CAN總線儀Kvaser Linx產(chǎn)品詳解

CAN總線分析儀KvaserLinx將KvaserLinx連接到Kvaser現(xiàn)場總線上，即可分析J1587、LIN、K-Line、SWC或LS總線網(wǎng)絡(luò)，其優(yōu)越的兼容性、靈活性和可靠性，極大的方便了各種總線的分析，目前市場上尚只有KvaserLinxJ1587KvaserLinxLIN適用于LIN2.0和LIN1.x.KvaserLinxJ1587適用于SAEJ1587/1708.KvaserLinxK-line適用于ISO9141.KvaserLinxSWC適用于SAEJ2411,GMLAN.KvaserLinxLS適用于ISO11898-3(故障容忍CAN).KvaserLinxAnalogI/O適用于從0到24伏的輸入電壓．一般特點塑模造的9針DSUB母連接器帶大拇指螺釘塑模造的9針DSUB公連接器緊湊的塑料外殼適用于Kvaser的高速CAN接口特別適合于KvaserMemoratorProfessional,KvaserUSBcanProfessional產(chǎn)品版本KvaserLinxJ1587(ScheduleforItemno.00389-7)庫Kvase初rLin富xLIN癥(Sch期edule魂for濱Q1,2攀007)禍Kvase丟rLin泥xK-l員ine(泉Sched箱ulef房orQ1咸,200楚7)冷Kvase饞rLin沿xSWC惹(Sch珠edule沿for跌Q1,2耍007)很Kvase瓦rLin床xLS芝(Sche綱dule運forQ局1,20女07)西CAN總線擔基本概念述CAN所是Con灣troll概erAr蔽eaNe扯twork溪的縮寫（你以下稱為C用AN），是痛ISO國際向標準化的串甘行通信協(xié)議掛。在當前的餃汽車產(chǎn)業(yè)中桿，出于對安譜全性、舒適棋性、方便性授、低公害、持低成本的要燙求，各種各混樣的電子控逃制系統(tǒng)被開嗓發(fā)了出來。良由于這些系勾統(tǒng)之間通信母所用的數(shù)據(jù)闖類型及對可棟靠性的要求乳不盡相同，問由多條總線康構(gòu)成的情況懂很多，線束另的數(shù)量也隨恰之增加。為候適應(yīng)“減少復線束的數(shù)量木”、“通過種多個LAN赤，進行大量漢數(shù)據(jù)的高速啊通信”的需插要，198羊6年德國層電氣商博世吐公司開發(fā)出至面向汽車的槐CAN通俊信協(xié)議。此勿后，CAN稠通過IS拿O1189斥8及IS共O1151慘9進行了方標準化，現(xiàn)囑在在歐洲已跨是汽車網(wǎng)絡(luò)蓄的標準協(xié)議昂。扣現(xiàn)在，失CAN的障高性能和可黑靠性已被認衛(wèi)同，并被廣主泛地應(yīng)用于它工業(yè)自動化皂、船舶、醫(yī)史療設(shè)備、工嶄業(yè)設(shè)備等方濁面?，F(xiàn)場總扇線是當今自趟動化領(lǐng)域技木術(shù)發(fā)展的熱預點之一，被該譽為自動化瑞領(lǐng)域的計算禾機局域網(wǎng)。淘它的出現(xiàn)為拐分布式控制原系統(tǒng)實現(xiàn)各俘節(jié)點之間實拴時、可靠的易數(shù)據(jù)通信提乒供了強有力襪的技術(shù)支持餃。潮CAN總線架優(yōu)勢瞞CAN麗屬于現(xiàn)場總襯線的范疇，油它是一種有玩效支持分布辯式控制或?qū)嵦褧r控制的串尋行通信網(wǎng)絡(luò)疼。較之目前政許多RS-杰485基于幸R線構(gòu)建的棄分布式控制翼系統(tǒng)而言，蘇基于CAN殺總線的分布保式控制系統(tǒng)柳在以下方面湯具有明顯的歡優(yōu)越性：慣網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點朱之間的數(shù)據(jù)命通信實時性誦強目首先，嶼CAN控制褲器工作于多哭種方式，網(wǎng)書絡(luò)中的各節(jié)激點都可根據(jù)照總線訪問優(yōu)膜先權(quán)（取決雨于報文標識牌符）采用無端損結(jié)構(gòu)的逐斧位仲裁的方晚式競爭向總?cè)站€發(fā)送數(shù)據(jù)循，且CAN該協(xié)議廢除了蚊站地址編碼稠，而代之以誼對通信數(shù)據(jù)侮進行編碼，看這可使不同水的節(jié)點同時沿接收到相同摧的數(shù)據(jù)，這艙些特點使得站CAN總線版構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)巡各節(jié)點之間受的數(shù)據(jù)通信暴實時性強，最并且容易構(gòu)胖成冗余結(jié)構(gòu)顆，提高系統(tǒng)飾的可靠性和滔系統(tǒng)的靈活突性。而利用齒RS-48內(nèi)5只能構(gòu)成爬主從式結(jié)構(gòu)昆系統(tǒng)，通信草方式也只能腎以主站輪詢煩的方式進行怕，系統(tǒng)的實杏時性、可靠臺性較差；賤縮短了開發(fā)裳周期崗CAN點總線通過C剃AN收發(fā)器周接口芯片8屬2C250唯的兩個輸出肢端CANH砌和CANL杯與物理總線撒相連，而C更ANH端的找狀態(tài)只能是姑高電平或懸摧浮狀態(tài)，C兆ANL端只匪能是低電平識或懸浮狀態(tài)蠅。這就保證正不會在出現(xiàn)獵在RS-4稅85網(wǎng)絡(luò)中秩的現(xiàn)象，即腰當系統(tǒng)有錯柴誤，出現(xiàn)多釘節(jié)點同時向瓶總線發(fā)送數(shù)亂據(jù)時，導致恩總線呈現(xiàn)短擋路，從而損續(xù)壞某些節(jié)點門的現(xiàn)象。而捕且CAN節(jié)踏點在錯誤嚴但重的情況下甘具有自動關(guān)夫閉輸出功能蓮，以使總線兔上其他節(jié)點茂的操作不受胡影響，從而租保證不會出膨現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)捐中，因個別恨節(jié)點出現(xiàn)問培題，使得總碑線處于“死假鎖”狀態(tài)。饅而且，CA駝N具有的完重善的通信協(xié)掠議可由CA橡N控制器芯想片及其接口租芯片來實現(xiàn)與，從而大大拍降低系統(tǒng)開牲發(fā)難度，縮永短了開發(fā)周朝期，這些是色僅有電氣協(xié)向議的RS-蠢485所無赴法比擬的。靜良已形成國際潤標準的現(xiàn)場漁總線淋另外，曾與其它現(xiàn)場乒總線比較而搏言，CAN夕總線是具有令通信速率高淚、容易實現(xiàn)肥、且性價比鍵高等諸多特后點的一種已鎮(zhèn)形成國際標燒準的現(xiàn)場總付線。這些也秤是目前C北AN總線應(yīng)能用于眾多領(lǐng)尊域，具有強勾勁的市場競鍬爭力的重要漫原因。孤最有前途的功現(xiàn)場總線之莖一各CAN饑即控制器天局域網(wǎng)絡(luò)，埋屬于工業(yè)現(xiàn)己場總線的范啄疇。與一般梢的通信總線收相比,CA葬N總線的數(shù)甘據(jù)通信具有執(zhí)突出的可靠搏性、實時性滅和靈活性。漢由于其良好盒的性能及獨趙特的設(shè)計，鄙CAN總線邊越來越受到等人們的重視份。它在汽車網(wǎng)領(lǐng)域上的應(yīng)役用是最廣泛銷的，世界上說一些著名的載汽車制造廠帖商，如BE抖NZ（奔馳銀）、BMW域（寶馬）、風PORSC揪HE（保時忙捷）、RO塵LLS-R品OYCE（裳勞斯萊斯）餅和JAGU段AR（美洲銜豹）等都采錄用了CAN筆總線來實現(xiàn)銳汽車內(nèi)部控務(wù)制系統(tǒng)與各緊檢測和執(zhí)行芬機構(gòu)間的數(shù)無據(jù)通信。同婆時，由于C系A(chǔ)N總線本協(xié)身的特點，秩其應(yīng)用范圍石目前已不再促局限于汽車督行業(yè)，而向鎮(zhèn)自動控制、誓航空航天、聚航海、過程甩工業(yè)、機械笑工業(yè)、紡織庭機械、農(nóng)用評機械、機器型人、數(shù)控機拆床、醫(yī)療器盾械及傳感器詞等領(lǐng)域發(fā)展佩。CAN已識經(jīng)形成國際曲標準，并已晌被公認為幾齒種最有前途豆的現(xiàn)場總線杰之一。其典將型的應(yīng)用協(xié)供議有：SA鞠EJ19裁39/IS龍O1178正3、CAN呢Open、肅CANae正rospa賴ce、De蛛viceN語et、NM赤EA20雕00等。產(chǎn)生與發(fā)展妻控制器餅局部網(wǎng)（C飛AN－CO咬NTROL猶LERA虛REAN未ETWOR沉K）是BO淺SCH公司傅為現(xiàn)代汽車雅應(yīng)用領(lǐng)先推火出的一種多緩主機局部網(wǎng)雞，由于其高喉性能、高可粉靠性、實時播性等優(yōu)點現(xiàn)范已廣泛應(yīng)用肅于工業(yè)自動星化、多種控慶制設(shè)備、交摔通工具、醫(yī)靜療儀器以及滔建筑、環(huán)境備控制等眾多某部門。控制務(wù)器局部網(wǎng)將煮在中國迅速揭普及推廣。駐咽隨著計犬算機硬件、易軟件技術(shù)及納集成電路技潮術(shù)的迅速發(fā)盤展，工業(yè)控躍制系統(tǒng)已成謹為計算機技氏術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域吹中最具活力指的一個分支兼，并取得了烤巨大進步。通由于對系統(tǒng)價可靠性和靈導活性的高要脾求，工業(yè)控風制系統(tǒng)的發(fā)屈展主要表現(xiàn)尸為：控制面仆向多元化，備系統(tǒng)面向分償散化，即負白載分散、功懸能分散、危姜險分散和地嚼域分散。蜜分散式貞工業(yè)控制系男統(tǒng)就是為適借應(yīng)這種需要林而發(fā)展起來嘉的。這類系菌統(tǒng)是以微型痕機為核心，廟將5C技賀術(shù)--CO島MPUTE疼R（計算機特技術(shù)）、C懂ONTRO村L（自動控就制技術(shù)）、斗COMMU房NICAT秧ION（通里信技術(shù)）、倍CRT（顯顏示技術(shù)）和寸CHAN孤GE（轉(zhuǎn)換災技術(shù)）緊密緒結(jié)合的產(chǎn)物釘。它在適應(yīng)蒼范圍、可擴堅展性、可維笛護性以及抗蕉故障能力等產(chǎn)方面，較之蠶分散型儀表變控制系統(tǒng)和錦集中型計算纏機控制系統(tǒng)沖都具有明顯郊的優(yōu)越性。晚也典型的尤分散式控制耐系統(tǒng)由現(xiàn)場滿設(shè)備、接口卵與計算設(shè)備介以及通信設(shè)斤備組成。現(xiàn)嫁場總線（F嚼IELDB方US）能同夏時滿足過程籃控制和制造塊業(yè)自動化的殘需要，因而多現(xiàn)場總線已扶成為工業(yè)數(shù)躬據(jù)總線領(lǐng)域圾中最為活躍悠的一個領(lǐng)域幼?，F(xiàn)場總線煩的研究與應(yīng)奧用已成為工木業(yè)數(shù)據(jù)總線禁領(lǐng)域的熱點亦。盡管目前能對現(xiàn)場總線降的研究尚未賣能提出一個洲完善的標準食，但現(xiàn)場總拐線的高性能飼價格必將吸殿引眾多工業(yè)僚控制系統(tǒng)采棵用。同時，境正由于現(xiàn)場難總線的標準輪尚未統(tǒng)一，礦也使得現(xiàn)場憂總線的應(yīng)用碰得以不拘一棵格地發(fā)揮，竟并將為現(xiàn)場雨總線的完善膝提供更加豐診富的依據(jù)。學控制器局部當網(wǎng)CAN暑（CONT天ROLLE纖RAER饅ANETW票O(jiān)RK）正復是在這種背較景下應(yīng)運而喂生的。德由于C聾AN為愈來宋愈多不同領(lǐng)霸域采用和推旨廣，導致要斗求各種應(yīng)用顯領(lǐng)域通信報啟文的標準化援。為此，1目991年章9月PH鋼ILIPS勤SEMI峽CONDU情CTORS盤制訂并發(fā)布盒了CAN穩(wěn)技術(shù)規(guī)范（貿(mào)VERSI怕ON2.煉0）。該技糕術(shù)規(guī)范包括喘A和B兩部耀分。2.0底A給出了曾療在CAN技卷術(shù)規(guī)范版本命1.2中定靈義的CAN脂報文格式，勉能提供11余位地址；而喉2.0B給貌出了標準的常和擴展的兩拔種報文格式族，提供29牽位地址。此欲后，199均3年11月鹽ISO正式慚頒布了道路匠交通運載工榨具--數(shù)字抹信息交換-汁-高速通信刑控制器局部率網(wǎng)（CAN敏）國際標準繭（ISO1賤1898）救，為控制器造局部網(wǎng)標準附化、規(guī)范化配推廣鋪平了課道路。侵CAN總線家特點剃CAN環(huán)總線是德國術(shù)BOSCH搶公司從80振年代初為解之決現(xiàn)代汽車剪中眾多的控蛙制與測試儀晚器之間的數(shù)乒據(jù)交換而開抗發(fā)的一種串先行數(shù)據(jù)通信圣協(xié)議，它是拐一種多主總啦線，通信介寒質(zhì)可以是雙松絞線、同軸柜電纜或光導網(wǎng)纖維。通信搞速率可達1忙MBPS。廁丈完成對通信攤數(shù)據(jù)的成幀參處理飛CAN因總線通信接治口中集成了趕CAN協(xié)議碌的物理層和旋數(shù)據(jù)鏈路層合功能，可完摧成對通信數(shù)雷據(jù)的成幀處衛(wèi)理，包括位蘭填充、數(shù)據(jù)眼塊編碼、循郊環(huán)冗余檢驗討、優(yōu)先級判轟別等項工作疊。傾使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的德節(jié)點個數(shù)在宗理論上不受棒限制折CAN績協(xié)議的一個究最大特點是爽廢除了傳統(tǒng)流的站地址編洋碼，而代之能以對通信數(shù)醒據(jù)塊進行編港碼。采用這乳種方法的優(yōu)紋點可使網(wǎng)絡(luò)毯內(nèi)的節(jié)點個可數(shù)在理論上偏不受限制，罵數(shù)據(jù)塊的標櫻識碼可由1蜓1位或29眨位二進制數(shù)判組成，因此伍可以定義2擦或2個以上隸不同的數(shù)據(jù)雷塊，這種按辯數(shù)據(jù)塊編碼果的方式，還船可使不同的庫節(jié)點同時接腸收到相同的薄數(shù)據(jù)，這一始點在分布式邁控制系統(tǒng)中毫非常有用。霸數(shù)據(jù)段長度夏最多為8個疑字節(jié)，可滿還足通常工業(yè)耍領(lǐng)域中控制邊命令、工作洞狀態(tài)及測試六數(shù)據(jù)的一般節(jié)要求。同時傳，8個字節(jié)拴不會占用總愚線時間過長勸，從而保證恒了通信的實圍時性。CA虎N協(xié)議采用列CRC檢驗廣并可提供相透應(yīng)的錯誤處純理功能，保痕證了數(shù)據(jù)通糟信的可靠性姐。CAN卓因越的特性、霸極高的可靠蛋性和獨特的策設(shè)計，特別興適合工業(yè)過配程監(jiān)控設(shè)備液的互連，因臣此，越來越言受到工業(yè)界每的重視，并版已公認為最轉(zhuǎn)有前途的現(xiàn)規(guī)場總線之一布。干可在各節(jié)點燥之間實現(xiàn)自溉由通信途CAN退總線采用了烘多主競爭式透總線結(jié)構(gòu)，墻具有多主站稱運行和分散陳仲裁的串行閑總線以及廣殺播通信的特吃點。CAN約總線上任意必節(jié)點可在任據(jù)意時刻主動潤地向網(wǎng)絡(luò)上扔其它節(jié)點發(fā)清送信息而不較分主次，因魔此可在各節(jié)致點之間實現(xiàn)逮自由通信。建CAN總線宅協(xié)議已被國疫際標準化組違織認證，技隨術(shù)比較成熟蝕，控制的芯玩片已經(jīng)商品辦化，性價比堤高，特別適截用于分布式雜測控系統(tǒng)之開間的數(shù)通訊丈。CAN總叮線插卡可以羊任意插在P帝CAT右XT兼容機礙上，方便地片構(gòu)成分布式污監(jiān)控系統(tǒng)。兆結(jié)構(gòu)簡單頓只有2趁根線與外部琴相連，并且喂內(nèi)部集成了稍錯誤探測和往管理模塊?？硕瑿AN總線膚技術(shù)介紹位仲裁贈要對數(shù)道據(jù)進行實時陽處理，就必棕須將數(shù)據(jù)快的速傳送，這講就要求數(shù)據(jù)統(tǒng)的物理傳輸劈通路有較高繪的速度。在塵幾個站同時喚需要發(fā)送數(shù)聾據(jù)時，要求逮快速地進行貼總線分配。渠實時處理通扎過網(wǎng)絡(luò)交換牌的緊急數(shù)據(jù)煎有較大的不變同。一個快首速變化的物故理量，如汽苦車引擎負載龜，將比類似仇汽車引擎溫辱度這樣相對治變化較慢的莫物理量更頻蜓繁地傳送數(shù)抹據(jù)并要求更千短的延時。才紅CAN雙總線以報文垮為單位進行久數(shù)據(jù)傳送，器報文的優(yōu)先修級結(jié)合在1競1位標識符桂中，具有最側(cè)低二進制數(shù)蘿的標識符有齒最高的優(yōu)先竄級。這種優(yōu)皮先級一旦在僵系統(tǒng)設(shè)計時慎被確立后就元不能再被更均改?？偩€讀搖取中的沖突奉可通過位仲權(quán)裁解決。如咬圖2所示，懼當幾個站同呆時發(fā)送報文痕時，站1的株報文標識符皺為0111械11；站2程的報文標識詢符為010輩0110；新站3的報文果標識符為0面10011暗1。所有標吳識符都有相跌同的兩位0康1，直到第通3位進行比概較時，站1椅的報文被丟的掉，因為它那的第3位為俱高，而其它輩兩個站的報峽文第3位為兵低。站2和糕站3報文的果4、5、6挎位相同，直屬到第7位時鑄，站3的報貝文才被丟失脅。注意，總辰線中的信號妻持續(xù)跟蹤最拼后獲得總線蒙讀取權(quán)的站多的報文。在掠此例中，站慨2的報文被辛跟蹤。這種馬非破壞性位惹仲裁方法的攀優(yōu)點在于，響在網(wǎng)絡(luò)最終游確定哪一個處站的報文被甩傳送以前，拔報文的起始碼部分已經(jīng)在雷網(wǎng)絡(luò)上傳送專了。所有未騰獲得總線讀堂取權(quán)的站都知成為具有最糞高優(yōu)先權(quán)報陽文的接收站寧，并且不會靜在總線再次肝空閑前發(fā)送眨報文。紅CAN寸具有較高的徒效率是因為續(xù)總線僅僅被應(yīng)那些請求總意線懸而未決崇的站利用，柄這些請求是乞根據(jù)報文在臨整個系統(tǒng)中男的重要性按崖順序處理的霧。這種方法誤在網(wǎng)絡(luò)負載惕較重時有很陶多優(yōu)點，因轉(zhuǎn)為總線讀取家的優(yōu)先級已脂被按順序放孟在每個報文亡中了，這可此以保證在實日時系統(tǒng)中較裁低的個體隱嘗伏時間。忌對于主島站的可靠性緊，由于CA馳N協(xié)議執(zhí)行移非集中化總療線控制,所昌有主要通信夕，包括總線神讀?。ㄔS閉可）控制，啟在系統(tǒng)中分損幾次完成。悟這是實現(xiàn)有孫較高可靠性合的通信系統(tǒng)憤的唯一方法房。晃CAN與其全它通信方案堪的比較東在實踐愧中，有兩種策重要的總線久分配方法：氧按時間表分葬配和按需要串分配。在第形一種方法中遲，不管每個臭節(jié)點是否申己請總線，都素對每個節(jié)點鄉(xiāng)按最大期間菌分配。由此合，總線可被擱分配給每個膛站并且是唯截一的站，而隊不論其是立炒即進行總線柄存取或在一瓣特定時間進籃行總線存取倍。這將保證召在總線存取吹時有明確的良總線分配。安在第二種方腥法中，總線聾按傳送數(shù)據(jù)擁的基本要求敗分配給一個柄站，總線系鳥統(tǒng)按站希望黃的傳送分配砍（如：Et要herne哥tCSM致A/CD）漆。因此，當巨多個站同時嗎請求總線存唯取時，總線賺將終止所有舟站的請求，象這時將不會娃有任何一個顏站獲得總線區(qū)分配。為了店分配總線，睛多于一個總須線存取是必當要的。舞CAN源實現(xiàn)總線分倍配的方法，彎可保證當不校同的站申請通總線存取時覽，明確地進櫻行總線分配第。這種位仲刃裁的方法可苦以解決當兩含個站同時發(fā)賞送數(shù)據(jù)時產(chǎn)豬生的碰撞問冷題。不同于何Ether服net網(wǎng)絡(luò)酸的消息仲裁軌，CAN的鍋非破壞性解半決總線存取資沖突的方法獎，確保在不蜜傳送有用消堆息時總線不凈被占用。甚盛至當總線在輪重負載情況腰下，以消息且內(nèi)容為優(yōu)先魔的總線存取社也被證明是據(jù)一種有效的健系統(tǒng)。雖然掀總線的傳輸遣能力不足，愛所有未解決萄的傳輸請求笨都按重要性撐順序來處理祖。在CSM秘A/CD這陸樣的網(wǎng)絡(luò)中陵，如Eth惰ernet律，系統(tǒng)往往危由于過載而閉崩潰，而這蔥種情況在C當AN中不會扔發(fā)生。場CAN的報服文格式噴在總線銳中傳送的報望文，每幀由獄7部分組成窄。CAN協(xié)乒議支持兩種數(shù)報文格式，循其唯一的不攪同是標識符咱（ID）長線度不同，標針準格式為1辮1位，擴展占格式為29突位。犁在標準笨格式中，報債文的起始位拐稱為幀起始殺（SOF）等，然后是由藝11位標識嗓符和遠程發(fā)滴送請求位巖(RTR）辯組成的仲裁膛場。RTR視位標明是數(shù)闊據(jù)幀還是請瞞求幀，在請慮求幀中沒有乖數(shù)據(jù)字節(jié)。阿途控制場匆包括標識符恐擴展位（I啄DE），指結(jié)出是標準格燕式還是擴展張格式。它還崗包括一個保技留位(r裂o），為將碰來擴展使用餡。它的最后垮四個字節(jié)用斗來指明數(shù)據(jù)蒸場中數(shù)據(jù)的紹長度（DL按C）。數(shù)據(jù)叉場范圍為0男～8個字節(jié)編,其后有一與個檢測數(shù)據(jù)育錯誤的循環(huán)遍冗余檢查(斃CRC）。域勁應(yīng)答場式（ACK）灑包括應(yīng)答位燕和應(yīng)答分隔智符。發(fā)送站晚發(fā)送的這兩婆位均為隱性幟電平（邏輯譽1），這時霉正確接收報擾文的接收站心發(fā)送主控電遇平（邏輯0撐）覆蓋它。舉用這種方法換，發(fā)送站可浩以保證網(wǎng)絡(luò)稿中至少有一棟個站能正確陡接收到報文青。漁報文的習尾部由幀結(jié)嘴束標出。在竹相鄰的兩條渠報文間有一環(huán)很短的間隔功位，如果這踢時沒有站進無行總線存取乓，總線將處因于空閑狀態(tài)侮。黃CAN數(shù)據(jù)摟幀的組成暫遠程幀君雞遠程幀游由6個場組流成：幀起始陷、仲裁場、競控制場、C訓RC場、應(yīng)拍答場和幀結(jié)勤束。遠程幀暑不存在數(shù)據(jù)丑場。懼遠程幀皂的RTR位姨必須是隱位躲。桶DLC漂的數(shù)據(jù)值是層獨立的，它炊可以是0～箏8中的任何坦數(shù)值，為對衡應(yīng)數(shù)據(jù)幀的從數(shù)據(jù)長度。盜卻出錯幀勝模出錯幀某由兩個不同陶場組成，第臣一個場由來進自各站的錯設(shè)誤標志疊加由得到，第二剖個場是出錯觀界定符陶錯誤標沖志具有兩種惕形式：劉活動錯煩誤標志（A池ctive侵erro啞rfla搞g），由6如個連續(xù)的顯景位組成盟認可錯故誤標志（P趁assiv醒eerr勵orfl爐ag），由雖6個連續(xù)的頸隱位組成寺出錯界怎定符包括8意個隱位非超載幀冊歪超載幀夏包括兩個位三場：超載標福志和超載界甩定符壩發(fā)送超莊載幀的超載愛條件：絨要求延露遲下一個數(shù)轉(zhuǎn)據(jù)幀或遠程穴幀動在間歇衣場檢測到顯供位遇超載標膊志由6個顯鎮(zhèn)位組成其超載界月定符由8個惕隱位組成銜數(shù)據(jù)錯誤檢牽測片不同于鍵其它總線，搖CAN協(xié)議啟不能使用應(yīng)堂答信息。事拘實上，它可且以將發(fā)生的臟任何錯誤用孟信號發(fā)出。娃CAN協(xié)議遺可使用五種難檢查錯誤的城方法，其中拋前三種為基屬于報文內(nèi)容勵檢查。壓3.4浴.1僵循環(huán)冗余削檢查（CR絨C)稈在一幀械報文中加入熟冗余檢查位蔽可保證報文林正確。接收索站通過CR暈C可判斷報繼文是否有錯沫。胸3.4豐.2氏幀檢查蠟這種方孩法通過位場宗檢查幀的格皇式和大小來江確定報文的時正確性，用液于檢查格式維上的錯誤。閉貴3.4月.3品.應(yīng)答錯誤稈際如前所匹述，被接收伯到的幀由接猛收站通過明索確的應(yīng)答來愁確認。如果刺發(fā)送站未收搏到應(yīng)答，那傾么表明接收后站發(fā)現(xiàn)幀中渣有錯誤，也夏就是說，A程CK場已損釣壞或網(wǎng)絡(luò)中恐的報文無站許接收。CA敢N協(xié)議也可兇通過位檢查汁的方法探測猾錯誤?；?.4乎.4奶總線檢測石程有時，勉CAN中的永一個節(jié)點可險監(jiān)測自己發(fā)階出的信號。貝因此，發(fā)送遠報文的站可蘭以觀測總線誤電平并探測慰發(fā)送位和接使收位的差異跌。亦3.4漂.5酸位填充自一幀報親文中的每一我位都由不歸煩零碼表示，柔可保證位編號碼的最大效敞率。然而，課如果在一幀石報文中有太焰多相同電平淋的位，就有打可能失去同遵步。為保證景同步，同步斧沿用位填充蛇產(chǎn)生。在五儲個連續(xù)相等錢位后，發(fā)送儲站自動插入蹤一個與之互墻補的補碼位個；接收時，銅這個填充位炎被自動丟掉漁。例如，五巷個連續(xù)的低議電平位后，論CAN自動德插入一個高洪電平位。C伐AN通過這茄種編碼規(guī)則徒檢查錯誤，莫如果在一幀膜報文中有6礎(chǔ)個相同位，焦CAN就知浴道發(fā)生了錯是誤。觸如果至廳少有一個站放通過以上方識法探測到查一個或多個披錯誤，它將辱發(fā)送出錯標壘志終止當前秤的發(fā)送。這西可以阻止其遠它站接收錯記誤的報文，渡并保證網(wǎng)絡(luò)賴上報文的一忠致性。當大辯量發(fā)送數(shù)據(jù)億被終止后，喂發(fā)送站會自遇動地重新發(fā)懸送數(shù)據(jù)。作銹為規(guī)則，在梁探測到錯誤籮后23個位衛(wèi)周期內(nèi)重新成開始發(fā)送。已在特殊場合剩，系統(tǒng)的恢氣復時間為3名1個位周期架。陽但這種浮方法存在一踢個問題，即圓一個發(fā)生錯賀誤的站將導崖致所有數(shù)據(jù)攜被終止，其濾中也包括正倚確的數(shù)據(jù)。窗因此,如果壘不采取自監(jiān)響測措施，總某線系統(tǒng)應(yīng)采筍用模塊化設(shè)凳計。為此，瓦CAN協(xié)議紋提供一種將蟲偶然錯誤從筑永久錯誤和萍局部站失敗銜中區(qū)別出來筐的辦法。這悔種方法可以狂通過對出錯中站統(tǒng)計評估牛來確定一個估站本身的錯投誤并進入一鑒種不會對其販它站產(chǎn)生不起良影響的運幅行方法來實喇現(xiàn)，即站可落以通過關(guān)閉椅自己來阻止具正常數(shù)據(jù)因?qū)俦诲e誤地當許成不正確的嶼數(shù)據(jù)而被終句止。去硬同步和重蓮同步現(xiàn)硬同步眉只有在總線裁空閑狀態(tài)條皆件下隱形位鉗到顯性位的辜跳變沿發(fā)生徐時才進行，劣表明報文傳筆輸開始。在大硬同步之后責，位時間計駕數(shù)器隨同步咽段重新開始誤計數(shù)。硬同販步強行將已薯發(fā)生的跳變婆沿置于重新猜開始的位時呆間同步段內(nèi)玩。根據(jù)同步蘋規(guī)則，如果舟某一位時間泥內(nèi)已有一個稅硬同步出現(xiàn)置，該位時間寸內(nèi)將不會發(fā)間生再同步。如再同步可能阿導致相位緩樣沖段1被延脊長或相位緩汗沖段2被短災。這兩個相險位緩沖段的尾延長時間或狗縮短時間上作限由再同步謠跳轉(zhuǎn)寬度（恢SJW）給切定。宅CAN總線糧可靠性侵為防止逝汽車在使用任壽命期內(nèi)由燕于數(shù)據(jù)交換皺錯誤而對司輸機造成危險榆，汽車的安左全系統(tǒng)要求宿數(shù)據(jù)傳輸具不有較高的安沈全性。如果匆數(shù)據(jù)傳輸?shù)闹强煽啃宰銐蛴哺?，或者殘謀留下來的數(shù)吵據(jù)錯誤足夠車低的話，這里一目標不難早實現(xiàn)。從總彩線系統(tǒng)數(shù)據(jù)院的角度看，姑可靠性可以潤理解為，對斃傳輸過程產(chǎn)屯生的數(shù)據(jù)錯纖誤的識別能例力。救殘余數(shù)帽據(jù)錯誤的概向率可以通過捧對數(shù)據(jù)傳輸膊可靠性的統(tǒng)弄計測量獲得起。它描述了燥傳送數(shù)據(jù)被急破壞和這種卡破壞不能被連探測出來的電概率。殘余淺數(shù)據(jù)錯誤概憑率必須非常巧小，使其在周系統(tǒng)整個壽揪命周期內(nèi)，迅按平均統(tǒng)計脆時幾乎檢測寨不到。計算浪殘余錯誤概瞞率要求能夠稈對數(shù)據(jù)錯誤跌進行分類，乘并且數(shù)據(jù)傳溝輸路徑可由茅一模型描述嬌。如果要確片定CAN的黨殘余錯誤概狹率，我們可眼將殘留錯誤徹的概率作為肢具有80～鄙90位的報爽文傳送時位件錯誤概率的當函數(shù)，并假皺定這個系統(tǒng)攏中有5～1摘0個站，并所且錯誤率為判1/100榴0，那么最胳大位錯誤概等率為10—次13數(shù)量級膚。例如，C寧AN網(wǎng)絡(luò)的玩數(shù)據(jù)傳輸率傳最大為1M鍛bps，如葉果數(shù)據(jù)傳輸奏能力僅使用以50%，那起么對于一個侵工作壽命4攔000小時脾、平均報文絞長度為8美0位的系統(tǒng)哪，所傳送的佳數(shù)據(jù)總量為景9×101蹦0。在系統(tǒng)雹運行壽命期韻內(nèi)，不可檢桃測的傳輸錯頸誤的統(tǒng)計平肌均小于10匙—2量級。鼻換句話說，動一個系統(tǒng)按累每年365佩天，每天工笛作8小時，姜每秒錯誤率睛為0.7掃計算，那么奏按統(tǒng)計平均緣，每100藍0年才會發(fā)升生一個不可潑檢測的錯誤府。應(yīng)用舉例誤CAN道總線在工控戲領(lǐng)域主要使騰用低速-容勻錯CAN即既ISO11刪898-3柔標準，在汽怪車領(lǐng)域使用憑125Kb眾ps的高速陷CAN。勢某進口獎車型擁有，臺車身、舒適拒、多媒體等落多個控制網(wǎng)針絡(luò)，其中車插身控制使用澡CAN網(wǎng)絡(luò)秀，舒適使用素LIN網(wǎng)絡(luò)皺，多媒體使裹用MOST昂網(wǎng)絡(luò)，以C亞AN網(wǎng)為主戴網(wǎng)，控制發(fā)丹動機、變速叼箱、ABS紹等車身安全耍模塊，并將并轉(zhuǎn)速、車速糕、油溫等共保享至全車，留實現(xiàn)汽車智插能化控制，版如高速時自掛動鎖閉車門職，安全氣囊融彈出時，自鴿動開啟車門取等功能。哄can糖系統(tǒng)又分為碧高速和低速藏，高速ca萍n系統(tǒng)采用奸硬線是動力傘型，速度：享500kb努ps，控制怎ecu、a跡bs等；低監(jiān)速can是徹舒適型，速羊度：125煉kbps，泡主要控制儀罪表、防盜等饒。尼某醫(yī)院說現(xiàn)有5臺1壇6T/H德氧國菲斯曼燃辯氣鍋爐，向閘洗衣房、制槽劑室、供應(yīng)痰室、生活用蓋水、暖氣等跑設(shè)施提供5奔kg/cm棚2的蒸汽，沉全年耗用天尺然氣120夜0萬m3，還耗用20萬艦噸自來水。碰醫(yī)院采用接缺力式方式供腫熱，對熱網(wǎng)棉進行地域性溜管理，分四福大供熱區(qū)。認其中冬季暖阿氣的用氣量鴉很大，據(jù)此各設(shè)計了基于臺CAN現(xiàn)場浴總線的分布任式鍋爐蒸汽悄熱網(wǎng)智能監(jiān)經(jīng)控系統(tǒng)。現(xiàn)羽場應(yīng)用表明添：該樓宇自右動化系統(tǒng)具糖有抗干擾能收力強，現(xiàn)場肚組態(tài)容易，測網(wǎng)絡(luò)化程度蠅高，人機界珠面友好等特護點。史CAN夜總線典型特聞?wù)鞔諧AN曲總線有如下湖基本特點環(huán)劉◎型廢除傳統(tǒng)捎的站地址編東碼，代之以填對通信數(shù)據(jù)掩塊進行編碼卻，可以多主藝方式工作；火雅暢◎?qū)也捎梅瞧菩祲男灾俨眉尖n術(shù)，當兩個攪節(jié)點同時向似網(wǎng)絡(luò)上傳送績數(shù)據(jù)時，優(yōu)建先級低的節(jié)墓點主動停止仙數(shù)據(jù)發(fā)送，房而優(yōu)先級高榮的節(jié)點可不己受影響繼續(xù)格傳輸數(shù)據(jù)，囑有效避免了瓶總線沖突；袖船怎