基于PLC控制的橋式起重機(jī)的設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

PAGE15基于PLC控制的橋式起重機(jī)的設(shè)計(jì)內(nèi)容摘要：本文研討基于可編程序控制器（PLC）和變頻器的橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)的改進(jìn)。闡述了交流橋式起重機(jī)在實(shí)際中的應(yīng)用以及PLC在改造方案中的確定，亦涉及在改造過(guò)程中設(shè)備的選型。本文以西門子S7-200系列PLC為例，講述了PLC在交流橋式起重機(jī)改造中的的控制方案。與傳統(tǒng)控制方案相比，采用PLC控制的橋式起重機(jī)可以簡(jiǎn)化繁重的設(shè)備，使控制更加安全可靠。從經(jīng)濟(jì)效益與環(huán)境效益的角度分析，本設(shè)計(jì)雖然前期投入一部分資金用于購(gòu)買PLC及變頻器等設(shè)備，但是長(zhǎng)期運(yùn)行后的維修成本遠(yuǎn)低于原系統(tǒng)，并且節(jié)能可達(dá)30%左右。設(shè)計(jì)中變頻器通過(guò)PLC進(jìn)行無(wú)觸點(diǎn)控制，使設(shè)備運(yùn)行更加準(zhǔn)確，并且減輕了人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。關(guān)鍵詞：橋式起重機(jī)PLC控制系統(tǒng)目錄摘要 I前言 1本課題設(shè)計(jì)的意義、主要內(nèi)容及基本參數(shù) 1第一章變頻調(diào)速的基本原理 41.1變頻調(diào)速的基本原理 41.2變頻器的基本結(jié)構(gòu)和功能 61.2.1變頻器的主電路 61.2.2變頻器的控制電路構(gòu)成 7第二章橋式起重機(jī)變頻控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 152.1總體設(shè)計(jì)方法 152.2PLC技術(shù)簡(jiǎn)介 162.2.1PLC概述 162.2.2SiemensS7-200結(jié)構(gòu)及工作原理 172.3部件的選擇 182.3.1電機(jī)的選用 182.3.2變頻器的選用 202.3.3PLC的選用 232.3.4常用輔件的選擇 242.4起重機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) 262.4.1系統(tǒng)控制的要求 262.4.2控制系統(tǒng)的1/O點(diǎn)及地址分配 26第三章橋式起重機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 303.2PLC程序設(shè)計(jì) 323.2.1PLC編程軟件概述 323.2.2程序設(shè)計(jì) 33第四章結(jié)束語(yǔ) 41致謝 42參考文獻(xiàn) 43前言橋式起重機(jī)是橋架在高架軌道上運(yùn)行的一種橋架型起重機(jī)，又稱天車。橋式起重機(jī)的橋架沿鋪設(shè)在兩側(cè)高架上的軌道縱向運(yùn)行，起重小車沿鋪設(shè)在橋架上的軌道橫向運(yùn)行，構(gòu)成一矩形的工作范圍，就可以充分利用橋架下面的空間吊運(yùn)物料，不受地面設(shè)備的阻礙。傳統(tǒng)橋式起重機(jī)采用繼電器控制與串電阻調(diào)速，使用凸輪控制器控制各臺(tái)電動(dòng)機(jī)。而橋式起重器一般在碼頭、廠房?jī)?nèi)，工作環(huán)境相當(dāng)惡劣，并且重載下頻繁起動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、變速等，要求有一定的調(diào)速范圍。所以傳統(tǒng)的繼電器控制與串電阻調(diào)速已呈現(xiàn)諸多弊端，有必要采用新的控制方法對(duì)其進(jìn)行改造。隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，PLC、變頻器在工廠設(shè)備改造中得到了廣泛應(yīng)用。PLC具有可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，適應(yīng)性強(qiáng)，應(yīng)用靈活，編程方便，易于使用，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維修方便，維修工作量少等一系列的優(yōu)點(diǎn)。而變頻器可以提供頻率可調(diào)的交流電源，并且可以實(shí)現(xiàn)多段速度控制。因此，PLC的控制方式在橋式起重機(jī)的改造中十分流行。本文著重論述如何采用PLC作為控制核心，采用變頻器拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的繼電器控制橋式起重機(jī)的改造。為降低工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，采用三檔位的主令控制器作為操作面板。PLC作為整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，它接受主令控制器發(fā)出的向前、向后、零位、調(diào)速等控制信號(hào)，限位器輸入的限位信號(hào)，以及安保電路輸入的保護(hù)信號(hào)，經(jīng)PLC內(nèi)部運(yùn)算后分別發(fā)送給四臺(tái)變頻器。變頻器接受來(lái)自PLC的控制信號(hào)，控制電動(dòng)機(jī)按照操作人員的操作運(yùn)行。主令控制器的開關(guān)與常用的啟動(dòng)、停止等按鈕集中于控制艙內(nèi)的操作面板上，供操作人員操作使用。經(jīng)改造的橋式起重機(jī)有以下優(yōu)點(diǎn)：⑴橋式起重機(jī)的啟動(dòng)、制動(dòng)、加速、減速等過(guò)程更加平穩(wěn)快速，定位更加準(zhǔn)確，減少了負(fù)載波動(dòng)，安全性大幅提高。⑵系統(tǒng)運(yùn)行的開關(guān)器件實(shí)現(xiàn)了無(wú)觸點(diǎn)化，具有半永久性的壽命。⑶由于電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)電流限制得較小，頻繁啟動(dòng)和停止時(shí)電動(dòng)機(jī)熱耗減少，壽命延長(zhǎng)。⑷電磁制動(dòng)器在低速時(shí)動(dòng)作,其閘皮的磨損很小，使用壽命延長(zhǎng)。⑸降低了對(duì)電網(wǎng)的沖擊。⑹節(jié)約能源，變頻調(diào)速的啟動(dòng)、制動(dòng)、加速、減速等過(guò)程中，電機(jī)運(yùn)行電流小。以本案來(lái)講，節(jié)能可達(dá)30%左右。系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求有1臺(tái)交流橋式起重機(jī)系統(tǒng)采用接觸器控制電源電路的啟動(dòng)、停止、限位；使用凸輪控制器控制大車、小車、副鉤電動(dòng)機(jī)的前進(jìn)、后退、零位、加速、減速而主鉤的前進(jìn)、后退、零位、加速、減速等動(dòng)作使用主令控制器完成改造一臺(tái)交流橋式起重機(jī)，采用起重用繞線式交流異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，其中橫梁的移動(dòng)使用2臺(tái)相同的電動(dòng)機(jī)，小車的移動(dòng)使用1臺(tái)電動(dòng)機(jī)，主鉤和副鉤各使用1臺(tái)電動(dòng)機(jī)。用PLC作為控制核心，采用變頻器拖動(dòng)電動(dòng)機(jī)，實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的繼電器控制橋式起重機(jī)的改造。為降低工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，采用三檔位的主令控制器作為操作面板。題目分析題目中原有的交流橋式起重機(jī)系統(tǒng)采用接觸器控制電源電路的啟動(dòng)、停止、限位；使用凸輪控制器控制大車、小車、副鉤電動(dòng)機(jī)的前進(jìn)、后退、零位、加速、減速；經(jīng)分析，電路中凸輪控制器的觸點(diǎn)上流過(guò)的即是電動(dòng)機(jī)的工作電流，操作開關(guān)開合時(shí)容易出現(xiàn)沖擊電流，減少了接觸器觸點(diǎn)壽命。為了延長(zhǎng)使用壽命，觸點(diǎn)往往做得十分笨重，不僅增加了設(shè)備體積，也給操作帶來(lái)了不變；轉(zhuǎn)子串電阻的調(diào)速方式使機(jī)械特性變軟，所串電阻長(zhǎng)期發(fā)熱，極大地浪費(fèi)了電能；每一臺(tái)電動(dòng)機(jī)配備一臺(tái)凸輪控制器或主令控制器的方式使得操作面板上的控制開關(guān)種類繁多，容易出現(xiàn)誤操作。為了克服以上缺點(diǎn)，在改造中采用PLC代替接觸器開關(guān)，使設(shè)備體積減小，操作強(qiáng)度也隨之下降；使用橋式專用變頻器代替轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速，增加了機(jī)械特性硬度，也不存在發(fā)熱問題，提高了系統(tǒng)效率；5臺(tái)電動(dòng)機(jī)共用一臺(tái)主令控制器控制，減少了按鈕數(shù)量，從而提高了系統(tǒng)可靠性。原有系統(tǒng)中的電磁抱閘裝置，過(guò)電流保護(hù)裝置，動(dòng)作限位開關(guān)，橫梁欄桿安全開關(guān)，艙門安全開關(guān)等安保裝置均予以保留，以提高整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。系統(tǒng)方案選擇從以上的題目分析來(lái)看，改造后的交流橋式起重機(jī)控制系統(tǒng)包含如下幾個(gè)部分：主令控制器、限位器、保護(hù)輸入、PLC、4臺(tái)變頻器、5臺(tái)電動(dòng)機(jī)（大車電動(dòng)機(jī)兩臺(tái)），其控制框圖如下圖本設(shè)計(jì)使用PLC實(shí)現(xiàn)主令控制器的開合表的邏輯功能，以代替原有系統(tǒng)中為每臺(tái)電動(dòng)機(jī)設(shè)置一臺(tái)主令控制器或凸輪控制器的設(shè)計(jì)。采用西門子S7-200型PLC作為控制核心，具有較強(qiáng)的控制功能,壽命長(zhǎng)，可適用于頻繁開合的場(chǎng)合。由于起重機(jī)機(jī)構(gòu)多為恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，故選用帶低速轉(zhuǎn)矩提升功能的電壓型變頻器。平移機(jī)構(gòu)慣量較大，負(fù)載變化相對(duì)小，屬于阻力性負(fù)載，故大車、小車選用U/f開環(huán)控制方式的安CIMR-F7B4045型變頻器；起升機(jī)構(gòu)慣量較小，負(fù)載變化大，屬于位能性負(fù)載，為獲得快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩的快速調(diào)節(jié)，獲得理想的動(dòng)態(tài)性能，通常采用矢量控制方式，故主副鉤的升降機(jī)構(gòu)選用安川CIMR-G7B4055型變頻器，采用閉環(huán)矢量控制方式可獲得穩(wěn)定的工作狀態(tài)和良好的機(jī)械特性。橋式起重機(jī)的電氣傳動(dòng)系統(tǒng)有大車電動(dòng)機(jī)兩臺(tái)、小車電動(dòng)機(jī)一臺(tái)、2系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)由于本設(shè)計(jì)采用一臺(tái)S7-200型PLC控制四臺(tái)變頻器操作5臺(tái)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行，因此，四臺(tái)變頻器所需的輸入口線均接在這臺(tái)PLC上，再由四臺(tái)變頻器分別控制相應(yīng)的電動(dòng)機(jī)。下圖（圖2）畫出了橋式起重機(jī)的PLC控制原理圖。為簡(jiǎn)便起見，圖中并未畫出全部的I/O口線。PLC實(shí)現(xiàn)的主令控制器繼電接觸器為基礎(chǔ)的橋式起重機(jī)電路，往往以凸輪控制器②實(shí)現(xiàn)大車、小車、副鉤的操作，以主令控制器加繼電器屏實(shí)現(xiàn)主鉤的操作。但凸輪控制器操作中同時(shí)切換的觸點(diǎn)畢竟太多，且切換的又多是電動(dòng)機(jī)主電路的觸點(diǎn)，為了切換大容量電流，觸點(diǎn)都制造得厚重，這就為操作帶來(lái)了阻力和很大的勞動(dòng)強(qiáng)度。另一方面，凸輪控制器中有形的觸點(diǎn)在頻繁的切除中很容易出故障，給維修帶來(lái)了不便。本設(shè)計(jì)中設(shè)法使用PLC實(shí)現(xiàn)起重機(jī)中各電動(dòng)機(jī)主輔電路的邏輯連接關(guān)系，將有形的觸點(diǎn)化為PLC內(nèi)部無(wú)形的邏輯關(guān)系。表1給出了一個(gè)經(jīng)精簡(jiǎn)后的主令控制器的開合表，并為各擋位接通的觸點(diǎn)安排了PLC的輸入口。為滿足大電流切換的需要PLC的輸出必須連接接觸器及繼電器可編程控制器特點(diǎn)高可靠性、抗干擾能力強(qiáng)⑴所有的I/O接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離。⑵各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10~20ms.⑶各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。⑷采用性能優(yōu)良的開關(guān)電源。⑸對(duì)采用的器件進(jìn)行嚴(yán)格的篩選。⑹良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟、硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。⑺大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng),使可靠性更進(jìn)一步提高變頻器變頻器為電動(dòng)機(jī)提供頻率可調(diào)節(jié)的交流電源，是實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)速度調(diào)節(jié)的關(guān)鍵設(shè)備。本系統(tǒng)變頻器采用日本安川CIMR-G7B、CIMR-F7B系列起重專用變頻器。變頻器容量的選擇變頻器容量的選擇是以電動(dòng)機(jī)的額定功率為依據(jù)的。由于繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)與通用鼠籠異步電動(dòng)機(jī)相比，其繞組的阻抗較小，因此使用變頻器調(diào)速時(shí)應(yīng)考慮紋波電流引起的過(guò)電流跳閘情況，同樣功率下的電動(dòng)機(jī)，繞線轉(zhuǎn)子異步電動(dòng)機(jī)額定電流往往較大，所以選擇時(shí)應(yīng)考慮一定余量。雖然起重機(jī)升降機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，加速時(shí)間較短，但考慮到電網(wǎng)電壓波動(dòng)的因素，以及安全勞動(dòng)部門對(duì)起重機(jī)1.25倍額定靜載荷檢測(cè)要求等因素來(lái)選擇起升機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的變頻器容量。大車、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)屬于大慣量負(fù)載，其加減時(shí)間一般不超過(guò)20s，變頻器的短時(shí)過(guò)載能力為150％，不同的加速時(shí)間對(duì)變頻器容量的計(jì)算不同，當(dāng)加速時(shí)間>2min時(shí)，變頻器功率選擇應(yīng)放大些，以此來(lái)選擇大車、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)電動(dòng)機(jī)的變頻器容量。變頻器制動(dòng)電阻起重機(jī)變頻器，特別是主鉤及副鉤變頻器，需配用制動(dòng)電阻。起重機(jī)放下重物時(shí)，由于重力作用電動(dòng)機(jī)將處于再生制動(dòng)狀態(tài)，拖動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)能要反饋到變頻器直流電路中去，使直流電壓不斷上升，甚至達(dá)到危險(xiǎn)的地步。因此，必須將再生到直流電路里的能量消耗掉，使直流電壓保持在允許的范圍內(nèi)。制動(dòng)電阻就是用于消耗這部分能量的5.變頻器參數(shù)設(shè)定：主鉤變頻器多段速度設(shè)定：將Pr4設(shè)定為50Hz，Pr5設(shè)定為20Hz，Pr6設(shè)定為5Hz（Pr4.Pr5.Pr6為變頻器高.中.低速設(shè)定），Pr79設(shè)定為3（外部控制模式）電機(jī)的選擇起重機(jī)提升和運(yùn)行機(jī)構(gòu)的調(diào)速比一般不大于1:20，且為斷續(xù)工作制，通常接電持續(xù)在60%以上，負(fù)載多為大慣量系統(tǒng)。嚴(yán)格意義上的變頻電機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較小，回應(yīng)速度較快，可工作在比額定轉(zhuǎn)速高出很多的工況條件下，這些特性均非起重機(jī)的特定要求。普通電機(jī)與變頻電機(jī)在不連續(xù)工作狀態(tài)下特性基本一致；在連續(xù)工作時(shí)考慮到冷卻效果限制了普通電機(jī)轉(zhuǎn)矩應(yīng)用值，普通電機(jī)僅在連續(xù)工作時(shí)的變頻驅(qū)動(dòng)特性比變頻電機(jī)稍差。

普通變頻器在調(diào)度比為1:20的范圍內(nèi)確保起重機(jī)上普通電機(jī)有150％的超載力矩值。此外起重機(jī)電機(jī)多用于大慣量短時(shí)工作制，通常不工作時(shí)間大于或略小于工作時(shí)間。電機(jī)在起動(dòng)過(guò)程中可承受2.5倍額定電流值，因此高頻引起的1.1倍電流值可不予考慮。但若電機(jī)要求在整個(gè)工作周期內(nèi)在大于1:4的速比下持續(xù)運(yùn)行則必須采用風(fēng)冷式電機(jī)。作為提升機(jī)構(gòu)的電機(jī)選用適合頻繁起動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大的變頻用電機(jī)。目前，國(guó)外以四極電機(jī)作變頻電機(jī)首選極數(shù)。電機(jī)功率為：

P=(WV/η)*10-3

式中

P—功率，kw；

W—額定起重量(最小幅度時(shí))＋吊釣重量＋鋼絲繩重量n；

V—提升速度，m/s；

η—機(jī)械效率?？刂剖直cPLC接線圖PLC與變頻器接線圖服限位器及安保電路橋式起重機(jī)作為工礦、機(jī)械中重要的起吊設(shè)備，對(duì)安全性與可靠性的要求較高。起重機(jī)設(shè)有緊急開關(guān)，可以在出現(xiàn)事故時(shí)緊急停止，橫梁（大車，下同）設(shè)有欄桿安全開關(guān)，操作艙設(shè)有艙口安全開關(guān)，橫梁、小車、主副鉤均設(shè)有安全限位開關(guān)和電磁抱閘系統(tǒng)，電路設(shè)有過(guò)電流繼電器。這些保護(hù)可以保證起重機(jī)的安全運(yùn)行，現(xiàn)分別敘述這些保護(hù)模塊的功能。另外變頻器中包含短路、過(guò)壓、缺相、失壓、過(guò)流、超速、接地等各種保護(hù)功能和故障自診斷及顯示報(bào)警功能，可在電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)這些故障時(shí)起保護(hù)作用，在此不再贅述。2.2.1限位器橋式起重機(jī)限位器包含橫梁前后向限位開關(guān)、小車左右向限位開關(guān)、主鉤限位開關(guān)及副鉤限位開關(guān)。本系統(tǒng)的限位開關(guān)使用直動(dòng)式行程開關(guān)，它的動(dòng)作原理是靠移動(dòng)物體碰撞其可動(dòng)部件使常開觸頭接通、常閉觸頭分?jǐn)?，?shí)現(xiàn)對(duì)電路的控制。移動(dòng)物體一旦離開，行程開關(guān)復(fù)位，其觸點(diǎn)恢復(fù)為原始狀態(tài)。各開關(guān)按照電動(dòng)機(jī)容量并留有一定余量選定，推薦選用LX31或JLXK1系列開關(guān)。2.2.2安保開關(guān)安保開關(guān)包括橫梁欄桿安全開關(guān)、操作艙安全開關(guān)、緊急開關(guān)、各電動(dòng)機(jī)過(guò)電流保護(hù)開關(guān)等。將這些開關(guān)接在PLC輸入口上，構(gòu)成起重機(jī)的安全保護(hù)電路。2.2.3電磁抱閘起重機(jī)是一種間歇?jiǎng)幼鞯臋C(jī)械，要經(jīng)常地啟動(dòng)或制動(dòng)。為保證起重機(jī)安全準(zhǔn)確的吊物，無(wú)論起升機(jī)構(gòu)中或者運(yùn)行機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中都應(yīng)該設(shè)有制動(dòng)裝置。本設(shè)計(jì)采用機(jī)械抱閘裝置YA，將該裝置并聯(lián)在三相交流電源A、C兩相上。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕后，YA得電打開，按下停止按鈕時(shí)，YA抱緊，起制動(dòng)作用，YA與電動(dòng)機(jī)同步。起重小車的安全裝置主要有欄桿、限位開關(guān)、撞尺緩沖器、排障板等欄桿橋式起重機(jī)起重小車運(yùn)行的軌道中間為鋼絲繩和吊鉤工作的空間，考慮到維修人員在小車上工作的安全，小車架朝著這個(gè)空間的兩邊都焊有保護(hù)欄，小車架的另兩邊朝著走臺(tái)，為方便維修人員的上下小車不設(shè)欄桿。2.6.2限位開關(guān)當(dāng)起升機(jī)構(gòu)或運(yùn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到極端位置時(shí)，用限位開關(guān)來(lái)切斷電源開關(guān)，防止因操作失誤發(fā)生事故。2.6.3緩沖器為防止運(yùn)行機(jī)構(gòu)的行程限位開關(guān)失靈，小車架上安裝了彈簧緩沖器。在橋架小車軌道的極端位置處裝上擋鐵，用它來(lái)阻擋小車的運(yùn)動(dòng)并使緩沖器吸收碰撞時(shí)的能量。國(guó)家規(guī)定，容許的最大減速度為4m/s。當(dāng)小車速度不高時(shí)，也可用橡膠塊和木塊來(lái)緩沖。2.6.4排障板焊在小車架上位于車輪外邊的鋼板，它的作用是在運(yùn)行時(shí)排除小車軌道上可能存在的障礙物，如維修時(shí)遺忘而擱在軌道上的工具等。2.3可編程控制器PLC是本系統(tǒng)的控制核心，負(fù)責(zé)接收主令控制器、限位器、開關(guān)等輸入器件和變頻器等輸出器件的開通與關(guān)斷。起重機(jī)操作面板圖副鉤向上低副鉤向上中副鉤向上副鉤向上低副鉤向上中副鉤向上高大車向前高檔小車向前高小車向前中小車向前低啟動(dòng)按鈕大車向前高檔小車向前高小車向前中小車向前低啟動(dòng)按鈕急停鈕主鉤向上中檔主鉤向下低主鉤向上高檔大車向前中檔主鉤向上低檔大車向前低檔主鉤向上低檔大車向前低檔停停停停大車向后低檔大車向小高檔副鉤向下高副鉤向下中副鉤向下低小車向后高小大車向后低檔大車向小高檔副鉤向下高副鉤向下中副鉤向下低小車向后高小車向后中小車向后低大車向小中檔主鉤向下高檔主鉤向下中主鉤向下高檔主鉤向下中檔大車工作過(guò)程啟動(dòng)主回路得電大車向前高檔大車向前中檔大車向前中檔大車向前低檔大車向前低檔大車向前高檔檔大車向前高檔大車向前中檔大車向前中檔大車向前低檔大車向前低檔大車向前高檔檔大車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)大車變頻器X3大車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)大車變頻器X2大車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)大車變頻器X1大車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)大車變頻器X1大車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)大車變頻器X2大車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)大車變頻器X3大車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)大車變頻器X3大車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)大車變頻器X2大車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)大車變頻器X1大車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)大車變頻器X1大車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)大車變頻器X2大車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)大車變頻器X3小車工作過(guò)程啟動(dòng)主回路得電小車向前高檔小車向前中檔小車向前中檔小車向前低檔小車向前低檔小車向前高檔檔小車向前高檔小車向前中檔小車向前中檔小車向前低檔小車向前低檔小車向前高檔檔小車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車變頻器X3小車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車變頻器X2小車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車變頻器X1小車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車變頻器X1小車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車變頻器X2小車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車變頻器X3小車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車變頻器X3小車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車變頻器X2小車電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車變頻器X1小車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車變頻器X1小車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車變頻器X2小車電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車變頻器X3主鉤工作過(guò)程啟動(dòng)主回路得電主鉤向后高檔主鉤向后中檔主鉤向上中檔主鉤向上低檔主鉤向后低檔主鉤向上高檔檔主鉤向后高檔主鉤向后中檔主鉤向上中檔主鉤向上低檔主鉤向后低檔主鉤向上高檔檔主鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)主鉤變頻器X3主鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)主鉤變頻器X2主鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)主鉤變頻器X1變頻器X1主鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)主鉤變頻器X1變頻器X1主鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)主鉤變頻器X2主鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)主鉤變頻器X3主鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)主鉤變頻器X2主鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)主鉤變頻器X1變頻器X1主鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)主鉤變頻器X1變頻器X1主鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)主鉤變頻器X2變頻器X2主鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)主鉤變頻器X3副鉤工作過(guò)程啟動(dòng)主回路得電副鉤向下高檔副鉤向下中檔副鉤向上中檔副鉤向上低檔副鉤向下低檔副鉤向上高檔檔副鉤向下高檔副鉤向下中檔副鉤向上中檔副鉤向上低檔副鉤向下低檔副鉤向上高檔檔副鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)副鉤變頻器X3副鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)副鉤變頻器X2副鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)副鉤變頻器X1副鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)副鉤變頻器X1副鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)副鉤變頻器X2副鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)副鉤變頻器X3副鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)副鉤變頻器X3副鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)副鉤變頻器X2副鉤電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)副鉤變頻器X1副鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)副鉤變頻器X1副鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)副鉤變頻器X2副鉤電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)副鉤變頻器X3基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用單片機(jī)在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用HYPERLINK"/detail.ht