FANUC報(bào)警信息代碼

本文格式為Word版，下載可任意編輯——FANUC報(bào)警信息代碼C.警告代碼

手冊(cè)的這部分描述了警告代碼，警告強(qiáng)度，可能的引起原因和措施。j附錄目錄

C.1警告代碼表的具體描述C.2警告代碼

C.1警告代碼表的具體描述

其中：Alarmcode表示警告代碼；Message表示信息；Alarmseverity表示警告強(qiáng)度。

警告代碼警告信息：警告的具體描述警告ID：警告類型警告編號(hào)警告強(qiáng)度NONEWARNPAUSE.LPAUSE.GSTOP.LSTOP.GSERVOABORT.LABORT.GSERVO2SYSTEM馬上中止關(guān)閉強(qiáng)行中止馬上中止減速直至中止關(guān)閉未關(guān)閉中斷減速直至中止程序不中止機(jī)器人不中止伺服系統(tǒng)電源未關(guān)閉范圍――――――――――――局部全局局部全局全局局部全局全局全局當(dāng)多個(gè)程序同時(shí)運(yùn)行（多任務(wù)函數(shù)）時(shí)警告使用的違反。局部全局此警告只針對(duì)引發(fā)它的程序此警告針對(duì)所有程序范圍警告

在程序被校正或返回執(zhí)行或當(dāng)從外圍單元輸入一個(gè)緊急制動(dòng)信號(hào)或是其他警告信號(hào)時(shí)失敗則會(huì)引發(fā)警告。警告是用來提醒操作員發(fā)生故障，使其為安全起見能中斷處理。提醒：假使出現(xiàn)的警告編號(hào)不在這里給出代碼內(nèi)，請(qǐng)和FANUC機(jī)器人專家聯(lián)系。警告代碼顯示或指示

當(dāng)引發(fā)了一個(gè)警告，在指導(dǎo)盒上的警告LED發(fā)光二極管會(huì)亮起，首先會(huì)在出現(xiàn)警告信息，然后會(huì)出現(xiàn)界面命令行。操作員可以通過查看LED和信息得知引發(fā)了哪個(gè)警告。圖C-1警告顯示

警告強(qiáng)度

如何操作程序或機(jī)器人直到程序或機(jī)器人中止取決于引發(fā)警告的原因的嚴(yán)重性。這個(gè)“嚴(yán)重性〞被成為強(qiáng)度。警告強(qiáng)度級(jí)別如下所示：表C-1警告強(qiáng)度

警告強(qiáng)度WARN警告具體描述WARN警告是指發(fā)生了一個(gè)相對(duì)較輕的或是相對(duì)來說并不嚴(yán)重的故障。WARN警告不影響機(jī)器人的操作。當(dāng)WARN警告出現(xiàn)時(shí)，在指導(dǎo)盒沒有相應(yīng)的LED或操作面板燈。為了防止可能的故障，應(yīng)采取正確的措施。PAUSE警告當(dāng)PAUSE警舉報(bào)生，程序執(zhí)行被中斷，在當(dāng)前處理的操作完成后，機(jī)器人中止操作。在程序重新啟動(dòng)前，應(yīng)為此警告采取正確的措施。STOP警告當(dāng)STOP警舉報(bào)生時(shí)，程序執(zhí)行被中斷，機(jī)器人減速直至中止。在程序重新啟動(dòng)前，應(yīng)為此警告采取正確的措施。SERVO警告當(dāng)出現(xiàn)SERVO警告時(shí)，伺服系統(tǒng)電源被關(guān)閉以中斷程序執(zhí)行和馬上中止機(jī)器人。SERVO警告是為安全起見或是在機(jī)器人操作過程中出現(xiàn)故障。ABORT警告SERVO2警告當(dāng)出現(xiàn)ABORT警告時(shí)，程序執(zhí)行被強(qiáng)行終止，機(jī)器人減速直至中止。當(dāng)出現(xiàn)SERVO2警告時(shí)，伺服系統(tǒng)電源被關(guān)閉以中斷程序執(zhí)行和馬上中止機(jī)器人。SERVO警告是為安全起見或是在機(jī)器人操作過程中出現(xiàn)故障。SYSTEM警告當(dāng)出現(xiàn)主要的系統(tǒng)故障時(shí)，會(huì)引發(fā)SYSTEM警告。當(dāng)出現(xiàn)SYSTEM警告，系統(tǒng)中所有的機(jī)器人都要被關(guān)閉。在采取正確措施后，關(guān)閉電源，再重新開啟。活動(dòng)警告界面活動(dòng)警告界面只顯示活動(dòng)的警告。一旦該警告被警告清除信號(hào)輸入清除，活動(dòng)警告界面顯示：“沒有活動(dòng)的警告〞。

在上一條警告清除信號(hào)輸入后，界面顯示警告輸出。當(dāng)在警告歷史紀(jì)錄界面按下刪除鍵（＋shift），相應(yīng)的警告會(huì)從活動(dòng)警告界面里清除。該界面顯示警告的嚴(yán)重等級(jí)為PAUSE或更高。不會(huì)顯示W(wǎng)ARN警告，NONE警告或重置。假使系統(tǒng)變量諸如$ER_NOHIS設(shè)置正確的話，一些PAUSE警告或是更嚴(yán)重的警告也可能不會(huì)被顯示。

假使檢測(cè)到了多個(gè)警告，該界面按檢測(cè)到的順序反向顯示。

最大可以顯示100行。

假使警告有錯(cuò)誤發(fā)生代碼，該代碼會(huì)在警告顯示行下顯示出來。圖C-2顯示活動(dòng)警告界面和警告歷史記錄界面的操作流程。

其中：MENUkeypressed,then4ALARMselected表示：按下MENU（菜單）鍵，然后選擇4ALARM;Alarmkeypressed表示：按下警告鍵；Automaticallydisplayedwhenanalarmisoutput表示：當(dāng)警告被輸出會(huì)自動(dòng)被顯示；Activealarmscreendisplayed表示：顯示活動(dòng)警告界面；Alarmhistoryscreendisplayed表示：顯示警告歷史記錄界面。自動(dòng)警告顯示函數(shù)

當(dāng)檢測(cè)到一個(gè)會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)中止（PAUSE或更嚴(yán)重的警告）的警告，自動(dòng)警告界面顯示函數(shù)會(huì)自動(dòng)顯示警告界面。這個(gè)函數(shù)可以使得操作員不用手動(dòng)顯示警告界面，也可以使得導(dǎo)致系統(tǒng)故障的原因被快速發(fā)現(xiàn)。

提醒：顯示要求被滿足，即使在開始時(shí)檢測(cè)到一個(gè)警告也會(huì)自動(dòng)顯示警告界面。自動(dòng)警告顯示被執(zhí)行，不考慮啟動(dòng)的模式。

提醒：當(dāng)連接了CRT，檢測(cè)到了一個(gè)警告，警告界面會(huì)在指導(dǎo)盒和CRT上同時(shí)出現(xiàn)。自動(dòng)警告界面顯示所需條件如下所述：

F當(dāng)自動(dòng)警告界面顯示函數(shù)的標(biāo)記被設(shè)定了。在系統(tǒng)設(shè)定界面，選擇AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以開啟或關(guān)閉自動(dòng)顯示函數(shù)。該函數(shù)默認(rèn)為關(guān)閉。為了使此改變生效，電源必需關(guān)閉，再重啟。－>參見章節(jié)3.18。F當(dāng)為警告強(qiáng)度等級(jí)設(shè)定的警告菜單標(biāo)記的Auto.display被設(shè)定了。

$ER_SEV_NOAUTO[]設(shè)置是否為每個(gè)警告強(qiáng)度等級(jí)開啟或關(guān)閉自動(dòng)警告界面顯示。有

幾種警告強(qiáng)度等級(jí)。NONE和WARN警告不會(huì)影響出現(xiàn)執(zhí)行和機(jī)器人的操作，也不會(huì)觸發(fā)自動(dòng)警告顯示。默認(rèn)設(shè)置為，自動(dòng)警告顯示對(duì)PAUSE和更嚴(yán)重的警告有效。在系統(tǒng)變量界面可以更改這個(gè)設(shè)置。系統(tǒng)變量$ER_SEV_NOAUTO[1]$ER_SEV_NOAUTO[2]$ER_SEV_NOAUTO[3]$ER_SEV_NOAUTO[4]$ER_SEV_NOAUTO[5]相應(yīng)的警告強(qiáng)度等級(jí)PAUSESTOPSERVOABORTSYSTEM標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置TRUETRUETRUETRUETRUEFALSE:自動(dòng)警告界面顯示被關(guān)閉。

TRUE：自動(dòng)警告界面顯示被開啟。提醒：假使檢測(cè)到在一個(gè)后面跟隨著一條ABORT警告的PAUSE警告，當(dāng)PAUSE警告的自

動(dòng)顯示被關(guān)閉了，在錯(cuò)誤輸出過程中，不會(huì)執(zhí)行自動(dòng)顯示。F特別警告的自動(dòng)顯示可以被關(guān)閉。

對(duì)于特別警告的自動(dòng)警告界面顯示函數(shù)可以被關(guān)閉。在系統(tǒng)變量界面總共可以設(shè)置十條

這個(gè)的警告。當(dāng)自動(dòng)警告界面顯示被開啟時(shí)，假使檢測(cè)到指定警告，該警告界面不會(huì)自動(dòng)顯示。

對(duì)如下系統(tǒng)變量采取設(shè)定：系統(tǒng)變量$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB具體描述當(dāng)自動(dòng)警告界面顯示被開啟時(shí)，開啟或關(guān)閉該函數(shù)以抑制自動(dòng)警告界面顯示$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[]所指定的警告。DFALSE:該函數(shù)以抑制自動(dòng)警告界面顯示被關(guān)閉。DTRUE：該函數(shù)以抑制自動(dòng)警告界面顯示被開啟。$ER_NOAUTO.$NOAUTO_NUM$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[1to10]在$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[]里設(shè)置警告編號(hào)。包含警告ID和警告編號(hào)的錯(cuò)誤編號(hào)。例如：11002（SERVO002號(hào)警告）11：警告ID；002：警告編號(hào)。警告ID：參考章節(jié)C.2。對(duì)于下面列舉的有用戶操作引起的和會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)中止的警告，默認(rèn)狀況下，$ER_NOAUTO.

$NOAUTO_ENB被設(shè)置為TRUE。當(dāng)設(shè)定被更改為FALSE時(shí)，相應(yīng)的警告界面會(huì)被自動(dòng)顯示。Servo001Servo002Servo003Servo004Servo005Servo012操作面板緊急制動(dòng)指導(dǎo)盒緊急制動(dòng)特別手持式開關(guān)保護(hù)欄開啟指導(dǎo)盒松開之前被按下的安裝/卸載按鈕電源恢復(fù)

當(dāng)$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB設(shè)定為TRUE時(shí)，檢測(cè)到在$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE[]設(shè)定的警告和其他的警告，自動(dòng)顯示不會(huì)被執(zhí)行。F當(dāng)錯(cuò)誤輸出正在進(jìn)行時(shí)

當(dāng)警告修復(fù)或是在其他界面中的設(shè)計(jì)檢查在執(zhí)行時(shí)，假使檢測(cè)到一個(gè)PAUSE警告或更嚴(yán)重的警告，警告界面會(huì)被自動(dòng)顯示。界面會(huì)被頻繁切換，用來在警告修復(fù)和其他操作中切換。為了避免出現(xiàn)這種狀況，當(dāng)一個(gè)警告被激活時(shí)，自動(dòng)警告顯示不會(huì)被執(zhí)行。是否存在活動(dòng)警告能被故障信號(hào)輸出檢測(cè)到。

當(dāng)故障信號(hào)被輸出，不管伺服啟動(dòng)，即使檢測(cè)到一個(gè)警告，也不會(huì)執(zhí)行自動(dòng)警告顯示。提醒：當(dāng)檢測(cè)到一個(gè)SERVO或SYSTEM警告，在伺服系統(tǒng)開啟后，故障信號(hào)被重置。自動(dòng)返回函數(shù)

當(dāng)輸入一個(gè)警告清除信號(hào)，自動(dòng)返回函數(shù)會(huì)顯示之前顯示的界面直到自動(dòng)界面顯示。該函數(shù)和自動(dòng)顯示函數(shù)一起使用。自動(dòng)返回函數(shù)的操作如下所述：

F當(dāng)開啟了自動(dòng)警告界面顯示函數(shù)，當(dāng)發(fā)生一個(gè)警告時(shí)會(huì)自動(dòng)顯示警告界面。當(dāng)該警告被一個(gè)輸入的警告清除信號(hào)清除時(shí)，會(huì)自動(dòng)顯示之前的界面。

F當(dāng)通過菜單項(xiàng)選擇擇，一個(gè)警告不被警告界面自動(dòng)顯示時(shí)，即使輸入一個(gè)警告清除喜好也不會(huì)顯示之前的界面。

F假使在輸入一個(gè)警告清除信號(hào)之前，顯示了另外一個(gè)界面，自動(dòng)返回函數(shù)不執(zhí)行。F當(dāng)故障信號(hào)輸出關(guān)閉時(shí)，自動(dòng)返回函數(shù)執(zhí)行。

F假使在通過自動(dòng)顯示函數(shù)顯示了警告界面后，電源被關(guān)閉或開啟，自動(dòng)返回函數(shù)在啟動(dòng)后不運(yùn)行。這一點(diǎn)不受啟動(dòng)模式（冷啟動(dòng)，熱啟動(dòng)等等…）的影響。流程C-1顯示警告出現(xiàn)，警告歷史記錄/警告細(xì)節(jié)信息步驟：1.按下MENUS鍵以顯示界面菜單。2．選擇“4ALARM〞。顯示警告出現(xiàn)界面。

假使檢測(cè)到一個(gè)警告，活動(dòng)警告界面會(huì)被自動(dòng)顯示。

3．要顯示警告歷史記錄界面，按下F3[HIST(歷史記錄)]，當(dāng)F3[HIST(歷史記錄)]被按

下，活動(dòng)警告界面會(huì)再次出現(xiàn)。

提醒：最新的警告會(huì)被指派為編號(hào)1。要查看當(dāng)前界面未顯示的信息，按F5,HELP（幫助），

然后按右箭頭鍵“→〞。

4．要顯示警告細(xì)節(jié)界面，按下F5“HELP〞鍵。

5．要返回警告歷史記錄界面，按PREV鍵。

6．要?jiǎng)h除所有的警告歷史記錄，按住SHIFT鍵，然后再按F4“CLEAR（清除）〞鍵。

提醒：當(dāng)系統(tǒng)變量$ER_NOHIS=1,NONE警告或WARN警告將不會(huì)被記錄。當(dāng)系統(tǒng)變量

$ER_NOHIS=2,重置將不會(huì)在警告歷史記錄中被記錄。當(dāng)系統(tǒng)變量$ER_NOHIS=3,NONE警告，WARN警告和重置都不會(huì)在警告歷史記錄中被記錄。

流程C-2由主警告和復(fù)原導(dǎo)致發(fā)生中斷步驟：1.當(dāng)發(fā)生一個(gè)警告，當(dāng)前運(yùn)行的程序被中斷，在指導(dǎo)盒界面上顯示PAUSED或END。在指導(dǎo)盒的界面上也會(huì)顯示警告信息，ALARM燈點(diǎn)亮。

從特別手持式開關(guān)警告（SERVO-003）中復(fù)原

步驟：1按住特別手持式開關(guān)，然后按下RESET鍵。

消除一個(gè)超行程警告(SERVO005)

步驟：1按下MENU鍵，顯示界面菜單。

2按下0NEXTPAGE（下一頁），然后在下一頁選擇6SYSTEM。按下F1[TYPE(類

型)]，然后選擇OTRELEASE（超行程釋放）。顯示OTRELEASE界面。

3按下F2[RELEASE（釋放）]以釋放超行程軸。4按住shift鍵，按下警告清除按鈕。

5按住shift鍵，按下微動(dòng)鍵把工具沿超行程軸線微動(dòng)到可移動(dòng)的有效范圍內(nèi)。從損壞的腕部警告復(fù)原（SERVO-006）

步驟：1按住SHIFT鍵，然后按下RESET鍵。

2按住SHIFT鍵的同時(shí)，按下正確的微動(dòng)鍵以把機(jī)器人移到其能被維修的位置。從一個(gè)脈沖不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告復(fù)原（SRVO-038,062,063）步驟：1按下MENUS鍵，顯示界面菜單。

2按下“0--NEXT〞，然后在下個(gè)頁面選擇“6SYSTEM〞。按下F1“[TYPE(類型)]〞，

然后選擇“Variables〞。顯示系統(tǒng)變量界面。

3把系統(tǒng)變量$MCR.$SPC_RESET設(shè)為TRUE。（這個(gè)系統(tǒng)變量很快會(huì)被自動(dòng)設(shè)回FALSE）。

4按下RESET鍵以釋放警告。

提醒：即使檢測(cè)到一個(gè)脈沖計(jì)數(shù)不匹配警告，該控制數(shù)據(jù)可能會(huì)被改正。假使該控制數(shù)據(jù)被

改正，控制不需要被執(zhí)行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE設(shè)為真，然后在位置界面上選擇6MASTER/CAL。

從其他警告復(fù)原

步驟：1清除該警告的引發(fā)源。例如，改正程序。2按下RESET鍵來重置該警告。然后，指導(dǎo)盒界面上的警告信息消失。ALARMLED（發(fā)光二極管）燈滅。

C.2警告代碼

SRVO錯(cuò)誤代碼（ID=11）

SRVO-001SERVOOperatorpanelE--stop

可能原因：操作面板上的緊急中止按鈕被按下。

解決方法：順時(shí)針擰動(dòng)緊急中止按鈕以松開此按鈕，并按下RESET（重啟）。

SRVO-002SERVOTeachpendantE--stop

可能原因：指導(dǎo)盒上的緊急中止按鈕被按下。

解決方法：松開指導(dǎo)盒上的緊急中止按鈕。

SRVO-003SERVODeadmanswitchreleased

可能原因：當(dāng)開啟指導(dǎo)盒時(shí)沒有按下特別手持式開關(guān)按鈕。解決方法：按下特別手持式開關(guān)按鈕以開啟機(jī)器人控制操作。

SRVO-004SERVOFenceopen

可能原因：在操作面板的電路板上的接線板上，在FENCE1和FENCE2信號(hào)間沒有

建立聯(lián)系。當(dāng)安全門連接上，保護(hù)門被開啟。

解決方法：在FENCE1和FENCE2信號(hào)間建立聯(lián)系，然后按下reset鍵。當(dāng)安全門

連接上后在開始工作前關(guān)閉此門。

SRVO-005SERVORobotovertravel

可能原因：軸線上的硬件研制開關(guān)被絆住了。尋常，機(jī)器人的相對(duì)每根軸的移動(dòng)是

不會(huì)超過最大行程的。然而，在機(jī)器人運(yùn)輸過程中，可能為了搬運(yùn)，將其設(shè)置為超行程狀態(tài)。

解決方法：1.檢測(cè)電力供應(yīng)設(shè)備上的保險(xiǎn)絲（F4）。假使被燒斷，則更換保險(xiǎn)絲。2.調(diào)用超行程松開界面[SYSTEMOTRELEASE]來松開超行程軸。3.按住shift鍵，同時(shí)按下警告松開按鈕以松開警告。4.按住shift鍵和執(zhí)行慢速進(jìn)給，把超行程的軸移到允許移動(dòng)的范圍內(nèi)。5.對(duì)于用B柜的模型，檢查緊急制動(dòng)控制電路板上的保險(xiǎn)絲（F2），如

果被燒斷，則更換保險(xiǎn)絲。6.更換緊急制動(dòng)控制電路板。SRVO-006SERVOHandbroken

可能原因：安全把手?jǐn)嚅_。假使沒有找到斷開的把手，那么，很有可能是機(jī)器人連

線信號(hào)HBK為“0〞伏。

解決方法：1.檢查電力供應(yīng)設(shè)備上的保險(xiǎn)絲（F4）。假使被燒斷，則更換保險(xiǎn)絲。2.按住shift鍵，同時(shí)按下警告松開按鈕以松開警告。3.按住shift鍵，通過慢速進(jìn)給把工具定位到工作區(qū)域。a更換安全把手b檢查電線

SRVO-007SERVOExternalemergencystops可能原因：按下了外部緊急制動(dòng)按鈕。在操作面板的電路板上的接線板上，在EMGIN1和EMGIN2信號(hào)間

沒有建立聯(lián)系。

解決方法：假使使用外部緊急制動(dòng)，清除錯(cuò)誤源并按RESET.假使不使用外部緊急制動(dòng)，檢查EMGIN1和EMGIN2信號(hào)間的連線。SRVO-008SERVOBrakefuseblown

可能原因：EMG印刷電路板上的剎閘保險(xiǎn)絲燒斷。

解決方法：更換保險(xiǎn)絲。檢查緊急制動(dòng)控制印刷電路板上的LED(FALM)看保險(xiǎn)絲是否

燒斷。

SRVO--009SERVOPneumaticpressurealarm

可能原因：氣壓警告表示有缺陷。假使氣壓警告沒有被探測(cè)到，那么，可能是機(jī)器人

連接線的PPABN信號(hào)為“0〞伏。

解決方法：假使氣壓警告沒有被探測(cè)到，則查看電線。SRVO--010SERVOBeltbroken

可能原因：機(jī)器人信號(hào)輸入（RDI[7]）帶斷裂

解決方法：1.假使發(fā)現(xiàn)是帶斷裂，則修理帶，然后按reset鍵。2.假使發(fā)現(xiàn)帶是正常的，機(jī)器人連接線上信號(hào)RDI[7]可能異常。查看電線。3.檢查系統(tǒng)變量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.SRVO--011SERVOTPreleasedwhileenabled

可能原因：操作面板上的指導(dǎo)盒開關(guān)在指導(dǎo)盒開啟時(shí)被操作。解決方法：重新連接指導(dǎo)盒線以繼續(xù)操作。SRVO--012SERVOPowerfailurerecovery可能原因：正常電源啟動(dòng)（熱啟動(dòng)）

解決方法：這只是個(gè)提醒。不用特別做些什么。SRVO--013SYSTEMSrvomoduleconfigchanged

可能原因：電源重啟（熱啟動(dòng)）時(shí)，在軸控制印刷電路板上和多功能印刷電路板的DSP

模塊中的配置文件被修改。

解決方法：用冷啟動(dòng)的方式啟動(dòng)電源。SRVO--014WARNFanmotorabnormal

可能原因：控制設(shè)備中的風(fēng)扇馬達(dá)異常。

解決方法：檢查風(fēng)扇馬達(dá)和風(fēng)扇馬達(dá)連接線。假使有什么問題的話，及時(shí)更換。SRVO--015SERVOSystemoverheat

可能原因：控制設(shè)備的溫度超過標(biāo)定值。

解決方法：1.假使環(huán)境溫度比標(biāo)定溫度（45攝氏度）高的話，改善通風(fēng)以降低環(huán)境溫

度到標(biāo)定溫度內(nèi)。2.檢查風(fēng)扇是否工作正常。假使異常，檢查風(fēng)扇馬達(dá)和風(fēng)扇馬達(dá)連接線。

假使有什么問題的話，及時(shí)更換。3.假使印刷電路板底板上的自動(dòng)調(diào)溫器壞了的話，更換底板元件。SRVO--016SERVOCoolingwatervolumedrop可能原因：冷凝水體積下降。解決方法：咨詢我們的客服代表。SRVO--017SERVONorobotinternalmirror可能原因：沒有機(jī)器人內(nèi)部鏡面。解決方法：咨詢我們的客服代表。SRVO--018SERVOBrakeabnormal可能原因：剎閘電流超過標(biāo)定值。

解決方法：1.對(duì)于S-800和S-900型機(jī)器人，查看緊急制動(dòng)控制印刷電路板上的保險(xiǎn)絲

(F1).2.檢查剎閘電線。3.更換放大器。4.檢查是否為100伏交流輸入電壓。假使檢查到輸入電壓為90伏或更低，

查看電力輸入供應(yīng)電壓。

SRVO--021SERVOSRDYoff(Group:%dAxis:%d)

可能原因：假使沒有發(fā)現(xiàn)其他警告原因。HRDY為“ON/開〞，SRDY為“OFF/關(guān)〞。

（HRDY是指從主機(jī)送到伺服系統(tǒng)的信號(hào)，用來標(biāo)定是否開啟伺服放大器的MCC。SRDY是指從伺服系統(tǒng)送回到主機(jī)的信號(hào)，用來顯示伺服放大器的MCC是否開啟。一般來說，假使伺服放大器的MCC沒有開啟，即使發(fā)出了讓MMC開啟的信號(hào)，還是會(huì)發(fā)出警告。假使伺服放大器發(fā)出警告，則主機(jī)不會(huì)處理這個(gè)警告（SRDY為關(guān)）。因此，假使沒有其他

錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，這個(gè)警告表示MCC沒有被開啟）。

解決方法：1.查看安全門是否開啟。同時(shí)查看門開關(guān)。2.查看伺服放大器上的交流電壓是否為200伏交流電壓。假使發(fā)現(xiàn)電壓等于

或是低于170伏，查看電力輸入供應(yīng)電壓。3.更換緊急制動(dòng)控制電路板。4.更換電路板上的主控CPU。5.檢查連線，假使必要的話，更換之。6.更換伺服放大器。

SRVO--022SERVOSRDYon(Group:%dAxis:%d)

可能原因：當(dāng)通過信號(hào)HRDY已經(jīng)試圖開啟MCC時(shí)，SRDY已經(jīng)為開啟狀態(tài)。（HRDY

是指從主機(jī)送到伺服系統(tǒng)的信號(hào)，用來標(biāo)定是否開啟伺服放大器的MCC。SRDY是指從伺服系統(tǒng)送回到主機(jī)的信號(hào)，用來顯示伺服放大器的MCC是否開啟。）

解決方法：1.更換緊急制動(dòng)控制電路板。2.更換電路板上的主控CPU。3.檢查連接伺服放大器和主控CPU電路板的線路。假使發(fā)現(xiàn)異常，則更換

線路。4．更換伺服放大器。

SRVO--023SERVOStoperrorexcess(Group:%dAxis:%d)可能原因：當(dāng)馬達(dá)中止時(shí)，產(chǎn)生了一個(gè)過度伺服位置錯(cuò)誤。

解決方法：1.檢查所加負(fù)載是否超標(biāo)。假使超標(biāo)，降低負(fù)載。（假使加上了一個(gè)超標(biāo)

的負(fù)載，所用加速，減速的扭矩也會(huì)隨之超過馬達(dá)的最大扭矩。因此，很可能是由于這個(gè)原因，導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出上述警告）。2.檢查應(yīng)用在伺服放大器上的三相電壓（200伏交流）間的相間電壓。如

果發(fā)現(xiàn)其值等于或小于170伏交流，查看電力輸入供應(yīng)電壓。（一個(gè)低于標(biāo)準(zhǔn)的電壓，假使加在伺服放大器上，會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)生一個(gè)低于正常之的扭矩。因此，很可能是由于這個(gè)原因，導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出上述警告）。3.假使輸入電壓發(fā)現(xiàn)等于或是高于170伏交流電壓，則更換伺服放大器。4．更換馬達(dá)。

SRVO--024SERVOMoveerrorexcess(Group:%dAxis:%d)可能原因：當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)，伺服位置會(huì)超過之前標(biāo)定的值

（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），從而產(chǎn)生錯(cuò)誤。例如，假使機(jī)器人的反饋速度不同于標(biāo)定值時(shí)，會(huì)發(fā)生這個(gè)錯(cuò)誤。

解決方法：按之前項(xiàng)目描述的一致操作來執(zhí)行。SRVO--025SERVOMotndtoverflow(Group:%dAxis:%d)可能原因：命令輸入值過大。解決方法：執(zhí)行冷啟動(dòng)：

1．關(guān)閉機(jī)器人。

2．在指導(dǎo)盒上，同時(shí)按住SHIFT和RESET鍵。

3．按住SHIFT和RESET鍵的同時(shí)，開啟機(jī)器人。假使錯(cuò)誤還未清除，則

用文檔記錄下引發(fā)錯(cuò)誤的事件。

SRVO--026WARNMotorspeedlimit(Group:%dAxis:%d)

可能原因：可能試圖超過馬達(dá)的最大額定轉(zhuǎn)速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).可

解決方法：在執(zhí)行這條指令前收集所需組的數(shù)據(jù)。SRVO--186NeededDatahasnotbeengot

可能原因：沒有收集到數(shù)據(jù)，或是沒有屬于所需模式的數(shù)據(jù)。解決方法：在執(zhí)行這條指令前收集必要數(shù)據(jù)。SRVO--187NeedspecfingMass

可能原因：估計(jì)此種類型的載荷信息要求標(biāo)明載荷的數(shù)量。解決方法：在估計(jì)載荷信息前，標(biāo)明載荷數(shù)量。SRVO--191IllegalJointSpeed(Group:%dAxis:%d)可能原因：動(dòng)作命令超出標(biāo)定范圍。解決方法：內(nèi)部動(dòng)作出錯(cuò)。馬上聯(lián)系客服。SRVO--194Servodisconnect可能原因：伺服斷開。

解決方法：連接伺服，然后按重啟。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。SRVO--199PAUSEControlStop可能原因：檢測(cè)到控制中止。

解決方法：這條警告后，會(huì)檢測(cè)到FENCEOPEN或SVON輸入警告。參見下條警告的解決方法。

SRVO--201SERVOPanelE--stoporSVEMGabnormal

可能原因：按下了操作面板上的緊急制動(dòng)按鈕，或是SVEMG信號(hào)線不正確。

解決方法：松開操作面板上的緊急制動(dòng)按鈕，并按下重啟鍵。假使不能松開操作面板上的緊急制動(dòng)按鈕，則可能是SVEMG信號(hào)線不正

確。檢查線路。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。

SRVO--202SERVOTPE--stoporSVEMGabnormal

可能原因：按下了指導(dǎo)盒上的緊急制動(dòng)按鈕，或是SVEMG信號(hào)線不正確。

解決方法：松開指導(dǎo)盒上的緊急制動(dòng)按鈕，并按下重啟鍵。假使不能松開指導(dǎo)盒上的緊急制動(dòng)按鈕，則可能是SVEMG信號(hào)線不正確。

檢查線路。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。

SRVO--204SYSTEMExternal(SVEMGabnormal)E--stop

可能原因：當(dāng)SVEMG線路異常時(shí)，一個(gè)外部緊急制動(dòng)信號(hào)被輸入。

解決方法：在關(guān)閉電源后，校正SVEMG線路，移去外部緊急制動(dòng)的發(fā)起源，再把電源打

開。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。

SRVO--205SYSTEMFenceopen(SVEMGabnormal)可能原因：當(dāng)SVEMG線路異常時(shí)，保護(hù)欄被開啟。

解決方法：在關(guān)閉電源后，校正SVEMG線路，關(guān)閉保護(hù)欄，再把電源開啟。相應(yīng)細(xì)節(jié)

參照維修手冊(cè)。

SRVO--206SYSTEMDeadmanswitch(SVEMGabnormal)可能原因：當(dāng)SVEMG線路異常時(shí)，特別手持式開關(guān)被開啟。

解決方法：在關(guān)閉電源后，校正SVEMG線路，夾緊特別手持式開關(guān)，再把電源開啟。相

應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。

SRVO--207SERVOTPswitchabnormalorDooropen

可能原因：當(dāng)開啟指導(dǎo)盒，夾緊特別手持式開關(guān)，開啟保護(hù)欄時(shí)，控制門被開啟，或者

SVEMG線路發(fā)生故障。

解決方法：關(guān)閉控制門，按下重啟鍵。假使控制門沒被開啟，則SVEMG線路發(fā)生故障。

校正之。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。

SRVO--209SERVORobot--2SVEMGabnormal可能原因：檢測(cè)到機(jī)器人2的SVEMG信號(hào)斷開。解決方法：關(guān)閉電源。重新布機(jī)器人2控制器的SVEMG線。關(guān)閉保護(hù)欄電路，然后按下重啟鍵。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。SRVO--210SERVOEX_robotSVEMGabnormal

可能原因：檢測(cè)到附加機(jī)器人（第三個(gè)機(jī)器人，譬如說，定位器或是附加軸線）的SVEMG

信號(hào)斷開。

解決方法：關(guān)閉電源。重新布附加機(jī)器人控制器的SVEMG線。關(guān)閉保護(hù)欄電路，然后按下重啟鍵。相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。SRVO--211SERVOTPOFFinT1,T2

可能原因：當(dāng)模式開關(guān)打到T1或T2位置并且機(jī)器人1和機(jī)器人2斷開時(shí)，指導(dǎo)盒被關(guān)閉。解決方法：把指導(dǎo)盒開/關(guān)設(shè)置為“開〞，然后按下重啟鍵。假使重啟不起效果的話，修復(fù)硬件線路。

相應(yīng)細(xì)節(jié)參照維修手冊(cè)。

SRVO--213SERVOFuseblown(PanelPCB)可能原因：PBC面板上的保險(xiǎn)絲燒斷。

解決方法：更換PBC面板上的保險(xiǎn)絲。參照維修手冊(cè)。SRVO--214SERVOFuseblown(Amp)可能原因：六軸放大器上的保險(xiǎn)絲燒斷。

解決方法：更換六軸放大器上的保險(xiǎn)絲。參照維修手冊(cè)。SRVO--215SERVOFuseblown(Auxaxis)

可能原因：六軸放大器上附加軸上的保險(xiǎn)絲燒斷。

解決方法：更換六軸放大器上附加軸上的保險(xiǎn)絲。參照維修手冊(cè)。SRVO--216SERVOOVC(total)(%d)

可能原因：經(jīng)由機(jī)器人連線上的電流超過限度。解決方法：調(diào)整程序使得操作環(huán)境能緩和一些。SRVO--221SERVOLackofDSP(Group:%dAxis:%d)

可能原因：對(duì)應(yīng)軸線的DSP(伺服控制CPU)未被找到，雖然其用系統(tǒng)變量$AXISORDER標(biāo)

定了。

解決方法：檢查DSP板上的DSP編號(hào)相對(duì)$SCR_GRP[].$AXISORDER[]中標(biāo)定的數(shù)量來說是

否充足。假使必要的話，使用一個(gè)帶有足夠多DSP的DSP板，或者，改變系統(tǒng)變量$SCR_GRP[].$AXISORDER[]的設(shè)定。

SRVO--222SERVOLackofAmp(Amp:%d)可能原因：FSSB顯示沒有放大器模塊。解決方法：檢查線纜是否正確的和放大器相連。更換連接放大器的線纜。檢查放大器電源是否正常。檢查變量$AXISORDERand$AMP_NUM是否配置正確。參考維修手冊(cè)。

SRVO--230SERVOChain1(+24v)abnormal可能原因：發(fā)生一個(gè)chain1（＋24伏）故障。

解決方法：假使是由于特別手持式開關(guān)被松開而導(dǎo)致發(fā)生錯(cuò)誤，將其夾緊。修復(fù)硬件中的chain1（＋24伏）電路。在系統(tǒng)設(shè)定界面中，將是否重置chain失敗，設(shè)定為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重啟鍵。參考維修手冊(cè)。

SRVO--231SERVOChain2(0v)abnormal可能原因：發(fā)生一個(gè)chain2（0伏）故障。

解決方法：假使是由于特別手持式開關(guān)被松開而導(dǎo)致發(fā)生錯(cuò)誤，將其夾緊。修復(fù)硬件中的chain2（0伏）電路。在系統(tǒng)設(shè)定界面中，將是否重置chain失敗，設(shè)定為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重啟鍵。參考維修手冊(cè)。SRVO--232SERVONTEDinput

可能原因：NTED（非校正啟用設(shè)備）被松開。

解決方法：按下NTED（非校正啟用設(shè)備），然后按重啟鍵。SRVO--233SERVOTPOFFinT1,T2/Dooropen

可能原因：模式開關(guān)設(shè)定為T1或T2位置，且指導(dǎo)盒被關(guān)閉?；蛘撸刂崎T被開啟。還可能是，硬件中發(fā)生斷開故障。

解決方法：把指導(dǎo)盒開/關(guān)設(shè)置為“開〞，關(guān)閉控制門，然后按下重啟鍵。假使重啟不起效果的話，修復(fù)硬件線路。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--234WARNDeadmanswitchreleased可能原因：指導(dǎo)盒上的特別手持式開關(guān)被松開。解決方法：這是一個(gè)警示信息。

SRVO--235SERVOShorttermChainabnormal可能原因：檢測(cè)到一個(gè)暫時(shí)的chain故障。

解決方法：假使這個(gè)故障和“deadmanswitchreleased〞警告同時(shí)出現(xiàn)的話，松開特別

手持式開關(guān)，再按下。假使這個(gè)故障和其他一切安去相關(guān)的警告同時(shí)出現(xiàn)而導(dǎo)致故障再次出現(xiàn)的話，

按下重啟鍵。

SRVO--236WARNChainfailureisrepaired可能原因：一個(gè)chain故障被清除。

解決方法：當(dāng)系統(tǒng)再次檢查chain故障時(shí)，這個(gè)故障已被清除。按下重啟鍵。SRVO--237WARNCannotresetchainfailure可能原因：試圖重啟chain故障失敗。

解決方法：修復(fù)硬件中chain1（＋24伏）電路。

按下指導(dǎo)盒上的緊急制動(dòng)按鈕，順時(shí)針?biāo)砷_按鈕，然后，按下重啟鍵。參考維修手冊(cè)。

SRVO--240SERVOChain1(FENCE)abnormal

可能原因：當(dāng)保護(hù)欄電路被開啟時(shí)，出現(xiàn)一個(gè)chain1（＋24伏）故障。

解決方法：修復(fù)硬件中chain1（＋24伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重置按鈕。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--241SERVOChain2(FENCE)abnormal

可能原因：當(dāng)保護(hù)欄電路被開啟時(shí)，出現(xiàn)一個(gè)chain2（0伏）故障。解決方法：修復(fù)硬件中chain2（0伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重置按鈕。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--242SERVOChain1(EXEMG)abnormal

可能原因：當(dāng)輸入一個(gè)外部緊急制動(dòng)信號(hào)，出現(xiàn)一個(gè)chain1（＋24伏）故障。解決方法：修復(fù)外部緊急制動(dòng)硬件中chain1（＋24伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重置按鈕。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--243SERVOChain2(EXEMG)abnormal

可能原因：當(dāng)輸入一個(gè)外部緊急制動(dòng)信號(hào)，出現(xiàn)一個(gè)chain2（0伏）故障。解決方法：修復(fù)外部緊急制動(dòng)硬件中chain2（0伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重置按鈕。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--244SERVOChain1abnormal(Rbt:%d)可能原因：發(fā)生一個(gè)chain1（＋24伏）故障。解決方法：修復(fù)硬件中chain1（＋24伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重置按鈕。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--245SERVOChain2abnormal(Rbt:%d)可能原因：發(fā)生一個(gè)chain2（0伏）故障。解決方法：修復(fù)硬件中chain2（0伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)為“YES(是)〞。按下指導(dǎo)盒上的重置按鈕。

參考維修手冊(cè)。

SRVO--246SERVOChain1abnormal(EX_robot)

可能原因：在一個(gè)附加機(jī)器人（第三個(gè)機(jī)器人，譬如說，定位器或是附加軸線）上發(fā)生一

個(gè)chain1（＋24伏）故障。

解決方法：修復(fù)硬件中chain1（＋24伏）電路。

在系統(tǒng)設(shè)定界面，將是否重置chain故障設(shè)