太原理工晉龍隊(duì)2008技術(shù)

2.2動(dòng)，兩主動(dòng)輪，一個(gè)輪;由于要實(shí)現(xiàn)自主行走,對(duì)擂臺(tái)上變化的環(huán)境的感知具有我們的機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上了兩輪驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì),采用獨(dú)立驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制轉(zhuǎn)彎時(shí)檢測(cè)到的參數(shù)決定隨后的驅(qū)動(dòng)，用紅外傳感器檢測(cè)離敵方的距離，控制程序依此來決定或是向中心區(qū)域近。機(jī)器人外形如圖1。圖圖以此來增大電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方的力度。如圖2圖2.3主地運(yùn)動(dòng)或者工作，必須依賴與對(duì)外界環(huán)境的感知和判斷，利用各種傳感器回 圖 圖利用安 端的兩個(gè)紅外傳感器來檢索場(chǎng)地邊界。（圖8、圖 圖過傳感器外部信息（圖像、溫度等），并且通過數(shù)據(jù)線將這些信息傳遞給機(jī)機(jī)器人控制系統(tǒng)功能最后，當(dāng)自己處于擂臺(tái)邊緣時(shí)，的采取相應(yīng)的策略離開區(qū)硬件由MultFLEX控制器2V控制卡為主板，位于組織級(jí)的嵌入式主板其性能將直接影響機(jī)器人的控制精度和實(shí)時(shí)性,同時(shí)考慮到系統(tǒng)對(duì)感知功能和外設(shè)擴(kuò)展的需求,可以實(shí)現(xiàn)傳感子系統(tǒng)的電路擴(kuò)展;同時(shí)具有豐富的O口資源8路AD轉(zhuǎn)換及路舵機(jī)控制和四個(gè)電面控制口。將uC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)嵌入處理器Atmega128中,采用PID算法,對(duì)電機(jī)、舵機(jī)進(jìn)圖MultFLEX１uiFL２不含20pin總線接口３推薦4.8-４５ mander軟件的優(yōu)點(diǎn)是可以無需編寫代碼即我們的MultiFLEX控制器的控制采用的是Amel公司的Mg128高檔單AV系列單片機(jī)是Atmel生產(chǎn)的一種具有雙總線結(jié)構(gòu)的RIS（算機(jī)）單片機(jī)，它相對(duì)于傳統(tǒng)的ISC（復(fù)雜指令系統(tǒng)計(jì)算機(jī)）單片機(jī)而言，具有較R定時(shí)器、片內(nèi)同步/VR于C語(yǔ)言的編譯器，可以直接進(jìn)行簡(jiǎn)單而有效的C語(yǔ)言程序開發(fā)，繞開了復(fù)雜難懂以nA+Sud作為編譯環(huán)境進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。voidoveO(un_m{uint8array_dc[8]={ array_dc[0]=array_dc[1]=1*move_m array_dc[2]=0xE array_dc[3]=1*move_marray_dc[4]=array_dc[5]=1*mv_earray_dc[6]=0xEarray_dc[7]=1*ve_med__noaddelay(5*mv_ime}voidMovakunm_m {uint8array_dc[8]={0};ry[0]xEr_d]*m_mr_d]*m_mry[4]xEr_d]*m_mrd71*_i_onoad(*me_m);}p圖圖于比賽時(shí)間是2分鐘，電源選用3節(jié)3.7V鋰電池3.7V×3=11.1V圖鼻及其他，效應(yīng)器相當(dāng)于手、腿、嘴、身體。智能體系統(tǒng)不僅要與環(huán)境交互，特別感謝太原理工大學(xué)工程訓(xùn)練中心和學(xué)校相關(guān)部門及其的的大力支機(jī)學(xué)院及機(jī)械的老師和，正是大家的共同關(guān)注和支持，才使我們這LolaCanamero.EmotionUnderstandingfromtheofAutonomous創(chuàng)意實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書—第二版2008機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽--創(chuàng)意解決方案王志良.競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù).機(jī)械工