立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)

立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)一、實(shí)訓(xùn)目的：1、了解A7003型立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)工作原理與工作過(guò)程；2、進(jìn)一步掌握MicroLogix1400可編程控制器原理；3、掌握RSLogix500編程軟件使用方法；4、掌握組態(tài)編程的控制思想及實(shí)現(xiàn)；5、掌握立體倉(cāng)庫(kù)的編程實(shí)現(xiàn)方法。二、實(shí)訓(xùn)的設(shè)備A7003立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，電腦，MicroLogix1400編程器三、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容1、控制要求及控制原理 1)控制要求：該立體倉(cāng)庫(kù)模擬系統(tǒng)可以模擬自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，利用光電編碼器及限位開(kāi)關(guān)確定倉(cāng)庫(kù)及叉車(chē)的位置，從而可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)叉車(chē)系統(tǒng)可以從初始位置走到目標(biāo)位置取貨，然后將取得的貨物再送到指定的位置。本次模擬立體倉(cāng)庫(kù)控制實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目的基本控制要求為：（1）讓叉車(chē)永遠(yuǎn)從初始的1位置開(kāi)始運(yùn)行（2）讓叉車(chē)可以運(yùn)行到目標(biāo)位置，即可以實(shí)現(xiàn)X定位和Y定位（3）可以讓叉車(chē)實(shí)現(xiàn)取貨或者送貨操作。即可以實(shí)現(xiàn)Z軸定位要求在本次實(shí)訓(xùn)中，利用RSLINX完成對(duì)系統(tǒng)的通信，利用Rslogix500軟件完成對(duì)程序的編寫(xiě)。利用RSVIEW32軟件完成對(duì)組態(tài)界面的在線(xiàn)控制及監(jiān)控。在完成基本要求的前提，可以嘗試一下控制要求。（1）讓叉車(chē)永遠(yuǎn)從初始的1位置開(kāi)始運(yùn)行（2）讓叉車(chē)可以運(yùn)行到目標(biāo)位置，即可以實(shí)現(xiàn)X定位和Y定位（3）可以讓叉車(chē)實(shí)現(xiàn)取貨操作。即可以實(shí)現(xiàn)Z軸定位（4）然后讓叉車(chē)自動(dòng)運(yùn)行的送貨的目標(biāo)位置并完成送貨操作。2）控制原理本實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目核心的控制原理為定位原理。其具體的定位原理如下所述。（一）.列定位：S1為列定位光電傳感器，列定位片順序安裝于叉車(chē)運(yùn)行軌道左側(cè)；共三只。叉車(chē)運(yùn)行時(shí)的列定位，由光電傳感器檢測(cè)到列定位片的開(kāi)始沿(上升沿)來(lái)實(shí)現(xiàn)。參照?qǐng)D：運(yùn)行方向運(yùn)行方向開(kāi)始沿圖1列定位原理圖列定位片（二）層定位S2為層定位傳感器，共3只，垂直運(yùn)行經(jīng)過(guò)層定位片時(shí)，發(fā)出到位信號(hào)；每只層定位片有兩只遮光片；分別為上遮光片和下遮光片。參照?qǐng)D：上遮光片上遮光片下遮光片層定位片運(yùn)行方向圖2層定位原理圖注：1）如果要放料，a.升叉至上遮光片；b.然后進(jìn)叉；c.進(jìn)叉到位后；d.降至下遮光片（此時(shí)料盤(pán)應(yīng)已放在庫(kù)架上）e.出叉。2）如果要取料，a.升叉至下遮光片；b.然后進(jìn)叉；c.進(jìn)叉到位后；d.升至上遮光片（此時(shí)料盤(pán)應(yīng)已插上叉子）e.出叉。注意：列定位片與層定位片均已調(diào)整好,請(qǐng)不要隨意調(diào)整!!否則可能引起定位誤差，造成設(shè)備損壞!!!層及列定位的關(guān)電開(kāi)關(guān)，結(jié)合光電編碼器實(shí)現(xiàn)對(duì)層及列的定位控制。Z軸點(diǎn)位通過(guò)Z軸限位開(kāi)關(guān)完成2、了解立體倉(cāng)庫(kù)模擬系統(tǒng)的硬件配置原則：在進(jìn)行編程之前，必須根據(jù)系統(tǒng)的特點(diǎn)，了解需要的輸入輸出對(duì)象以及其在PLC上的接線(xiàn)。系統(tǒng)簡(jiǎn)介。其具體的系統(tǒng)硬件介紹如下所述。裝置樣圖如下：規(guī)格尺寸：66*56*122cm（長(zhǎng)*寬*高）下圖為立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)組成示意圖。圖3立體倉(cāng)庫(kù)組成1.水平行走電機(jī)2.轉(zhuǎn)動(dòng)軸3.傳動(dòng)滑杠4.水平同步傳送帶5.底座6.升降滑桿7.進(jìn)叉出叉電機(jī)8.升降電機(jī)9.貨叉10.滑桿11.小同步帶12.提升鏈條13.光電開(kāi)關(guān)14.限位開(kāi)關(guān)1）控制面板主要有電源開(kāi)關(guān)，自動(dòng)手動(dòng)選擇開(kāi)關(guān)及手動(dòng)控制左右上下伸出收回按鈕組成，主要完成對(duì)A7003立體倉(cāng)庫(kù)模型系統(tǒng)的手動(dòng)控制操作。2）貨架：貨架結(jié)構(gòu)為鋁合金組裝而成的3列3層架體，采用20*20鋁型材，貨位數(shù)量為3*3。貨位圖如下：圖2庫(kù)位圖圖2庫(kù)位圖123456789緩沖3）三維(X、Y、Z)運(yùn)動(dòng)機(jī)械：（X、Y軸完成倉(cāng)位定位，Z軸完成送/取動(dòng)作)。a.水平行走機(jī)構(gòu)：主要由水平行走電機(jī)（包括減速器）、轉(zhuǎn)動(dòng)軸、同步傳送帶、同步鏈輪、傳動(dòng)滑杠、軸承等部件構(gòu)成。b.升降機(jī)構(gòu)：升降電機(jī)（包括減速器）、提升鏈條（采用雙排滾子鏈）、齒輪、傳動(dòng)滑杠、軸承等部件構(gòu)成。c.貨叉進(jìn)出機(jī)構(gòu)：電機(jī)、齒輪、小鏈輪、小同步帶、導(dǎo)軌、貨臺(tái)等部件構(gòu)成。4）電氣控制采用西門(mén)子的可編程控制器或者AB的CompactLogix、減速直流電機(jī)、光電傳感器、行程開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)電源（開(kāi)關(guān)電源把220V市電變換成24V直流電，為整個(gè)系統(tǒng)電路供電）、電源線(xiàn)（電源線(xiàn)為市電供電連接線(xiàn)，必須保證可靠的接地）、編程通訊電纜（編程通訊電纜為帶隔離的232-485轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)線(xiàn)，完成編程程序的下載和上位機(jī)與模型數(shù)據(jù)通訊的功能）。（2）具體硬件接線(xiàn) 根據(jù)控制要求，本設(shè)計(jì)需要對(duì)系統(tǒng)將叉車(chē)從初始位置移動(dòng)到特定的位置，然后取貨，再移動(dòng)要特定的位置送貨。因此其在硬件上要求可以行定位，列定位，以及叉車(chē)的X軸前后定位，另外叉車(chē)運(yùn)行不能超過(guò)規(guī)定的x，y方向范圍要求，所以其要求在X，Y,Z軸有限位開(kāi)關(guān)。具體的硬件接入點(diǎn)介紹：因?yàn)楸敬慰刂浦魂P(guān)心是否到位，因此其輸入輸出點(diǎn)選擇為數(shù)字量控制。輸入量及PLC點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：其中水平方向上的定位IN0接水平方向上光電開(kāi)關(guān)，通過(guò)光電編碼器的脈沖計(jì)數(shù)用于實(shí)現(xiàn)水平方向上的定位，其中SQ1ON,和SQ2ON,分別實(shí)現(xiàn)水平方向上的限位。分別接IN8,IN9.SQ1ON是左限位開(kāi)關(guān)，SQ2ON是右限位開(kāi)關(guān)。垂直方向上的定位IN1，接垂直方向上的關(guān)電開(kāi)關(guān)，通過(guò)光電編碼器的脈沖計(jì)數(shù)用于垂直方向上的定位。其中SQ3ON和SQ4ON分別實(shí)現(xiàn)垂直方向上的限位，分別接IN4,IN5.SQ3ON是上限位開(kāi)關(guān)。SQ4ON是下限位開(kāi)關(guān)。Z軸上的定位通過(guò)限位開(kāi)關(guān)SQ5ON和SQ6ON實(shí)現(xiàn)Z軸出叉和進(jìn)叉定位，其中SQ6ON是出叉到位限位開(kāi)關(guān)，SQ5ON是進(jìn)叉到位開(kāi)關(guān)。分別接IN6,IN7.輸出量及PLC點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系：輸出點(diǎn)主要是控制水平方向上的電機(jī)，上下方向上的電機(jī)，以及Z軸方向上的點(diǎn)擊。其分別的對(duì)應(yīng)為：MD1水平方向上的電機(jī)：通過(guò)out0，out1控制正反轉(zhuǎn)，分別控制左行和右行。MD2上下方向上的電機(jī)，通過(guò)out2，out3控制正反轉(zhuǎn)，分別控制上升和下降。MD3是Z軸方向上的點(diǎn)擊，通過(guò)out4，out5控制正反轉(zhuǎn)，分別控制進(jìn)叉和出叉。3、軟件編程——自動(dòng)運(yùn)行程序編寫(xiě)注意：自動(dòng)時(shí)，面板電源在“關(guān)”位置，所有旋鈕在“自動(dòng)”位置；手動(dòng)時(shí)面板電源在“開(kāi)”位置。首先把電源設(shè)置到關(guān)位置，這個(gè)位置將由PLC讀取。如果不是關(guān)位置，PLC不會(huì)運(yùn)行。其它所有旋鈕都處于自動(dòng)位置，否則對(duì)應(yīng)的操作無(wú)法自動(dòng)實(shí)現(xiàn)，同時(shí)手動(dòng)因?yàn)槊姘咫娫搓P(guān)閉，所以也無(wú)法操作。（1）系統(tǒng)步驟分解我們把從庫(kù)取貨和送貨到庫(kù)的步驟分成四步。取貨：（必須完成）第一步：到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到X1,Y1,Z1。Y1是庫(kù)下側(cè)，Z1就是1。第二步：到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位上側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到X2,Y2,Z2。Y2是庫(kù)上側(cè)，Z1就是0。第三步：到達(dá)0庫(kù)位上側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到X3,Y3,Z3。Y3是庫(kù)上側(cè)，Z1就是1。第四步：到達(dá)0庫(kù)位下側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到X4,Y4,Z4。Y4是庫(kù)下側(cè)，Z1就是0。送貨：（拓展部分）第一步：到達(dá)0庫(kù)下側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到X1,Y1,Z1。Y1是庫(kù)下側(cè)，Z1就是1。第二步：到達(dá)0庫(kù)上側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到X2,Y2,Z2。Y2是庫(kù)上側(cè)，Z1就是0。第三步：到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位上側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到X3,Y3,Z3。Y3是庫(kù)上側(cè)，Z1就是1。第四步：到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到X4,Y4,Z4。Y4是庫(kù)下側(cè)，Z1就是0。（2）光電計(jì)數(shù)器位置確定命令讀取，實(shí)際就是位置算法，在N=1時(shí)進(jìn)行。一般可以把庫(kù)位1作為緩沖庫(kù)位，旁邊布置移動(dòng)叉車(chē)。所有操作都是：如果取貨，則從目標(biāo)庫(kù)位到1庫(kù)位，如果送貨，則從1庫(kù)位到目標(biāo)庫(kù)位。所以不要制定從1到1庫(kù)位的作為。從組態(tài)軟件發(fā)送下來(lái)不是庫(kù)位，而是坐標(biāo)圖，而在計(jì)數(shù)器上，實(shí)際的Y軸坐標(biāo)為庫(kù)位坐標(biāo)Y_COMMAND*2，下面的就是Y_COMMAND*2-1。取貨COMMAND=1：第一步：X_COMMAND,Y_COMMAND*2-1,1。進(jìn)庫(kù)取貨第二步：X_COMMAND,Y_COMMAND*2,0。上行，退叉第三步：1,2,1。進(jìn)庫(kù)送貨第四步：1,1,0。下行，退叉送貨COMMAND=2：（選作）第一步：1,1,1到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，進(jìn)叉。目標(biāo)位置保存到X1,Y1,Z1。Y1是庫(kù)下側(cè)，Z1就是1。第二步：1,2,0到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位上側(cè)，退叉。目標(biāo)位置保存到X2,Y2,Z2。Y2是庫(kù)上側(cè)，Z1就是0。第三步：X_COMMAND,Y_COMMAND*2,1到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位上側(cè)，進(jìn)叉。第四步：X_COMMAND,Y_COMMAND*2-1,0。到達(dá)目標(biāo)庫(kù)位下側(cè)，退叉（3）運(yùn)動(dòng)算法當(dāng)前位置,X0,Y0,Z0。每個(gè)步驟把坐標(biāo)拷貝到X1,Y1,Z1，第一步不需要拷貝，因?yàn)榈谝徊降哪繕?biāo)位置就保存在這里。先運(yùn)動(dòng)到指定X,Y位置，然后進(jìn)叉，或者退叉。以上運(yùn)動(dòng)算法：IFX1>X0,左行，X0減計(jì)數(shù)器。IFX1<X0,右行，X0加計(jì)數(shù)器。IFX1=X0,停止X電機(jī)。IFY1>Y0,下行，Y0減計(jì)數(shù)器。IFY1<Y0,上行，Y0加計(jì)數(shù)器。IFY1=Y0,停止Y電機(jī)。IFX1=X0,Y1=Y0,Z1>Z0；前進(jìn)IFX1=X0,Y1=Y0,Z1<Z0；后退IFZL_BACK=1Z0=0，IFZL_FORW=1Z0=1，IFZ1=Z0停止Z電機(jī)IFX1=X0&Y1=Y0&Z1=Z0STEP=STEP+1進(jìn)入到下一步驟拷貝X[STEP]到X[1],Y[STEP]到Y(jié)[1],Z[STEP],Z[1]（4）具體實(shí)現(xiàn)及點(diǎn)的分配寄存器名稱(chēng)用途備注N9:0COMMAD=0無(wú)操作，=1取貨，=2存貨N9:1Xdec庫(kù)位坐標(biāo)，水平坐標(biāo)N9:2Ydec庫(kù)位坐標(biāo)，垂直坐標(biāo)，連續(xù)的N10:0X0叉的當(dāng)前X位置N10:1X1各個(gè)步驟的目標(biāo)位置每個(gè)step會(huì)拷貝N10:2X2叉的第1目標(biāo)位置N10:3X3叉的第2目標(biāo)位置N10:4X4叉的第3目標(biāo)位置N10:5X5叉的第4目標(biāo)位置N11:0Y0叉的當(dāng)前Y位置每個(gè)庫(kù)位2個(gè)YN11:1Y1各個(gè)步驟的目標(biāo)位置每個(gè)step會(huì)拷貝N11:2Y2叉的第1目標(biāo)位置N11:3Y3叉的第2目標(biāo)位置N11:3Y4叉的第3目標(biāo)位置N11:3Y5叉的第4目標(biāo)位置N12:0Z0叉的當(dāng)前Z位置不是0就是1N12:1Z1各個(gè)步驟的目標(biāo)位置每個(gè)step會(huì)拷貝N12:2Z2叉的第1目標(biāo)位置N12:2Z3叉的第2目標(biāo)位置N12:3Z4叉的第3目標(biāo)位置N12:3Z5叉的第4目標(biāo)位置N14:0STEP運(yùn)行步驟，或者稱(chēng)為狀態(tài)機(jī)1）系統(tǒng)程序注意脈沖計(jì)數(shù)輸入的IO定義的濾波時(shí)間為8毫秒。在IOCONFIG中，選擇ADVCONFIG，如圖所示。考慮了增和減計(jì)數(shù)器。上升或者右移動(dòng)，就是增，向反就是減。但是除了脈沖輸入作為計(jì)數(shù)器條件之外，其他不要在計(jì)數(shù)器前面，否則錯(cuò)誤。包括main函數(shù)，goxyz，getxyz兩個(gè)調(diào)用的子函數(shù)。Getxyz獲取位置和命令。Goxyz，移動(dòng)到指定位置。每次包括x,y,z軸的一次移動(dòng)。Z在最后移動(dòng)。Main首先復(fù)位，復(fù)位算法比較特殊。然后讀取命令。然后開(kāi)始四次移動(dòng)。（本次設(shè)計(jì)可只移動(dòng)一次，其他三次的移動(dòng)和第一次相似）具體程序請(qǐng)看相關(guān)文件。

2）取貨參考程序依據(jù)運(yùn)動(dòng)規(guī)則，命令，以及目標(biāo)庫(kù)位，該函數(shù)獲取X,Y,Z各個(gè)步驟的目標(biāo)位置。獲得目標(biāo)庫(kù)位的臨時(shí)坐標(biāo)2*Y_COMMAND，2*Y_COMMAND-1。N15是臨時(shí)變量。圖表SEQ圖表\*ARABIC1判定是否是取貨。如果是，則把X1=X_COMMAND，Y1=2*Y_COMMAND-1，Z1=1。表示移動(dòng)到庫(kù)位下方，然后進(jìn)庫(kù)。圖表SEQ圖表\*ARABIC2第二步，X2=X_COMMAND，Y2=2*Y_COMMAND，Z2=0，表示叉先上抬，然后出庫(kù)。第三步，X3=1，Y1=2，Z1=1，表示到緩沖位上方，然后入庫(kù)。第四步，X4=1，Y1=1，Z1=0，表示叉先下降，然后出庫(kù)。如果是送貨，則具有近似的代碼。3）送貨參考程序（選做部分）該函數(shù)依據(jù)X0,Y0,Z0到X1,Y1,Z1進(jìn)行操作，進(jìn)行取貨送貨等操作。而一個(gè)操作分成四個(gè)步驟，這里并不管四個(gè)步驟，只是按照兩個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)來(lái)進(jìn)行操作。X軸向光電計(jì)數(shù)器，由于只有光電開(kāi)關(guān)的脈沖可以進(jìn)行計(jì)數(shù)，所以我們并沒(méi)有在增減計(jì)數(shù)器的條件上增加其他條件。如果到達(dá)限位，則直接寫(xiě)X0=0，增減列計(jì)數(shù)器=0如果沒(méi)有到達(dá)限位，則依據(jù)左行還是右行，選擇增計(jì)數(shù)器還是減計(jì)數(shù)器，付值給X0，然后反饋回另一個(gè)計(jì)數(shù)器。兩個(gè)計(jì)數(shù)器的開(kāi)始計(jì)數(shù)器位置保持一致。Y軸向光電計(jì)數(shù)器和X軸向光電計(jì)數(shù)器操作一樣，代碼不重復(fù)了。而Z軸向坐標(biāo)比較簡(jiǎn)單，在庫(kù)里就是1，后退了就是0。如圖下：圖表SEQ圖表\*ARABIC3依據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置，決定了運(yùn)行的方向。圖表SEQ圖表\*ARABIC4如果X,Y方向已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)位置，則依據(jù)Z運(yùn)行坐標(biāo)，進(jìn)行進(jìn)叉和出叉操作。5）主程序依據(jù)STEP進(jìn)行操作，采用了狀態(tài)機(jī)的方法。依據(jù)手動(dòng)自動(dòng)開(kāi)關(guān)，如果是自動(dòng)，則把STEP=0，并把所有的輸出都定義為0，關(guān)閉所有輸出。從高電平到低電平的狀態(tài)改變時(shí)操作。圖表SEQ圖表\*ARABIC5如果狀態(tài)STEP=0，則初始化。圖表SEQ圖表\*ARABIC6把各個(gè)計(jì)數(shù)器的值以及當(dāng)前X,Y,Z位置值設(shè)置為100。這個(gè)數(shù)值很大，一當(dāng)運(yùn)行，則肯定向左行，向下行，向后行。圖表SEQ圖表\*ARABIC7STEP=1，就初始化復(fù)位運(yùn)行，運(yùn)行取貨操作，判定是否運(yùn)行到位，也就是到達(dá)0,0,0位置。圖表SEQ圖表\*ARABIC8判定STEP=2，則看是否有取貨，或者送貨操作。圖表SEQ圖表\*ARABIC9STEP=3，則讀取命令，調(diào)用GETXYZ，獲得四個(gè)步驟的坐標(biāo)X2,Y2,Z2；X3,Y3,Z3；X4,Y4,Z4；X5,Y5,Z5。圖表SEQ圖表\*ARABIC10STEP=4，準(zhǔn)備第1次運(yùn)行，讀取x2,y2,z2到x1,y1,z1。圖表SEQ圖表\*ARABIC11STEP=5，第1次運(yùn)行，調(diào)用GOXYZ，判定是否到位置。STEP=6，準(zhǔn)備第2次運(yùn)行，把x3,y3,z3送x1,y1,z1。然后調(diào)用GOXYZ，判定是否到位置。按照上面的操作方法，一直到第四次運(yùn)行完畢。LBL用于標(biāo)號(hào)，跳轉(zhuǎn)命令，進(jìn)行快速調(diào)試用的。最后的狀態(tài)為12，在組態(tài)軟件中，可以讀取這個(gè)變量，從而可以顯示當(dāng)前的狀態(tài)。如果發(fā)送了新的命令，則令STEP=2，重新開(kāi)始讀取命令操作?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專(zhuān)家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開(kāi)發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線(xiàn)間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線(xiàn)切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開(kāi)發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線(xiàn)性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門(mén)傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專(zhuān)用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門(mén)機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線(xiàn)監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于A(yíng)VR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于A(yíng)T89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用單片機(jī)在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用基于A(yíng)Tmega16單片機(jī)的流量控制器的開(kāi)發(fā)基于MSP430單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)及智能網(wǎng)絡(luò)水表的設(shè)計(jì)基于MSP430單片機(jī)具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與回放功能的嵌入式電子血壓計(jì)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的氨分解率檢測(cè)系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā)鍋爐的單片機(jī)控制系統(tǒng)HYP