C09OF63故障部件的更換機(jī)械件

更換機(jī)器人零部件

在本章中，介紹了機(jī)械部分主要部件的更換步驟。更換機(jī)械部件時(shí)，請(qǐng)遵從相應(yīng)的步驟。一旦更換了電機(jī)、減速器和齒輪，就需要執(zhí)行校對(duì)操作。更換了這類部件后，請(qǐng)按照以下介紹的方法，執(zhí)行校對(duì)操作。運(yùn)輸和裝配較重部件時(shí)，應(yīng)格外小心。重新使用R–2000iA的密封螺栓時(shí)，請(qǐng)嚴(yán)格遵守下述說(shuō)明（如果可能，應(yīng)使用新的密封螺栓）：1）重新使用時(shí)，應(yīng)施加LOCTITENo.242。2）注意下述三點(diǎn)說(shuō)明。a）除去密封螺栓上多余的密封劑。b）密封部位的長(zhǎng)度為2d（d：螺栓直徑），從螺栓頂部計(jì)起，均勻涂敷。c）在整個(gè)螺紋區(qū)域施加LOCTITENo.242，將螺栓擦干凈，將其置于凹

槽底部。一，

更換J1軸電機(jī)（M1）和減速器

（一）更換J1軸電機(jī)移除:切斷電源。移去脈沖編碼器連接器蓋板（2）。（與螺栓一起轉(zhuǎn)動(dòng)蓋板可能會(huì)損壞連接器。應(yīng)抓住蓋板，防止其轉(zhuǎn)動(dòng)）。移去電機(jī)（1）的三個(gè)連接器。移去三個(gè)電機(jī)安裝螺栓（4），然后移去墊圈（5）。將電機(jī)從底座垂直拉出，同時(shí)小心，不要刮傷齒輪（7）的表面。從電機(jī)（1）的軸上，移去螺栓（12）和墊圈（11）。從電機(jī)（1）的軸上，拉出齒輪（7）和軸承（9）、C型環(huán)（8、10）。從軸上移去螺帽（6）。J1軸電機(jī)軸承連接器1 連接器2 連接器1,2,3

脈沖編碼器連接器蓋板安全螺栓齒輪螺栓裝配:使用油石，拋光電機(jī)（1）的法蘭面。在電機(jī)（1）的的軸上安裝螺帽（6）。將齒輪（7）和軸承（9）、C型環(huán)（8、10）安裝到電機(jī)（1）的軸上。注釋：將齒輪（7）安裝到電機(jī)（1）之前，應(yīng)使用夾具（A290–7324–X924），將軸承（9）和C型環(huán)（8、10）安裝到齒輪（7）上。將螺栓（12）和墊圈（11）安裝到電機(jī)（1）。將電機(jī)（1）垂直安裝到底座上，同時(shí)小心，不要刮傷齒輪（7）的表面。安裝時(shí)，確保O型環(huán)（13）位于指定的位置。安裝三個(gè)電機(jī)安裝螺栓（4）和墊圈（5）。將三個(gè)連接器安裝到電機(jī)上（1）。安裝脈沖編碼器連接器蓋板（2）。執(zhí)行校對(duì)操作。

O型環(huán)J1軸電機(jī)部件清單(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R)名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓米（千克力米）1：電機(jī)A06B-0267-B60512：蓋板A290-7324-X10113：螺栓A6-BA-8X1214：螺栓A6-BA-12X3035：墊圈A97L-0001-0823#M12H36：螺帽包括在輸入齒輪A97L-0218-0285#205的規(guī)范中1LT242118（12）7：輸入齒輪A97L-0218-0285#20518：C環(huán)A6-CJR-4519：軸承A97L-0001-0196#09Z000A110：C環(huán)A6-CJR-45111：墊圈A97L-0001-0823#M8H112：螺栓A6-BA-8X601LT24227.5（2.8）13：O型環(huán)JB-OR1A-G125114（*）：密封A98L-0004-0771#12TP1（二）更換J1軸減速器

移除：警告：更換J1軸減速器時(shí)，需要用到下面列出的特殊工具。務(wù)必準(zhǔn)備好這些工具。如果在掛機(jī)器人時(shí)未使用這些工具，機(jī)器人可能會(huì)跌落。

對(duì)于R–2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L，130U。名稱規(guī)范數(shù)量定位銷A290–7324–X9212沖孔A290–7324–X9221定位銷A290–7324–X9232(a)從機(jī)械腕上移去負(fù)載，如工件。根據(jù)“更換平衡塊”介紹的步驟，移去平衡塊。注釋：對(duì)于R–2000iA/130U，未提供平衡塊。對(duì)于R–2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U，更換平衡塊時(shí)，在保持角度（J2=0度）的同時(shí)，移去用于安裝J2底座的兩個(gè)螺栓（位于J2臂下方）見圖a。對(duì)于R–2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U，確保機(jī)器人的角度如圖（b）所示，（J2=–40度，J3=–30度）。對(duì)于R–2000iA/165R和200R。關(guān)于165R和200R的位置，請(qǐng)與FANUC服務(wù)代表聯(lián)系。螺栓螺栓(b)J2=-40度J3=-30度(d)切斷電源。按照前面介紹的方法，移去J1軸電機(jī)。拆卸控制單元和機(jī)器人之間的連接電纜，將連接器面板從J1底座背面移走，然后拆卸連接器。移去J1底座電纜夾具和J2底座電纜夾具，然后將電纜從中心管道向著J2底座方向拉出。連接器面板電纜夾具(c)移去螺栓（5），然后移去板（4）。移去螺栓（10）和墊圈（9），然后移去襯片（6）、板（7）,和制動(dòng)塊（8）。對(duì)于R–2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U。按照?qǐng)D（b），將懸掛夾具安裝到機(jī)器人上，以便能夠懸掛機(jī)器人。安裝板（X928）時(shí)，移去夾具板（X326）。對(duì)于R–2000iA/165R或200R。關(guān)于165R和200R的位置，請(qǐng)與FANUC聯(lián)系。(e1)(e2)移去J2底座安裝螺栓（1）和墊圈（2），懸掛主要的機(jī)器人單元，將其與J1單元分開。此時(shí)，應(yīng)小心謹(jǐn)慎，不要損壞油封（11）。J2底座和J1軸減速器由彈簧銷（3）定位。操作機(jī)器人時(shí)應(yīng)小心。(f)(g)彈簧銷移去減速器安裝螺栓（12）和墊圈（13），然后將減速器（15）從J1底座移走。

注：J1底座和J1軸減速器由彈簧銷（14）定位。因此，應(yīng)使用J1軸減速器移動(dòng)旋閥，移去J1軸減速器。(h1)(h2)螺栓和彈簧彈簧銷O型環(huán)安裝位置中心套管裝配使用油石，拋光J1底座減速器(15)的安裝面。將O型環(huán)(16)按轉(zhuǎn)到減速器(15)后，使用定位銷（A290–7324–X921），將減速器安裝到J1底座上，參見圖（i），用沖壓機(jī)（A290–7324–X922）壓定位銷(14)，定位減速器。然后用減速器安裝螺栓(12)和墊圈(13)，上緊減速器。此時(shí)，確保減速器的齒輪未因中心管道(17)而損壞。將密封劑施加到減速器軸表面。

(i)LOCTITE518區(qū)域?qū)⒅饕臋C(jī)器人單元安放在J1單元上，使用定位銷（A290–7324–X923）。然后，用沖壓機(jī)（A290–7324–X922）壓定位銷（3），執(zhí)行定位操作。接下來(lái)，用J2底座安裝螺栓（1）和墊圈（2），執(zhí)行固定操作。此時(shí)，檢查油封（11）是否安裝到位，確保在安裝機(jī)器人時(shí)，凸緣未朝上。安裝板（4）、襯片（6）、板（7）和制動(dòng)塊（8）。整齊地布置電纜，上緊J1底座夾具和J2底座夾具。按照上面介紹的步驟，上緊J1軸電機(jī)。將連接器安裝到J1底座背面的連接器面板上，然后安裝控制單元和機(jī)器人之間的連接電纜。按照“更換平衡塊”中介紹的方法，將平衡塊安裝到機(jī)器人上。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。俯視圖測(cè)視圖在減速器側(cè)面加LOCTITE518，寬度10毫米注釋）：應(yīng)格外小心，檢查部件A附近不存在密封間隙J1軸減速器部件清單(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R)名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓米（千克力米）1：螺栓A6-BA-16X5511LT262318（32.5）2：墊圈A97L-0001-0823#M16H113：彈簧銷A6-PS-12X3014：板A290-7324-X32115：螺栓A6-BA-6X1026：襯片A290-7324-X21817：板A290-7324-X21718：制動(dòng)塊165F，200F，125LA290-7324-X2151165R，200RA290-7324-Y21519：墊圈A97L-0001-0823#M12H410：螺栓A6-BA-12X50411：油封A98L-0040-0047#12515514112：螺栓A6-BA-12X5516LT262128（13.1）13：墊圈A97L-0001-0823#M12H1614：彈簧銷A6-PS-12X30115：減速器A97L-0218-0278#320C-205116：O型環(huán)JB-OR1A-G415117：管線A290-7324-X231118：螺栓A6-BA-6X16419：墊圈A97L-0001-0823#M6H420：O型環(huán)JB-OR1A-G1251二，

更換J2軸電機(jī)（M2）和減速器

（一）更換J2軸電機(jī)移除：將電機(jī)置于如圖所示的位置，使用吊索，懸起機(jī)器人。警告：移去其J2軸電機(jī)時(shí)，其重量以及平衡塊的扶正力矩會(huì)使J2軸臂大范圍移動(dòng)，除非將機(jī)器人置于指定的位置，這會(huì)導(dǎo)致很危險(xiǎn)的情況。（具體地講，臂可能會(huì)沿重力方向落下，或升起，具體情況取決于負(fù)載的狀態(tài)和機(jī)器人的角度）。如果在更換J2軸電機(jī)時(shí)，無(wú)法將機(jī)器人置于指定的角度，應(yīng)上緊臂，確保臂不會(huì)移動(dòng)。<軸約束，操作范圍更改選項(xiàng)>可以使用可選的用于工作范圍更改的制動(dòng)塊，用來(lái)固定J2軸臂。更換電機(jī)之前，應(yīng)安裝制動(dòng)塊，手動(dòng)操作機(jī)器人臂，直至其足夠靠近制動(dòng)塊。但是，該選項(xiàng)的最低約束角是15度，因此無(wú)法同時(shí)防止臂的落下和升起。如果在移去J2軸電機(jī)時(shí)，不清楚臂的行為，請(qǐng)使用起重機(jī)和制動(dòng)塊，防止機(jī)器人臂落下或升起。切斷電源。

(j2)

(j1)拆卸J2軸電機(jī)(1)的三個(gè)連接器。移去脈沖編碼器連接器蓋板(2)。與螺栓一起轉(zhuǎn)動(dòng)蓋板可能會(huì)損壞連接器。應(yīng)抓住蓋板，防止其轉(zhuǎn)動(dòng)移去四個(gè)電機(jī)安裝密封螺栓(4)和墊圈(5)。水平拉出J2軸電機(jī)(1)，同時(shí)注意，不要損壞齒輪的表面。移去螺栓(8)和墊圈(9)，然后拆卸輸入齒輪(7)、螺帽(6)。連接器密封螺栓和墊圈齒輪螺栓和墊圈O型環(huán)

(k1)

(k2)裝配:使用油石，拋光J2軸電機(jī)（1）的法蘭表面。安裝新的密封（11）。安裝螺帽（6）。用螺栓（8）和墊圈（9）安裝并上緊輸入齒輪（7）。水平安裝J2軸電機(jī)（1），同時(shí)應(yīng)小心謹(jǐn)慎，不要損壞齒輪表面。安裝時(shí)，確保O型環(huán)（10）位于規(guī)定的位置。安裝四個(gè)電機(jī)安裝密封螺栓（4）和墊圈（5）。將三個(gè)連接器安裝到J2軸電機(jī)（1）。安裝脈沖編碼器連接器蓋板（2）。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。注意，使用R-2000iA/165R或200R時(shí)，應(yīng)將電機(jī)連接器從不同的方向拉出

名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓（千克力米）1：電機(jī)A06B–0267–B60512：蓋板A290–7324–X10113：螺栓A6–BA–8X1214：密封螺栓A97L–0118–0706#M12X3045：墊圈A97L–0001–0823#M12H46：螺帽A290–7324–X1511LT242118（12）7：輸入齒輪165F，125LA290–7324–X3041200F，200FO，210F，200R，130UA290–7324–Y304165RA290–7324–Z3048：螺栓A6–BA–8X551LT24227.5（2.8）9：密封墊圈A30L–0001–0048#8M110：O型環(huán)JB–OR1A–G125111：密封A98L–0004–0771#A12TP1J2軸電機(jī)部件清單(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R)（二）更換J2軸減速器

拆卸:將臂置于（j）圖所示的位置，用吊索懸起它。切斷電源。拆卸通過(guò)J6軸電機(jī)連接到J3的所有電纜，拆卸可選電纜，將電纜拉出到J2底座外側(cè)。按照“更換平衡塊”中介紹的方法，移去平衡塊。注釋：對(duì)于R–2000iA/130U，未提供平衡塊。

(l)電纜移去J2軸電機(jī)，請(qǐng)遵循前面介紹的步驟。警告：

如果在移去J2軸電機(jī)時(shí)，平衡塊仍安裝在機(jī)器人上，機(jī)器人的重量以及平衡塊的扶正力矩會(huì)使J2軸臂大范圍移動(dòng)，除非將機(jī)器人置于指定的位置，這會(huì)導(dǎo)致很危險(xiǎn)的情況。移去J2軸電機(jī)之前，應(yīng)移去平衡塊，并使用起重機(jī)吊起臂。移去J2臂安裝螺栓（5）和（7）以及墊圈（6）和（8），然后使用雙頭螺栓，移去J2臂（4），如圖（n）所示。此時(shí)，在彈簧上施加足夠的張力。螺栓和墊圈

(m)

(n)移去減速器安裝螺栓(12)和墊圈(13)，使用雙頭螺栓拆卸減速器(11),圖(o2)。

(o1)螺栓和墊圈

(o2)裝配:使用雙頭螺栓，用螺栓（12）和墊圈（13），安裝新的減速器（11）。此時(shí)，檢查O型環(huán)（14）是否安裝到位。在減速器上施加密封劑。將O型環(huán)（2）和環(huán)(10)安裝到J2臂。注意：不要為O型環(huán)（9）施加潤(rùn)滑脂。潤(rùn)滑脂會(huì)阻止密封劑固化，從而導(dǎo)致潤(rùn)滑脂泄漏。如果很難固定O型環(huán)，只應(yīng)在O型環(huán)上使用少量的密封劑，并將O型環(huán)安裝到J2臂的O型環(huán)凹槽中。O型環(huán)（1）安裝位置環(huán)O型環(huán)（2）安裝位置

(p1)

(p2)使用雙頭螺栓，使用螺栓（5）和（7）以及墊圈（6）和（8），將J2臂（4）安裝到減速器（11）上。此時(shí)，檢查O型環(huán)（9）和環(huán)（10）是否安裝到位。

注意：安裝J2臂時(shí)，使臂緊密接觸匹配部件，以免密封劑被擦掉。檢查O型環(huán)是否安裝在正確的位置，檢查是否未擦除密封劑。按照前面介紹的步驟，安裝J2軸電機(jī)。按照“更換平衡塊”中介紹的方法，安裝平衡塊。安裝電纜，通過(guò)J6軸電機(jī)和可選電纜連接J3。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。

(q)注釋：將密封劑（Loctite518）加到所指示的部分（參見上圖）名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓（千克力米）1：平衡塊裝配165F，200F，125LA290-7324-V3011200FOA290-7324-V302210FA290-7324-V303165R，200RA290-7324-V3112：電機(jī)A06B–0267–B60513：O型環(huán)JB–OR1A–G12514：J2臂165F，200F，200FO，125L，130UA290-7324-X3151210FA290-7324-Y315165R，200RA290-7324-Z3155：螺栓A6-BA-16X556LT262319（32.5）6：墊圈A97L–0001–0823#M16H67：螺栓A6-BA-12X4521LT262128（13.1）8：墊圈A97L–0001–0823#M12H219：O型環(huán)A98L-0001-0347#S265110：環(huán)A290-7324-X3161165F，125LA97L-0128-0356#450E-2101200F，200FO，210F，200R，130UA97L-0128-0356#450E-257165RA97L-0128-0356#450E-23111：螺栓A6-BA-12X6024LT262128（13.1）12：墊圈A97L–0001–0823#M12H2413：O型環(huán)JB-OR1A-G3001J2軸減速器部件清單(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R)（三）更換J3軸電機(jī)（M3）和減速器

（一）更換J3軸電機(jī)移除：將機(jī)器人置于如圖（r）所示的位置，使用吊索，懸起機(jī)器人。警告：

移去其J3軸電機(jī)時(shí)，如果未按照指定的方式吊起J3軸臂，臂可能會(huì)沿重力方向落下，從而導(dǎo)致危險(xiǎn)的情形。如果無(wú)法按照指定的方式吊起J3軸臂，應(yīng)上緊臂，確保臂不會(huì)移動(dòng)。<軸約束，操作范圍更改選項(xiàng)>可以使用可選的用于工作范圍更改的制動(dòng)塊，用來(lái)固定J3軸臂。更換電機(jī)之前，應(yīng)在跌落方向安裝制動(dòng)塊，手動(dòng)操作機(jī)器人臂，直至其足夠靠近制動(dòng)塊。斷開電源。

(r)吊索拆卸J3軸電機(jī)(1)的三個(gè)連接器。移去四個(gè)電機(jī)安裝密封螺栓(2)和墊圈(3)。注釋：

要想安裝J3軸電機(jī)，需要用到不短于320毫米的M12T型六角扳手。水平拉出J3軸電機(jī)(1)，同時(shí)注意，不要損壞齒輪的表面。移去螺栓(6)和墊圈(7)，然后拆卸輸入齒輪(5)、螺帽(4)和密封(9)。連接器

(s1)連接器連接器螺栓和墊圈

(s2)螺栓和墊圈齒輪裝配使用油石，拋光J3軸電機(jī)（1）的法蘭表面。安裝新的密封（9）。安裝螺帽（4）。用螺栓（6）和墊圈（7）安裝并上緊輸入齒輪（5）。水平安裝J3軸電機(jī)（1），同時(shí)應(yīng)注意謹(jǐn)慎，不要損壞齒輪表面。安裝時(shí)，確保O型環(huán)（8）位于規(guī)定的位置。安裝四個(gè)電機(jī)安裝密封螺栓（2）和墊圈（3）。將三個(gè)連接器安裝到J3軸電機(jī)（1）。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓米（千克力米）1：電機(jī)A06B-0267-B60512：密封螺栓A97L-0118-0706#M12X3043：墊圈A97L-0001-0823#M12H44：螺帽A290-7324-X1511LT242118（12）5：輸入齒輪165F，165R，125LA290–7324–X3041200F，200FO，200R，130UA290–7324–Y304210FA290–7324–Z3046：螺栓165F，200F，200FO，165R，200R，125L，130UA6-BA-8X501LT24227.5（2.8）210FA6-BA-8X607：墊圈A30L-0001-0048#8M18：O型環(huán)JB-OR1A-G12519：密封A98L-0004-0771#A12TP1J3軸電機(jī)部件清單(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R)（二）更換J3軸減速器

移除：將減速器置于如圖（r）所示的位置，用吊索懸起它。警告：

移去其J3軸電機(jī)時(shí)，如果未按照指定的方式吊起J3軸臂，臂可能會(huì)沿重力方向落下，從而導(dǎo)致危險(xiǎn)的情形。如果無(wú)法按照指定的方式吊起J3軸臂，應(yīng)上緊臂，確保臂不會(huì)移動(dòng)。<軸約束，操作范圍更改選項(xiàng)>可以使用可選的用于工作范圍更改的制動(dòng)塊，用來(lái)固定J3軸臂。更換電機(jī)之前，應(yīng)在跌落方向安裝制動(dòng)塊，手動(dòng)操作機(jī)器人臂，直至其足夠靠近制動(dòng)塊。切斷電源。拆卸J3到J6軸電機(jī)的電纜，以及所有可選電纜，然后將它們從J2臂拉出。按照前面介紹的步驟，拆卸J3軸電機(jī)（1）。移去J2臂安裝螺栓（3）和（5）以及墊圈（4）和（6），然后移去J3軸單元和雙頭螺栓。此時(shí)，在吊索上施加足夠的張力。移去減速器安裝螺栓（10）和墊圈（11），然后使用雙頭螺栓，拆卸減速器（9）。注釋：安裝J3軸減速器時(shí)，將M12六角凹頭（頭端不少于70毫米）放到轉(zhuǎn)矩扳手上，上緊它。

(t1)

(t2)螺栓和墊圈螺栓和墊圈減速器螺栓和墊圈裝配：使用雙頭螺栓，如圖（u）所示，安裝新的減速器（9），螺栓（10）和墊圈（11）。此時(shí)，檢查O型環(huán)（12）是否安裝到位。在減速器上施加密封劑。

(u1)雙頭螺栓

(u2)將O型環(huán)（7）和環(huán)（8）安裝到J2臂（13）。注意：不要為O型環(huán)（7）施加潤(rùn)滑脂。潤(rùn)滑脂會(huì)阻止密封劑固化，從而導(dǎo)致潤(rùn)滑脂泄漏。如果很難固定O型環(huán)，只應(yīng)在O型環(huán)上使用少量的密封劑，并將O型環(huán)安裝到J2臂的O型環(huán)凹槽中。使用雙頭螺栓，將J3軸單元上緊到J2臂（13），使用螺栓（4）和墊圈（6）。此時(shí)，檢查O型環(huán)（7）和環(huán)（8）是否安裝到位。注意：安裝J3單元時(shí)，使臂緊密接觸匹配部件，以免密封劑被擦掉。檢查O型環(huán)是否安裝在正確的位置，檢查是否未擦除密封劑。O型環(huán)環(huán)雙頭螺栓

(v1)

(v2)采用前面介紹的步驟，固定J3軸電機(jī)（1）。安裝J3到J6軸電機(jī)的電纜，以及可選電纜。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。J3軸減速器

注釋：為要密封的表面進(jìn)行脫脂處理，然后將密封劑（Loctite518）施加到指

定的區(qū)域（參見左圖），尤其是區(qū)域A。施加密封劑時(shí)不得留有間隙。)名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓米（千克力米）1MOTORA06B–0267–B60512ORINGJB–OR1A–G12513BOLTA6–BA–10X3518LT26273.5（7.5）4WASHERA97L–0001–0823#M10H185BOLTA6–BA–16X456LT262318（32.5）6WASHERA97L–0001–0823#M16H67ORINGA98L–0001–0347#S24018RINGA290–7324–X31719REDUCER165F165R125LA97L–0218–0357#320E–2011200F，200FO，200R，130UA97L–0218–0357#320E–21910BOLTA6–BA–12X5016LT262128（13.1）11WASHERA97L–0001–0823#M12H1612ORINGJB–OR1A–G270113J2ARMA290–7324–X3151J3軸減速器部件清單(R-2000iA/165F,200F,125L,165R,200R)四，更換機(jī)械腕軸電機(jī)（M4、M5和M6）、

機(jī)械腕單元和J4軸減速器（一）更換機(jī)械腕軸電機(jī)（M4，M5和M6）

移除：將機(jī)械腕置于特定的位置，使得在機(jī)械腕軸上沒(méi)有施加的負(fù)載。切斷電源。

(r)吊索拆卸電機(jī)（1）的三個(gè)連接器。移去三個(gè)電機(jī)安裝（2）和墊圈（3）。拉出電機(jī)（1），同時(shí)小心，不要損壞齒輪的表面。對(duì)于J4軸電機(jī)，移去螺帽（12）和墊圈（7），拆卸齒輪（11）［軸承（10）和O型環(huán)（9）］。對(duì)于J5軸電機(jī)或J6軸電機(jī)，移去螺帽（8）和墊圈（7），拆卸齒輪（6）。裝配：使用油石，拋光電機(jī)（1）的法蘭面。對(duì)于J4軸電機(jī)，安裝密封（5）并安裝齒輪（11）［軸承（10）和O型環(huán)（9）］，以及墊圈（7）和螺帽（12）。注釋）：將齒輪（11）安裝到電機(jī)（1）之前，使用夾具A290–7321–X947，將軸承（10）和O型環(huán)（9）安裝到齒輪（11）上。對(duì)于J5軸電機(jī)或J6軸電機(jī)，安裝密封（5）并上緊齒輪（6），以及墊圈（7）和螺帽（8）。安裝電機(jī)（1），同時(shí)應(yīng)小心謹(jǐn)慎，不要損壞齒輪表面。安裝時(shí)，確保O型環(huán)（4）位于規(guī)定的位置。此外，應(yīng)確保電機(jī)（1）的方向正確。安裝三個(gè)電機(jī)安裝螺栓（2）和墊圈（3）。將三個(gè)連接器安裝到電機(jī)上（1）。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。注釋：上緊螺帽（12）時(shí)，用30X32毫米或32X36毫米的扳手，抓住齒輪（11）。扳手的厚度為14毫米或更少。要想安裝電機(jī)，需要用到不短于300毫米的M8T型六角扳手。M4,M5,M6部件清單(R-2000iA/165F,200F,200FO,125L,165R,200R,130U)名稱規(guī)范數(shù)量LoOtite力矩，牛頓米（千克力米）1電機(jī)A06B–0235–B60532螺栓A6–BA–8X2093墊圈A97L–0001–0823#M8H94O型環(huán)JB–OR1A–G10535密封A98L–0004–0771#A03TP36齒輪J51A290–7324–X423齒輪J61165F，165R，125LA290–7324–X425200F，200FO，200R，130UA290–7324–Z4257墊圈A97L–0001–0610#1038螺帽A6–N1–10X1.25S–M–N12LT24216.7（1.7）9O型環(huán)A6–OJR–30110軸承A97L–0218–0428#0600000111齒輪J41165F，165RA290–7324–X421200F，200FO，200R，130UA290–7324–Z421125LA290–7324–Y42112螺帽A290–7321–X4091LT24216.7（1.7）（二）更換機(jī)械腕單元以及J4軸減速器

(R–2000iA/165F，165R和125L)移除：移去手柄和工件，除去機(jī)械腕的負(fù)載。移去機(jī)械腕單元安裝螺栓（1）和墊圈（2），然后拆卸機(jī)械腕單元。移去減速器安裝螺栓（4）和墊圈（5），然后將減速器（6）從J3臂上拆卸下來(lái)。裝配：將O型環(huán)（7）安裝到減速器（6）。使用減速器安裝螺栓（4）和墊圈（5），將減速器（6）安裝并上緊到J3臂。將O型環(huán)（3）安裝到減速器端面的凹槽中。使用機(jī)械腕單元安裝螺栓（1）和墊圈（2），上緊機(jī)械腕單元。施加潤(rùn)滑脂。執(zhí)行校對(duì)操作。J4軸減速機(jī)J4軸減速機(jī)J4軸減速器部件清單(R–2000iA/165F，165R和125L)名稱規(guī)范數(shù)量Loctite力矩，牛頓米（千克力米）1：螺栓A6–BA–10X3512LT26273.5（7.5）2：墊圈A97L–0001–0823#M10H123：O型環(huán)JB–OR1A–G13514：螺栓A6–BA–8X3516LT26237.2（3.8）5：墊圈A97L–0001–0823#M8H166：減速器A97L–0218–0281#70F–4517：O型環(huán)A98L–0040–0041#2601J4軸傳動(dòng)軸J5軸傳動(dòng)軸J6軸傳動(dòng)軸J6軸傳動(dòng)齒輪J5軸傳動(dòng)齒輪J4軸傳動(dòng)齒輪J4軸MOTORJ5軸MOTORJ6軸MOTOR五，更換平衡塊

移除：1確定機(jī)器人的方位，以便更換J2軸電機(jī)（M2）和減速器。切斷電源。（對(duì)于R–2000iA/165F，200F，200FO，210F和125L），移去圓頭螺栓（1），將M8和M12有眼螺栓安裝到平衡塊上，然后用起重機(jī)升起平衡塊。（對(duì)于R–2000iA/165R和200R），將有眼螺栓（M12）安裝到平衡塊上，然后用起重機(jī)在四個(gè)點(diǎn)處升起平衡塊。

(w1)M12螺栓M8螺栓

(w2)移去螺栓（2）和蓋板（3），松開U型螺帽（4），消除平衡塊上的張力。移去螺栓（5）和墊圈（6），然后拉出軸部件（7）。移去螺栓（8）和墊圈（9），然后移去軸（10）。升起平衡塊部件（12）。螺栓

(x1