vinko multi axis robot contrllor銀光RC系列多軸運動控制系統(tǒng)

第第10頁共59概 硬件簡 示教編程器規(guī) 運動控制卡規(guī) 功能簡 選型指 快速按鍵功能說 組合鍵及登陸一 第一次使 第一步：安裝接 第二步：系統(tǒng)上電測 第三步：設(shè)置系統(tǒng)參 第四步：新建并編輯文 基礎(chǔ)知 專業(yè)術(shù) 基礎(chǔ)概 文件產(chǎn)生、工作過 文件概 示教編程概 圖形與指 操作層次 示教編程器操作詳細(xì)說 系統(tǒng)啟動界 主界 圖形顯示區(qū) 加工狀態(tài)區(qū) 屏幕鎖 關(guān)于（廠商信息及系統(tǒng)信息 進(jìn)入系統(tǒng)測 進(jìn)入加工參數(shù)設(shè) 進(jìn)入文件管 單步執(zhí) /允許操 加工控 PLC邏輯文 系統(tǒng)測試界 限位開關(guān)測 輸入IO測 輸出IO測 工作臺測 擴展IO板測 PLC測 加工參數(shù)界 界面操作介 加工參數(shù)內(nèi)容介 文件管理界 界面操作介 陣列設(shè) 文件編輯界 編程基 圖形指令內(nèi)容介 編程界面操作介 基本功能及其編程方 擴展功能及其編程方 設(shè)備參數(shù)設(shè) 功能一 基本參數(shù)設(shè) 高級參數(shù)設(shè) 默認(rèn)參 使能設(shè) 修改使用設(shè) 基本設(shè) 如何導(dǎo)入設(shè)備廠商信息及Logo快捷鍵設(shè) 時間限 設(shè)備配置導(dǎo)入導(dǎo) 恢復(fù)設(shè) IO配 輸出IO配 輸入IO配 有效電 輸出IO默認(rèn) IO分 組合功能（默認(rèn)隱藏 程序升 內(nèi)嵌PLC模 PLC程序文件編程基 邏輯、模塊、指 模塊關(guān) 變 邏輯文件管理界 邏輯文件編輯界 模塊內(nèi)容編輯界 系統(tǒng)接 輸出IO結(jié)構(gòu)及推薦接 輸入IO結(jié)構(gòu)及推薦接 總體接線 安裝尺寸 控制卡安裝尺寸 示教盒安裝尺寸 服務(wù)支 Cortex‐A85寸TFT液晶（可選配7寸液晶USBdxfIGS8G，10000USB2.（480MHzPLC201000數(shù)字信號處理DSP+大規(guī)模柔性可配置16LED12LEDIO24IO164軸脈沖/方向輸出，各軸正/15重復(fù)定位精度±1三軸/16IOUdxfigsPC導(dǎo)圖工具，可實現(xiàn)線寬與加工PLC內(nèi)嵌PLC模塊，可實現(xiàn)設(shè)備的并行上下料及治具夾緊動作可顯示、地址等公司信息；可以公司LOGO作為背景，實現(xiàn)產(chǎn)品個性化設(shè)F1F1按鍵可提供詳細(xì)的操IO可根據(jù)需求將輸入/輸出IO靈活配置為不同功能，如輸入/輸出、加工信號、控制8可將某個文件設(shè)為組合功能鍵功能，按下此功能鍵（IO）時，將執(zhí)行該文件內(nèi)的88套機械動作一一對應(yīng)。相當(dāng)于電腦回車鍵，用于確定動取消用于取消動作或從下級界面返鍵X左/XX軸向左/Y前/YY軸向前/Z上/ZZ軸向上/R順/RR軸順/X左/X光標(biāo)向左/Y前/Y光標(biāo)向上/多功能鍵/5/6軸系統(tǒng)中，可用于輔助軸(A/B軸)示在主界面/系統(tǒng)測試界面/組合鍵及登陸一方式將調(diào)取這些功能。組合按鍵的操作方式為：在空閑狀態(tài)下，在主界面先按Ctrl>按鍵，陸商<Ctrl戶<Ctrl無在設(shè)備參數(shù)設(shè)置界面下按此組合無在設(shè)備參數(shù)設(shè)置界面下按此組合按本手冊<7.系統(tǒng)接線>，主要包括以下在系統(tǒng)測試界面下，按<X左>、<X右>等工作臺移動鍵，則各軸軸會相應(yīng)運動，如果DIR+和DIR-的接線或參考<5.4軸方向設(shè)置>設(shè)置各軸原點位置。（XY軸的輸出互換參考<4.3.3IO測試>IO666888如果復(fù)位失敗，請返回第二步對工作臺各軸的正/反運動及限位開關(guān)進(jìn)試（如果只有某XY軸的輸出互換進(jìn)行查找問題。按示教盒面板上的<X左>/<X右>/<Z上>/<Z下>等工作臺移動按鍵，將工作臺移動按<直線>按鈕在文件中插入一個直線起點指令（通過分別編輯直線起點和直線尾點，兩點確定一條直線，然后將工作臺移動到某個位置，然后按<En1~4如果希望修改剛編輯的指令，可以移動光標(biāo)至希望修改的指令上，然后按<nt>按鍵即可修改該指令如果按光標(biāo)移動鍵Y前/Y后光標(biāo)沒移動工作而動作了表明此時處于指令編輯狀態(tài)，可先按<En><Esc>文件管理界面找到相應(yīng)按鈕進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置完成后按>按鈕即可文件并返回鈕進(jìn)入文件編輯界面。然后按<Y前>/<Y后>PCPCPCdxfIGSPLC由示教盒產(chǎn)生并可導(dǎo)出/PLClinuxLED（Del按鍵上方）9SEsc按<復(fù)位>按鈕復(fù)位工作臺或按<Esc>鍵取消復(fù)位；可參見<5.2.基本參數(shù)設(shè)置10小時，設(shè)備即將被鎖定。供應(yīng)商聯(lián)系獲取0，設(shè)備已經(jīng)被鎖定。ID號后與供并下面分區(qū)域介紹主界面的Logo為背景。XYZ軸坐標(biāo)，光標(biāo)點越大，Z軸越靠近原點位置。Logo將該背景設(shè)為背景。設(shè)置方式詳見<5.9.1.基本設(shè)置>及<5.9.2.“File1，F(xiàn)ile2累計計算成功完成的加工次數(shù)。掉電時或者使用<>按鈕在空閑狀態(tài)下按<鎖屏>按鈕，輸入終端用戶（默認(rèn)888888）即可鎖定屏幕。在空閑狀態(tài)下按<>按鈕，輸入終端用戶即可解除屏幕鎖定。點擊主界面<關(guān)于>按鈕，廠商信息及系統(tǒng)信息顯示界面用于顯示設(shè)備廠商公司名、等信息，使用時需要經(jīng)過以下兩個步驟：1.使用<細(xì)設(shè)置方式參考<5.9.2.Logo>。系統(tǒng)信息區(qū)域包含了該系統(tǒng)的版本、ID號及功能等詳細(xì)信息。當(dāng)需要向系統(tǒng)生產(chǎn)商廣（ID號及版本號等在空閑狀態(tài)下按<系統(tǒng)測試>按鈕系統(tǒng)測試界面當(dāng)前加工文件有效時，在空閑狀態(tài)下按<加工參數(shù)>按鈕加工參數(shù)界面，對當(dāng)在空閑狀態(tài)下按<文件管理>按鈕文件管理界面>時，系統(tǒng)則會在當(dāng)前圖形（如一段圓?。┐斯δ苡糜谠谠O(shè)備調(diào)試階段，或允許圖形允許狀態(tài)輸出。按鈕使出在“狀態(tài)” 狀態(tài)，按下按鈕將允許PLCPLC程序調(diào)試完成后，必須該按鈕顯示，否則有可能導(dǎo)致PLC邏輯文件被錯誤更改的情況。按鈕的隱藏與顯示請參閱<5.9.1基本設(shè)置>PLC邏輯文件按鈕管理。PLCPLCIOIO在主界面按<系統(tǒng)測試>按鈕系統(tǒng)測試界面，界面顯示如下4.3.1>IOIOIO設(shè)置為低電平有效（默認(rèn)設(shè)置，詳見<5.15.3有>IO異常。IOIOIOIOIOIOIO指示燈點亮，IO狀態(tài)描述為打開（IO1此時處于開工作頭狀態(tài)。IOIOIO指示燈熄滅。IO狀態(tài)描述為關(guān)閉（IO1此時處于關(guān)工作頭狀態(tài)。工作臺測試用于檢測各種機械運動是否正常。電機能否正常運動與下列參數(shù)關(guān)，脈沖+/結(jié)構(gòu)為絲桿，請更改XYZ在進(jìn)行工作臺測試時，主要有兩點：.軸能動；2.軸方向正確。如，按按鈕時，XX限位開關(guān)時停止按按鈕時X軸應(yīng)向左側(cè)運動如果X軸原點設(shè)置在左側(cè)標(biāo)應(yīng)持0XY軸的輸出互換進(jìn)IOIOIOIO。在系統(tǒng)測試界面點擊<擴展板IO測試>IO板測試界面。測試方法見<4.3.2IO測試>及<4.3.3IOPLCPLCPLCPLCPLC模塊時，PLC測試區(qū)域才會顯示。按下此按鈕，PLC邏輯程序?qū)漠?dāng)前執(zhí)行位置，運行一條指令，然后暫停在該位置等開始加工命令，DSP收到命令后不會真正開始加工，而是點亮<發(fā)送完成加工>按鈕。此時用戶點擊<發(fā)送完成加工>PLC模塊發(fā)送加工完成命PLCPLC>。并不是所有加工都需要使用到全部的加工參數(shù)，可以選擇將部分加工參數(shù)后時、結(jié)束距離、終點距離、空閑操作、R軸速度。如何/使能加工參數(shù)請參閱<5.6.參數(shù)。<確認(rèn)>>4拉絲參數(shù)可以使能/使用弧/整圓/IO輸出關(guān)料/膠延時為筆畫走完關(guān)料/Z軸。關(guān)距離參數(shù)可以使能/使用終點距離參數(shù)可以使能/使用1時（假設(shè)設(shè)為N，則機械平臺每加工N次自動復(fù)位一次。當(dāng)自動復(fù)位間隔參數(shù)設(shè)置值0時，不自動復(fù)位。當(dāng)存在文件連接時，自動復(fù)位間隔取第一個文件的參數(shù)。的時間長度為空閑工作時間參數(shù)（單位為毫秒，1秒=1000毫秒。當(dāng)存在文件連接時，當(dāng)空閑工作間隔設(shè)為0時，空閑工作功能。空閑狀態(tài)下，在主界面按<文件管理>按鈕文件管理界面。在文件管理界面，/下面針對各作進(jìn)行介紹CADU盤保存。導(dǎo)出文件后綴為.jt，使用此功能可以將多個文件連接成為一個整體到控制卡。開始加工時，將按文件，用于將文件列表內(nèi)的文件刪除。當(dāng)文件被鎖定時，必須先，才能刪除文件為保護(hù)文件免于被錯誤刪除或修改，引入了文件鎖定功能。文件被鎖定后，除了、導(dǎo)出、和預(yù)覽外，不能進(jìn)行編輯（包括文件本身和參數(shù)）和刪除。>。功能用于生成一個新文件文件時，除文件鎖定狀態(tài)外，文件的其他屬性將一并。。用于更改文件的文件名。文件在新建時默認(rèn)命名為file**（**為數(shù)字序號。使用重命名功能可以將默認(rèn)的文件名修改為易記的文件名（20個字符。用于修改對應(yīng)文件的加工參數(shù)，修改后需要點擊<>按鈕重新文件，參數(shù)方能7時，可以使用<上一頁>/<下一頁>對文件進(jìn)行頁切換。除了<>/<下一頁>以外，也可以通過<Y前>/<Y后>示教盒可以1000個文件，當(dāng)需要將文件用于加工控制時，需要將示教盒內(nèi)的文件到控制卡進(jìn)行加工，<>按鈕即用于完成此功能。過陣列功能，生成一個3行3列的陣列，再到控制卡進(jìn)行工件加工。AB3.按<Ent>（也叫確認(rèn)直線起點。4.系統(tǒng)自動在文件列表中插入直線尾點指令。5.C點位置，并按<Ent>按時按光標(biāo)方向鍵(如)可以選擇不同指令，并且查看指令內(nèi)容（僅僅是查看，還不能編輯<En>X、Y、Z、R軸的坐標(biāo)參數(shù)?？梢圆捎靡苿庸ぷ髋_示>>用于描述指令的工作頭開關(guān)狀態(tài)。在指令編輯狀態(tài)下點擊膠頭后方的按鈕或<Ctrl>按鍵，可以使工作頭在開和關(guān)之間切換。IO（下面描述指令操作時，經(jīng)常使用“點擊某按鈕”按<Ent>按<Ent>按<Ent>E點)、曲線弧中點（D點）和曲線尾點（F點）幾個，一條曲線必須有一個曲線起點和IOIO編程方法：a.點擊<IO口>按鈕。b.IO狀態(tài)。c.IO輸出延時值。d.按<Ent>IO口指令使用插入文件功能可以將某個加工文件的內(nèi)容全部并插入到當(dāng)前編輯的文件中，鈕，在彈出來的窗口中選擇需要插入的文件（file1文件）并按<確定>按鈕。c.在使用指令陣列、批量修改、批量刪除、功能時，需要選擇多個指令。系統(tǒng)功能的第一條指令處，按<Ent>鍵確定選擇開始指令。c.將光標(biāo)移動到需要使用“批量Z軸高度參數(shù)中的一個或全部。如加工工件為一個平面，但在編程過程中各指令的Z軸高度因為要規(guī)避物的原因?qū)е虏灰恢?，此時可以使用批量修改功能將所Z軸高度設(shè)為同一個值。使用批量刪除功能可刪除多條指令編程方法：a.點擊<>按鈕，按“如何選擇多條指令”方法，選中待的指令。b.按<Ent>按鍵確定（需要按兩次<Ent>按鍵，第一次為確定待指令的范圍，第二次為確定動作。c.將光標(biāo)移動到希望插入粘貼指令的位置。d.點擊<粘貼>按鈕，在彈出的界面中選擇是否偏移，按提示操作。e.d步驟完成后按<確定>按鈕，系統(tǒng)會將設(shè)備參數(shù)設(shè)置界面用于實現(xiàn)設(shè)置設(shè)備的硬件參數(shù)、IO配置、升級系統(tǒng)等功能。在主界面下使用組合鍵<Ctrl>+<A+>按鍵，即可調(diào)出廠商登陸界面，輸入（默認(rèn)666888）非必要，否則建議不要更改這些參數(shù)（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面后，使用組合鍵設(shè)置設(shè)備硬件的基本參數(shù)，如最大行程、加速等級、、周脈沖、上電自動復(fù)位等設(shè)置設(shè)備硬件的高級參數(shù)，大部分情況下不需要修改，使用默認(rèn)值即可。如各軸使能修改設(shè)備廠商參數(shù)設(shè)置的登陸廠商的使用習(xí)慣設(shè)置、各界面下的快捷鍵設(shè)置以及對終端用戶的設(shè)置導(dǎo)入/IO配置（默認(rèn)隱藏IO88套設(shè)備動作對應(yīng)起來。設(shè)備基本參數(shù)與設(shè)備硬件關(guān)，必須根據(jù)設(shè)備硬件的實際情況設(shè)置 、周脈沖參數(shù)必須依據(jù)設(shè)備的實際情況設(shè)置，否則有可能導(dǎo)致設(shè)備運行速度、可以使用設(shè)置向?qū)ё詣佑嬎銋?shù)加速等級指設(shè)備從最低速度加速到最大速度所需要的時間級別。10mS為一個級別，加速等級設(shè)置值為0.5~100級對應(yīng)加速時間5mS~1000mS加速等級越大加越慢，運動越平滑。0.5級加速最快，10020級。指正常復(fù)位（非上電第一次復(fù)位）最大速度=（*）/（脈沖寬度*2*周脈沖RRRR軸多圈復(fù)位后，R軸轉(zhuǎn)動距離可以大于一圈；R軸復(fù)位時遇到負(fù)限位開關(guān)即停止，而不管是否已經(jīng)運行了多圈。RRR27090要更改高級參數(shù)內(nèi)容。高級參數(shù)設(shè)置默認(rèn)不顯示，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面后，使用組合鍵10mm/S或更低。35mm/S或更低。指電機驅(qū)動器接收驅(qū)動信號的方式，有脈沖+IOIO配置中，為暫停功能分配一IO。IOIOIOIO。dxf文件時，此參數(shù)將影響圖形的加工方向及顯示方向。XYXYX軸：原點在左；Y軸：原點在后；Z軸：原點在上；R會增加復(fù)位時間，但能緩慢直到停止，所以能有效降低各軸復(fù)位時的振動。ZXYR軸運動到目標(biāo)位置，ZXYZRPLCPLC邏輯。只有該參數(shù)設(shè)置PLC的編程動作。PLC該參數(shù)只有當(dāng)“PLCPLCIO后，PLCIO有效后PLC該參數(shù)只有當(dāng)“PLCIO后，輸入有效時，PLCIO為適應(yīng)不同用戶需要，某些不需要使用的參數(shù)和指令，可以被設(shè)置為使用（進(jìn)入使能設(shè)置界面，打鉤的參數(shù)或指令為使能，否則。點擊具體參數(shù)即可修改修改用于修改設(shè)備廠商的登陸顯示公司背景：勾選該選項時，則在主界面左側(cè)位置以導(dǎo)入的公司Logo為顯示背景。改變該選項或者導(dǎo)入新的公司Logo，需要重新上電方能起作用。304060，則指令內(nèi)的開工30+（60-40）=50。60。用戶設(shè)數(shù)”按鈕。按此按鈕并輸入終端用戶（默認(rèn)888888）后，將當(dāng)前加工參數(shù)保存為PLCPLC程序編調(diào)試完成后必須取消該選項，PLC邏輯文件按鈕顯示在主界面，否則有可能導(dǎo)致PLC程序被更改。址、等；在主界面顯示窗口區(qū)域可以顯示公司的Logo。這些信息及是通打開“公司信息導(dǎo)入配置”工具（雙擊Config.exe打開按需填寫公司名稱、公司地址、將公司Logo轉(zhuǎn)換為少于40KB的PNG格式，尺寸小于400*400分辨率（可使用PC自帶畫圖工具，使用“另存為”功能將保存為PNG格式點擊配置工具的“選擇”按鈕，選擇剛生成的Logo點擊保存按鈕，生成.jcfgU在配置導(dǎo)入界面內(nèi)選擇剛生成的.jcfg系統(tǒng)重新上電，即可在主界面“關(guān)于”選項內(nèi)查看到導(dǎo)入的信息。Logo則顯系統(tǒng)在主界面及文件編輯界面設(shè)置了快捷鍵功能?？梢杂米骺旖萱I的按鍵有<A+><A-><B+>，鎖解除設(shè)備鎖定狀態(tài)。發(fā)給終端用戶，按“5.11設(shè)備”方法提前對設(shè)備進(jìn)行解除時間限制。告，此時請務(wù)必聯(lián)系設(shè)備廠商進(jìn)行，否則10小時后設(shè)備將立刻被鎖定，無法使用。用于解除第二級時間限制，兩個不通用）的，然后重新上電即可解除相應(yīng)點擊<配置導(dǎo)入導(dǎo)出>按鈕，在彈出來的界面中選擇<配置導(dǎo)出>MultipleConfig.jcg選擇配置文件（后綴名為.jcfg）即可將配置文件導(dǎo)入到示教盒中，并將相關(guān)參數(shù)到控制數(shù)、參數(shù)使能、IO設(shè)置還原到系統(tǒng)出廠狀態(tài)（使用設(shè)置等配置不變。2.恢復(fù)出廠設(shè)置：將IOIO配置設(shè)置一般情況下不需要更改，除非非常熟悉本系統(tǒng)操作或者必須更改，否則建議不要更改IO配置。IO配置設(shè)置默認(rèn)不顯示，進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置界面后，使用組合鍵<Ctrl>+<Speed>+<Ent>IOIOIO設(shè)置為該配置功能，如果該功能需要配置參IOIO輸出IO第二功能（可選第三功能（可選1無無23456789IO多于一個時，屬于多工作頭應(yīng)用，在編程界IOIOIO打開時輸出低電平，IO/IOIOIO有效則表示氣缸到位。IOIO有效則表示氣缸到位。IOIO輸入第二功能（可選第三功能（可選1開始/無無2無無3無無4無無無無無無多文件選擇無多文件選擇無多文件選擇無4可使用高級參數(shù)中的“開始/暫停按鈕分開”參數(shù)，將暫停/IO剝離，IO僅具有開始功能。詳見<5.3.高級參數(shù)設(shè)置>。IO可用作外部信號的輸入，如液位、開門等。設(shè)置界面如下當(dāng)接收到信號時，系統(tǒng)提供三種后續(xù)操作供選擇：1.暫停加工。2.停止加工。3.輸出信號。勾選則該動作有效。當(dāng)該輸入有效時，系統(tǒng)將工作頭開關(guān)（與主界面<允許/工作>按鈕功能一致控制卡最多可以16個加工文件，通過多文件選擇開關(guān)選擇當(dāng)前生效的加工文件輸入IO（低電平有效為例輸入IO輸入IO（低電平有效為例輸入IO（低電平有效為例1110011109110120101110030100101101050010001000控制卡內(nèi)部分配了16個空間，可分別1~16號加工文件。示教盒文件時，控制卡根據(jù)當(dāng)前多文件選擇的輸入來確定文件的位置。如當(dāng)前輸入IO編碼為7，則的文件將在文件8的位置。>IO164~10才允許被設(shè)IOIOIOIO指示燈為輸出低電平時點亮，IOIO點亮?xí)r（輸出有效IO指示燈滅（此時輸出電平為高電平。IOIOIOIO全部處IOIO。作。使用組合功能時有如下三個步驟：1.IO設(shè)為組合功能鍵（必須先設(shè)立組合功1~7U盤，點升級示教盒程序時。插入包含示教盒升級程序（后綴.jub）U盤，進(jìn)入更新示教盒界升級控制卡程序時。插入包含控制卡升級程序（后綴.jcc）U盤，進(jìn)入更新控制卡界系統(tǒng)內(nèi)嵌了一個可編程邏輯控制器（PLC模塊IO進(jìn)行編程控制。運行時，PLC模塊與運動控制并行執(zhí)行，可用于設(shè)備的邏輯控制，如上下料、PLC內(nèi)嵌模塊的編程默認(rèn)是隱藏的，可通過設(shè)置使能，將PLC模塊的編程顯（按鈕的顯示及隱藏詳見<5.9.1基本設(shè)置>PLC邏輯文件按鈕管理IO分配>PLC程序內(nèi)部并行執(zhí)行的程序，模塊指邏輯內(nèi)部順序執(zhí)行的指令集合。邏輯與PLC20IO或延時指令。IO或變量條件，使用邏輯關(guān)系符將條件組合為IOIO*IO；IOE*&--邏輯與關(guān)系，只有當(dāng)“&”符號前后兩端的條件都滿足，關(guān)系式才算滿足。如“IO4&IO5IO4IO5條件都有效時，關(guān)系式成立，條件滿足。 IO5IO4IO5 IO4IO4()變量配置的界面可以在邏輯文件編程界面點擊<變量配置>觸發(fā)觸發(fā)包括輸入I