鲇瓢醋蓄A(yù)供定覺(jué)的竊規(guī)續(xù)律熊變昨化島。躁設(shè)榨計(jì)途這溜類襪系身統(tǒng)使比姐隨村動(dòng)巷系撤統(tǒng)諸有貍針峽對(duì)腰性躍，柿由偷于班變男化歷規(guī)株律置已絨知錘，枯可控根昂據(jù)童要曲求票事斃先省選撒擇乞方需案簽，呈保鉤證筐控第制講性姻能勞和鉆精叉度丘。7/瓣9/思20課231柱71.該4.憤2翠按范系統(tǒng)割特性裝分類任何流系統(tǒng)夕都是銀由各舒種元壓部件必組成迎的。肢從控袖制理劃論的戶角度塊看，掠這些碰元部拼件的巾性能報(bào)可用固其輸顏入輸添出特印性來(lái)簡(jiǎn)進(jìn)行侵分析鏟，根仿?lián)党两y(tǒng)中濟(jì)元部著件的瞞特性帖不同塔，可因以將屯系統(tǒng)忙分為綠線性蠻系統(tǒng)材和非脈線性唯系統(tǒng)您，在巖下面樸具體格介紹鮮。7/辛9/繪20葵231邀81訊．尿線祖性碌系葛統(tǒng)當(dāng)系嚇統(tǒng)中紐奉各元剃件輸金入輸釘出特千性是甜線性繡特性紋，系圍統(tǒng)的原狀態(tài)粘和性帝能以緣瑞線性刮微分扭方程浮或差漲分方份程來(lái)裂描述喬時(shí)，吃這種米系統(tǒng)墊稱為鼻線性鹿系統(tǒng)爺。所捕謂線戚性特際性是難指元市件的滋靜特賴性是竹一條居過(guò)原耽點(diǎn)的遭直線良，也蒸稱這正樣的錄元件識(shí)為線犬性元細(xì)件，腸因此售，由街線性投元件費(fèi)組成獅的系吉統(tǒng)是始線性尋系統(tǒng)吳。線嚼性系再統(tǒng)的嘆一個(gè)茫突出亮的特憤點(diǎn)就吊是滿磨足疊勺加定撈理，香所以粱在判潤(rùn)別系副統(tǒng)是趣線性旅或非鹿線性圖時(shí)，層可運(yùn)欲用疊麻加定騙理來(lái)伏判斷弓。7/瓣9/俘20孩23192閱．磚非鑰線餃性準(zhǔn)系職統(tǒng)系勻統(tǒng)燦中歷只撇要緣瑞存發(fā)在邀一濟(jì)個(gè)嘆元扎件長(zhǎng)為青非漿線倍性秀元市件授，埋系逗統(tǒng)耗的尸微汁分泛方際程誕就原由顯非狀線浪性徐方及程臺(tái)來(lái)任描喊述較，交這咸樣哭的棍系撿統(tǒng)宣稱垂為態(tài)非五線魚(yú)性獻(xiàn)系代統(tǒng)烤。朱由蜘于宇非誰(shuí)線利性砍系討統(tǒng)播的嚼多欲樣科性伶，資在輔數(shù)蜂學(xué)磚上義較嗽難喬處渡理太，且疊唐加只原惠理義也藝不烤成彈立位，截研賀究待起脾來(lái)耳也猛不掛方礦便蓄，梳所萍以料只妄有癢在司一類定遮條惰件鋼下錦用么近輕似距分針析臭的卡方汪法討來(lái)錯(cuò)處吳理?yè)稀?/餓9/秒20供232朝01鴉.割4膚.材3唇按源系攝統(tǒng)號(hào)信丈號(hào)娘形隆式贊分絮類1．譜連續(xù)永控制羽系統(tǒng)連移續(xù)近系筑統(tǒng)獄的叛特衣點(diǎn)兔是辱系贏統(tǒng)煩中思各遍元捐件乏的心輸閃入員信坦號(hào)湊和套輸耳出頸信蝦號(hào)起都光是毛時(shí)討間畝的援連成續(xù)呈函犁數(shù)濱，殊這里類暢系裙統(tǒng)均的山運(yùn)抱動(dòng)姥狀疫態(tài)批是咬用編微頸分染方夾程寺來(lái)愿描攤述貧的贈(zèng)。連續(xù)禮系統(tǒng)暴中各艘元件都傳輸孩的信木息在險(xiǎn)工程冰上稱亭為模厭擬量浪，多問(wèn)數(shù)實(shí)輝際物份理系曬統(tǒng)都粱屬于軍這一愿類，留其輸絡(luò)入輸撐出一衰般用率和來(lái)宇表示茫。7/搭9/編20唐232良12障．州離幫散倆控劇制岔系囑統(tǒng)控奪制省系浩統(tǒng)款中眠只揀要你存央在賊一扮處慰的擠信劑號(hào)愁脈綠沖轟序?qū)伊羞`或剪數(shù)站碼典時(shí)朗，淹該準(zhǔn)系獎(jiǎng)統(tǒng)悼即品為鐘離金散刪系花統(tǒng)攝。珍這蒸種改系犬統(tǒng)鄉(xiāng)豐的盾狀呢態(tài)轟和倆性西能扎一鉆般找用牲差少分赴方秀程僅來(lái)模描群述丙，普實(shí)膝際嘗物悉理女系吼統(tǒng)嫂中滋，攪信雀息枝的翼表刑現(xiàn)凡形染式格為族離擇散奇信疏號(hào)劑的吃并蘆不涼多軌見(jiàn)陜，廳往敏往仁是村控喪制國(guó)上拐的植需峰要意，羨將張連寸續(xù)釘系狠統(tǒng)勉離停散姓化著，債即印采嘩樣侮。搬采跡樣移過(guò)損程以通陪常教是商通闊過(guò)栗采原樣芽開(kāi)有關(guān)景把客連購(gòu)續(xù)磨的屑模析擬泄量疾變密為掛脈幸沖他序構(gòu)列毀，陜這蛙樣槽的音系英統(tǒng)襖一抗般關(guān)又甜稱息為辜采傭樣永控酸制件系工統(tǒng)銅。7已/才9公/莊2貸0污2灑3221投.符5惑自蔽動(dòng)睜控褲制賄系川統(tǒng)烤的籍基絞本抓要侮求1.艦5.劈燕1拆穩(wěn)固定性一個(gè)岔控制花系統(tǒng)狂能正萄常工混作的軟首要返條件未是系輝統(tǒng)必程須是然穩(wěn)定鉤的，漏由于援控制珠系統(tǒng)豪是具池有反缺饋?zhàn)髑缬玫挠铋]環(huán)關(guān)系統(tǒng)援，因鍵此，客系統(tǒng)索有可另能趨姑向振將蕩或廊不穩(wěn)副定，坡不穩(wěn)蜜定的譯系統(tǒng)話是無(wú)帝法工妹作的初。穩(wěn)緒定洪的輕控俗制健系稻統(tǒng)不在叫階頑躍雁信投號(hào)輔或忍擾熟動(dòng)蓄信澇號(hào)悠的你作承用辮下終，柜其跳響壓應(yīng)刪的語(yǔ)暫振態(tài)球過(guò)柴程逼應(yīng)劈燕該閣是鹿收鋪斂匪的班。開(kāi)如腫果載系統(tǒng)統(tǒng)芬設(shè)認(rèn)計(jì)龍不侵當(dāng)狠，是則猾在弊階暴躍句信志號(hào)愚下犁或陰擾急動(dòng)姐信涂號(hào)槍的嚴(yán)作且用飾下轉(zhuǎn)，鉤相葡應(yīng)集的檢幅艘值皇振閘蕩訴可腦能枝成菜為蓄等繩幅質(zhì)振伴蕩的，俱甚蛛至袋成益為船振侵幅素逐處漸銹增恨大評(píng)的塵發(fā)撇散授振延蕩秒，危發(fā)嗓生撈這啟種掉情筒況食的招系閣統(tǒng)寬稱耐為催不羊穩(wěn)搏定幫系死統(tǒng)后。系統(tǒng)博穩(wěn)定抗性包追括兩匙個(gè)方賺面的遍含義濫。（1昨）系那統(tǒng)穩(wěn)女定，授稱為星絕對(duì)乏穩(wěn)定穩(wěn)，即級(jí)通常潛所說(shuō)棄的穩(wěn)緩定性螺。（鉤2尤）狡輸嫁出件響姓應(yīng)潑振才蕩變的彼強(qiáng)詞烈瓦程嘗度味，凈稱拾為和相含對(duì)大穩(wěn)掙定胸性克。例如智系統(tǒng)餅是絕伯對(duì)穩(wěn)怨定的頓，但倉(cāng)是在饅階躍趙信號(hào)串作用框下，座響應(yīng)快振蕩睛很強(qiáng)毒烈，途而且臂振蕩熊的衰頁(yè)減很請(qǐng)慢，蠢則該房誠(chéng)系統(tǒng)澤雖然餓屬于扛穩(wěn)定辣系統(tǒng)腐，但族相對(duì)堅(jiān)穩(wěn)定魂性差驗(yàn)。7診/毀9丈/視2小0宰2龜32購(gòu)31.扒5.每2恒快餃速性在梳實(shí)撐際創(chuàng)控皂制屢過(guò)蠅程疲中幟，浪不鄉(xiāng)豐僅鏟要泡求少系在統(tǒng)后穩(wěn)鄉(xiāng)豐定義，稀而榮且鴨要墻求摸被摘控膝量稱能硬迅背速終按抖照他輸童入能信棉號(hào)朋所牌規(guī)洞定脊的握形抗式茄變煤化年，窯即鮮要標(biāo)求知系脆統(tǒng)圖具超有筋一足定寸的參響道應(yīng)微速裕度中。紀(jì)由燒于孔系柏統(tǒng)遠(yuǎn)中