模塊三順序功能圖課件

模塊三順序功能圖課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制課題四多種液體混合裝置的PLC控制課題五運(yùn)料小車的PLC控制課題六十字路口交通燈的PLC控制課題七組合鉆床控制系統(tǒng)課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握順序功能圖的含義及畫(huà)法。2.掌握單序列順序功能圖的畫(huà)法。3.掌握將單序列順序功能轉(zhuǎn)化為梯形圖。下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制知識(shí)學(xué)習(xí)一、順序控制功能圖的繪制

順序功能圖(SequentialFunctionChart簡(jiǎn)稱SFC)是描述控制系統(tǒng)的控制過(guò)程、功能和特性的一種圖形，是設(shè)計(jì)PLC的順序控制程序的主要工具。它主要由步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件、有向連線組成。在順序功能圖中，步表示將一個(gè)工作周期劃分的不同連續(xù)階段，當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，步便變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)該步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是前級(jí)步為活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件得到滿足，兩者缺一不可。我們?cè)谶M(jìn)行順序功能圖的具體設(shè)計(jì)時(shí)，必須要注意：順序功能圖中必須有初始步，如沒(méi)有它系統(tǒng)將無(wú)法開(kāi)始和返回；兩個(gè)相鄰步不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換條件將它們分開(kāi)；應(yīng)根據(jù)不同的控制要求,合理選擇功能圖的單行序列、選擇序列、并行序列三種不同結(jié)構(gòu)；設(shè)計(jì)的順序功能圖必須要由步和有向連線組成閉合回路，使系統(tǒng)能夠多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過(guò)程，不出現(xiàn)中斷的現(xiàn)象。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制（1）步及其劃分

根據(jù)控制系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分為若干個(gè)順序相連的階段，這些階段稱為步（Step），可用編程元件（例如輔助繼電器M）代表各步。步根據(jù)PLC輸出量的狀態(tài)變化劃分，在每一步內(nèi)，各輸出量的狀態(tài)（ON或OFF）均保持不變，相鄰兩步輸出量的狀態(tài)不同。只要系統(tǒng)的輸出量狀態(tài)發(fā)生變化，系統(tǒng)就從原來(lái)的步進(jìn)入新的步。

1）初始步

與系統(tǒng)的初始狀態(tài)相對(duì)應(yīng)的步稱為初始步，初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待起動(dòng)命令的相對(duì)靜止的狀態(tài)。初始步用雙線方框表示，每一個(gè)順序功能圖至少有一個(gè)初始步。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制2）活動(dòng)步

當(dāng)系統(tǒng)處于步所在階段時(shí)，該步處于活動(dòng)狀態(tài)，稱該步為活動(dòng)步。步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行；步處于不活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的非存儲(chǔ)型命令被停止執(zhí)行。

步劃分示例

以電動(dòng)機(jī)全壓起動(dòng)PLC控制為例，電動(dòng)機(jī)M開(kāi)始時(shí)處于停止?fàn)顟B(tài)，按下起動(dòng)按鈕SB1，電動(dòng)機(jī)M轉(zhuǎn)動(dòng)，一旦按下停止按鈕SB2，電動(dòng)機(jī)回到初始的停止?fàn)顟B(tài)。根據(jù)電動(dòng)機(jī)M的狀態(tài)變化，顯然一個(gè)周期由停止起始步及轉(zhuǎn)動(dòng)步組成，見(jiàn)圖3-1-1。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制(2）動(dòng)作與命令“動(dòng)作”是指某步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，PLC向被控對(duì)象發(fā)出的命令，或被控對(duì)象應(yīng)執(zhí)行的動(dòng)作。動(dòng)作用矩形框中的文字或符號(hào)表示，該矩形框應(yīng)與相應(yīng)步的矩形框相連接。(3）有向連線與轉(zhuǎn)換

步與步之間用有向連線連接，并且用轉(zhuǎn)換將步分開(kāi)，步的活動(dòng)狀態(tài)進(jìn)展是按有向連線規(guī)定的路線進(jìn)行。有向連線上無(wú)箭頭標(biāo)注時(shí)，其進(jìn)展方向默認(rèn)為從上到下或從左到右，否則按有向連線上箭頭注明的方向進(jìn)行。

步的活動(dòng)狀態(tài)進(jìn)展由轉(zhuǎn)換完成。轉(zhuǎn)換用與有向連線垂直的短劃線表示，步與步之間不能直接相連，必須有轉(zhuǎn)換隔開(kāi)，而轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換之間也同樣不能直接相連，必須有步隔開(kāi)。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制二、由順序功能圖畫(huà)出梯形圖（“啟-保-?！彪娐罚┰诋?huà)順序功能圖時(shí)，步是用輔助繼電器M來(lái)代表，某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的輔助繼電器為ON，某一轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步。在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中，很多轉(zhuǎn)化條件都是短信號(hào)，也就是它存在的時(shí)間比它激活后續(xù)步的時(shí)間短，因此，應(yīng)使用有記憶功能（或保持）的電路來(lái)控制代表步的輔助繼電器。我們?cè)谶@里介紹具有記憶功能的“啟-保-?！彪娐?。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制如圖3-1-3所示的步M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的3步，X1是步M1轉(zhuǎn)向步M2的轉(zhuǎn)換條件。使用“啟-保-停”電路的關(guān)鍵是要找出它的啟動(dòng)條件和停止條件。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是它的前級(jí)步為活動(dòng)步，并且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件，所以步M2變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是它的前級(jí)步M1為活動(dòng)步，并且滿足轉(zhuǎn)換條件X1=1。在“啟-保-?！彪娐分?，控制M2的啟動(dòng)條件為前級(jí)步M1和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)常開(kāi)觸點(diǎn)的串聯(lián)。當(dāng)M2和T0均為ON時(shí)，步M3變?yōu)榛顒?dòng)步，步M2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，因此，可以將M3=1作為使輔助繼電器變?yōu)镺FF的條件，也就是將后續(xù)步M3串聯(lián)在M2步，作為“啟-保-?！彪娐返耐Ｖ箍刂?。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制工作任務(wù)一、任務(wù)要求如圖3-1-4所示旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)用凸輪和限位開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)控制。在初始狀態(tài)時(shí)左限位開(kāi)關(guān)X3為ON，按下啟動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)沿順時(shí)針正轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)到右限位開(kāi)關(guān)X4所在位置時(shí)暫停5S，之后工作臺(tái)反轉(zhuǎn)，回到限位開(kāi)關(guān)X3所在位置時(shí)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，系統(tǒng)回到初始狀態(tài)。本課題要求用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的控制。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制3.順序功能圖分析任務(wù)要求可知，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)系統(tǒng)可分為四步：初始步（用雙線框表示）、正轉(zhuǎn)、暫停、反轉(zhuǎn)。當(dāng)剛開(kāi)始時(shí)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)處于停止?fàn)顟B(tài)，此時(shí)步M0得電，表示系統(tǒng)的狀態(tài)為初始狀態(tài)；當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X0，轉(zhuǎn)換條件滿足，由步M0轉(zhuǎn)換到步M1（M0失電M1得電），M1步的輸出線圈Y0得電，工作臺(tái)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)；當(dāng)正轉(zhuǎn)碰到右限位開(kāi)關(guān)X4時(shí)，延時(shí)5S后反轉(zhuǎn)；當(dāng)反轉(zhuǎn)碰到左限位X3時(shí)，由步M3轉(zhuǎn)換到步M0，此后M0得電回到初始狀態(tài)等待下一周期的開(kāi)始，實(shí)現(xiàn)循環(huán)。其順序功能圖如圖3-1-6所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制4．PLC梯形圖在順序功能圖中，步表示將一個(gè)工作周期劃分的不同連續(xù)階段，當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，步便變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)該步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是前級(jí)步為活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件得到同時(shí)滿足，兩者缺一不可。因此將順序功能圖轉(zhuǎn)換成梯形圖時(shí)我們采用“啟—?！！?，具體如下圖：前一步和條件串聯(lián)作為下一步的啟動(dòng)（啟），本步自鎖（保），下一步停止前一步（停）。其中最后一步M3到M0的轉(zhuǎn)換尤為重要，當(dāng)步M3得電，條件X3滿足時(shí)，即得電轉(zhuǎn)換到步M0，可見(jiàn)M3為M0的前級(jí)步。具體梯形圖如圖3-1-7所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制5．指令語(yǔ)句表上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制2．設(shè)計(jì)順序功能圖的方法和步驟（1）將整個(gè)控制過(guò)程按任務(wù)要求分解，其中的每一個(gè)工序都對(duì)應(yīng)一個(gè)狀態(tài)（即步），并分配輔助繼電器。如圖3-1-8所示電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制的輔助繼電器的分配如下：復(fù)位→M0，正轉(zhuǎn)→M1，暫?！鶰2，反轉(zhuǎn)→M3，暫?！鶰4，計(jì)數(shù)→M5。（2）搞清楚每個(gè)狀態(tài)的功能、作用。狀態(tài)的功能是通過(guò)PLC驅(qū)動(dòng)各種負(fù)載來(lái)完成的，負(fù)載可由狀態(tài)元件直接驅(qū)動(dòng)，也可由其他軟觸點(diǎn)的邏輯組合驅(qū)動(dòng)。（3）找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和方向，即在什么條件下將下一個(gè)狀態(tài)“激活”。狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件可以是單一的觸點(diǎn)，也可以是多個(gè)觸點(diǎn)的串、并聯(lián)電路的組合。（4）根據(jù)控制要求或工藝要求，畫(huà)出順序功能圖。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制3.繪制順序功能圖時(shí)注意事項(xiàng)（1)兩個(gè)相鄰步不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換條件將它們分開(kāi)。（2)兩個(gè)轉(zhuǎn)換之間也必須用一個(gè)步隔開(kāi),兩個(gè)轉(zhuǎn)換之間也不能直接相連。（3)順序功能圖中必須有初始步，如沒(méi)有它系統(tǒng)將無(wú)法開(kāi)始和返回。（4)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是前級(jí)步為活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件得到滿足，兩者缺一不可。（5)設(shè)計(jì)的順序功能圖必須要由步和有向連線組成閉合回路，使系統(tǒng)能夠多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過(guò)程，不出現(xiàn)中斷的現(xiàn)象。4．狀態(tài)轉(zhuǎn)移和驅(qū)動(dòng)的過(guò)程（圖3-1-8）上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題一凸輪旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的PLC的控制5．順序功能圖的特點(diǎn)（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過(guò)程分解成若干個(gè)狀態(tài)。（2）相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來(lái)說(shuō)，控制任務(wù)簡(jiǎn)單了，給局部程序的編制帶來(lái)了方便。（3）整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行順序功能圖的設(shè)計(jì)。（4）這種圖形很容易理解，可讀性強(qiáng)，能清楚地反映全部控制的工藝過(guò)程。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握順序功能圖的三種結(jié)構(gòu)。2.掌握并行序列順序功能圖的畫(huà)法，并能將并行序列順序功能圖轉(zhuǎn)化為梯形圖。下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制知識(shí)學(xué)習(xí)1.順序功能圖分類順序功能圖按照不同系統(tǒng)的要求可以分為單行序列、選擇序列、并行序列三種不同結(jié)構(gòu)。其中并行序列功能圖——用于表示系統(tǒng)的幾個(gè)同時(shí)工作的獨(dú)立部分的工作情況。2．并行序列結(jié)構(gòu)形式的順序功能圖的特點(diǎn)由兩個(gè)及以上的分支程序組成的，但必須同時(shí)執(zhí)行各分支的程序，稱為并行序列。下圖3-2-1是具有3個(gè)支路的并行序列。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制3．并行性流程程序編程注意事項(xiàng)（1）并行性流程的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)流程的匯合。（2）在并行分支、匯合流程中，條件都是共用的，如上圖中的“X0”“X2”。4．并行序列功能圖的繪制并行序列有開(kāi)始和結(jié)束之分。并行序列的開(kāi)始稱為分支，并行序列的結(jié)束稱為合并。如圖3-2-2所示為并行序列的分支。它是指當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)后將同時(shí)使多個(gè)后續(xù)步激活，每個(gè)序列中活動(dòng)步的進(jìn)展將是獨(dú)立的。為了區(qū)別于選擇序列順序功能圖，強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn)，水平線用雙線表示，轉(zhuǎn)換條件放在水平線之上。如果步3為活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件e成立，則步4、6、8同時(shí)變成活動(dòng)步，而步3變?yōu)椴换顒?dòng)步。當(dāng)步4、6、8被同時(shí)激活后，每一序列接下來(lái)的轉(zhuǎn)換將是獨(dú)立的。并行序列功能圖的繪制總體概括為：分支先條件、后分支；合并先合并、后條件。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制二、任務(wù)分析1.輸入輸出點(diǎn)的確定根據(jù)按鈕式人行道交通燈的控制要求，需要2個(gè)輸入點(diǎn)，5個(gè)輸出點(diǎn)，具體輸入輸出分配表見(jiàn)表3-2-12.PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-2-3所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制3.順序功能圖分析任務(wù)要求可知，按鈕式人行道控制系統(tǒng)可分為兩個(gè)分支：主干道、人行道。主干道的順序?yàn)榫G（5S）→綠閃（3S）→黃（3S）→紅（20S）；人行道的順序?yàn)榧t（6S）→綠（15S）→綠閃（5S），兩條支路同時(shí)進(jìn)行，在功能圖的結(jié)構(gòu)上屬于并行序列。其順序功能圖如圖3-2-4所示。4．PLC梯形圖在順序功能圖中，步表示將一個(gè)工作周期劃分的不同連續(xù)階段，當(dāng)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，步便變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)該步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是前級(jí)步為活動(dòng)步和轉(zhuǎn)換條件得到滿足，兩者缺一不可。在并行序列里特別注意分支和合并的處理。具體的梯形圖如圖3-2-5所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制5．指令語(yǔ)句表

上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：用“啟-保-停”電路實(shí)現(xiàn)并行序列的編程方法轉(zhuǎn)換成梯形圖時(shí)主要是并行序列分支、合并處理：前級(jí)做啟動(dòng)；后續(xù)做停止，依然遵循這個(gè)原則，所不同的是，并行序列分支處有好幾個(gè)后續(xù)步，則所有后續(xù)步同時(shí)得電，它們共同的前級(jí)步失電；并行序列合并處的處理時(shí)前級(jí)步有好幾個(gè)，則所有前級(jí)步和總的轉(zhuǎn)換條件串聯(lián)來(lái)啟動(dòng)下一步。下面舉例具體說(shuō)明。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題二按鈕式人行道交通燈的PLC控制1．并行序列分支的編程方法并行序列中各單序列的第一步應(yīng)同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步。對(duì)控制這些步的“啟-保-停”電路使用相同的啟動(dòng)電路，就可以實(shí)現(xiàn)這一要求。圖3-2-6a中步M1之后有一個(gè)并行序列的分支，當(dāng)M1為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)化條件滿足時(shí)，步M2和步M3同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)步，即M2和M3同時(shí)變?yōu)椤癘N”，圖3-2-6b中步M2和步M3的啟動(dòng)電路相同，都為邏輯關(guān)系式M1·X001。2.并行序列合并的編程方法

圖3-2-6中步M6之前有一個(gè)并行序列的合并，該轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的條件是所有前級(jí)步（即M4和M5步）都是活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件為同一條件X004滿足，即分支合并的編程應(yīng)將M4、M5和X004的常開(kāi)觸點(diǎn)串聯(lián)，作為控制M6的“啟-保-停”電路的啟動(dòng)電路。上一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握選擇序列順序功能圖的畫(huà)法；2.能根據(jù)工藝要求繪制選擇序列順序功能圖，并將順序功能圖轉(zhuǎn)化為梯形圖。下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制知識(shí)學(xué)習(xí)選擇序列結(jié)構(gòu)形式及其編程選擇序列功能圖用于表示系統(tǒng)的幾個(gè)不同時(shí)工作的獨(dú)立部分的工作情況。當(dāng)系統(tǒng)的發(fā)生條件不同時(shí)，產(chǎn)生的動(dòng)作也不相同，某個(gè)系統(tǒng)可能會(huì)有好多種可供選擇的方式，像此類系統(tǒng)的處理就要使用選擇序列功能圖來(lái)處理。1．選擇序列程序的特點(diǎn)由兩個(gè)及以上的分支程序組成的，但只能從中選擇一個(gè)分支執(zhí)行的程序，稱為選擇序列程序。如圖3-3-1所示，M1和M2為兩條選擇序列分支。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制2．選擇序列程序編程注意事項(xiàng)（1）選擇流程的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)流程的匯合。（2）在選擇分支、匯合流程中，條件都是單獨(dú)的，如上圖中的“X1”“X2”。3．選擇序列功能圖的繪制選擇序列功能圖的繪制：選擇序列也有開(kāi)始和結(jié)束之分。選擇序列的開(kāi)始稱為分支，各分支畫(huà)在水平線之下，各分支中表示轉(zhuǎn)換的短畫(huà)線只能在水平線之下的分支上。選擇序列的結(jié)束稱為合并，選擇序列的合并是指幾個(gè)選擇分支合并到一個(gè)公共序列上，各分支都有各自的轉(zhuǎn)換條件，各分支畫(huà)在水平線之上，各分支中表示轉(zhuǎn)換的短畫(huà)線只能畫(huà)在水平單線之上的分支上。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制2．用“啟-保-?！彪娐穼?shí)現(xiàn)選擇序列的編程方法在選擇序列中，每一個(gè)選擇序列相對(duì)于其他的分支都是獨(dú)立的，可以構(gòu)成一個(gè)完整的單序列。所以在處理選擇序列時(shí)主要解決公用分支節(jié)點(diǎn)和合并節(jié)點(diǎn)的問(wèn)題。（1）選擇序列分支的編程方法如果某一步后面有一個(gè)由N條分支組成的選擇序列，該步可能轉(zhuǎn)換到不同的分支去，應(yīng)將這N個(gè)后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常閉觸點(diǎn)與該步的線圈串聯(lián)，作為結(jié)束該步的條件。如圖3-3-2a所示，步M2之后有一個(gè)選擇序列的分支，當(dāng)它的后續(xù)步M3或者M(jìn)4變?yōu)榛顒?dòng)步時(shí)，它應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步。所以需將M3和M4的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)作為步M2的停止條件，如圖3-3-2b所示上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制（2）選擇序列合并的編程方法對(duì)于選擇序列的合并，如果某一步之前有N個(gè)轉(zhuǎn)換（即有N條分支在該步之前合并后進(jìn)入該步），則代表該步的輔助繼電器的啟動(dòng)電路由N條支路并聯(lián)而成，各支路由某一前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)或電路串聯(lián)而成。如圖3-3-2a所示，步M7之前有一個(gè)選擇序列的合并。當(dāng)步M5為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件X005滿足，或步M6為活動(dòng)步并且轉(zhuǎn)換條件X006滿足，步M7變?yōu)榛顒?dòng)步，即控制M7的“啟-保-?！彪娐返膯?dòng)條件應(yīng)為M5·X005+M6·X006,對(duì)應(yīng)的啟動(dòng)條件由兩條并聯(lián)支路組成，每條支路分別由M5、X005和M6、X006的常開(kāi)觸點(diǎn)串聯(lián)而成，如圖3-3-2c所示上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制工作任務(wù)一、任務(wù)要求全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制過(guò)程如下：（1）按啟動(dòng)按鈕，首先進(jìn)水電磁閥打開(kāi)，進(jìn)水指示燈亮。（2）按上限按鈕，進(jìn)水指示燈滅，攪輪開(kāi)始正反攪拌，正攪2S，反攪2S，兩燈輪流亮滅。（3）等待16S后，甩干桶亮5S又滅，后排水燈亮。（4）按下下限按鈕，排水燈滅，進(jìn)水燈亮。（5）重復(fù)兩次（1）-（4）的過(guò)程。（6）第二次按下下限按鈕時(shí)，蜂鳴器燈亮了5S又滅，整個(gè)過(guò)程結(jié)束。本課題的要求是用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制二、任務(wù)分析1.輸入輸出點(diǎn)確定根據(jù)全自動(dòng)洗衣機(jī)控制的要求，需要輸入點(diǎn)3個(gè)，輸出點(diǎn)6個(gè)，具體輸入輸出分配如表3-3-1所示。2.PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-3-3所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制3.順序功能圖分析任務(wù)要求可知，全自動(dòng)洗衣機(jī)系統(tǒng)可分為：進(jìn)水→正攪拌→反攪拌→（16S時(shí)間未到）正攪拌→反攪拌→······（16S時(shí)間到）→甩干→排水→進(jìn)水→正攪拌→反攪拌→（16S時(shí)間未到）正攪拌→反攪拌→（16S時(shí)間到）→甩干→排水→蜂鳴器→結(jié)束其中正反攪拌重復(fù)運(yùn)行16S,從進(jìn)水到排水重復(fù)兩次，這種情況屬于選擇序列。其順序功能圖如圖3-3-4所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制4．PLC梯形圖將選擇序列順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖時(shí)需特別注意分支和合并節(jié)點(diǎn)的處理，在本課題中步M5后出現(xiàn)選擇序列分支:當(dāng)未計(jì)夠兩次則轉(zhuǎn)換到步M1;當(dāng)計(jì)夠兩次則轉(zhuǎn)換到步M6；而在步M1處出現(xiàn)合并節(jié)點(diǎn)，有兩條支路均可轉(zhuǎn)換到步M1；這兩處的具體轉(zhuǎn)換如下圖3-3-5所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制5．指令語(yǔ)句表上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制上一頁(yè)下一頁(yè)返回知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：僅有兩步的閉環(huán)處理如果在順序功能圖中存在僅有兩步組成的小閉環(huán)，如圖3-3-6a所示，用“啟-保-停”電路設(shè)計(jì)，那么步M3的梯形圖就如圖3-3-6b所示，可以發(fā)現(xiàn)，由于M2的常開(kāi)觸點(diǎn)和常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，它是不能正常工作的。這種順序功能圖的特征是：僅由兩步組成的小閉環(huán)。在M2和X002均為ON時(shí)，M3的啟動(dòng)電路接通。但是，這時(shí)與它串聯(lián)的M2的常閉觸點(diǎn)卻是斷開(kāi)的，所以M3的線圈不能通電。出現(xiàn)上述問(wèn)題的根本原因在于步M2既是步M3的前級(jí)步，又是它的后續(xù)步。解決這類問(wèn)題的方法有兩種：課題三全自動(dòng)洗衣機(jī)的PLC控制1．以轉(zhuǎn)換條件作為停止電路將圖3-3-6b中的M2的常閉觸點(diǎn)用轉(zhuǎn)換條件X003的常閉觸點(diǎn)代替即可，如圖3-3-6c所示。如果轉(zhuǎn)換條件較復(fù)雜，要將對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件整個(gè)取反才可以完成停止電路。2．在小閉環(huán)中增設(shè)一步如圖3-3-7a所示，在小閉環(huán)中增設(shè)M10步，就可以解決這一問(wèn)題，這一步?jīng)]什么操作，它后面的轉(zhuǎn)換條件“=1”，相當(dāng)于邏輯代數(shù)中的常數(shù)1，即表示轉(zhuǎn)換條件總是滿足的，只要進(jìn)入步M10，將馬上轉(zhuǎn)換到步M2，根據(jù)圖3-3-7a畫(huà)出的梯形圖如圖3-3-7b所示。上一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1.熟練掌握順序功能圖的畫(huà)法。2.掌握順序功能圖中控制過(guò)程停止的設(shè)計(jì)方法。下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制知識(shí)學(xué)習(xí)順序控制設(shè)計(jì)法中停止的處理在前面的任務(wù)中我們都未設(shè)置停止的處理，在順序功能圖法中停止的插入有一定的技巧。在任務(wù)要求中，停止按鈕的按下并不是按順序進(jìn)行的，在任何時(shí)候都可能按下停止按鈕，而且不管什么時(shí)候按下停止按鈕都要等到當(dāng)前工作周期結(jié)束后才能響應(yīng)。所以停止按鈕的操作不能在順序功能圖中直接反映出來(lái)，而是要通過(guò)某些元素間接地反映到功能圖的執(zhí)行中，這就是本節(jié)所要解決的問(wèn)題。下面以運(yùn)料小車的控制過(guò)程予以說(shuō)明。

圖3-4-1a所示為送料小車的順序功能圖，若在控制要求中增加“停止功能”，即“按下停止按鈕X004，在送料小車在完成當(dāng)前工作周期的最后一步后，返回初始步，系統(tǒng)停止工作。停止按鈕X004的操作不能在順序功能圖中直接反映出來(lái)，我們要解決這樣的問(wèn)題，可以引入輔助繼電器M7間接表示出來(lái)，如圖3-4-1b所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制為了實(shí)現(xiàn)按下停止按鈕X004后，在步M4之后結(jié)束工作，這就需要在梯形圖中設(shè)置了用“起-保-?！彪娐房刂频妮o助繼電器M7，即按下起動(dòng)按鈕X003后，M7變?yōu)镺N。它只是在步M4之后的轉(zhuǎn)換條件中出現(xiàn)，M7所以在按了停止按鈕X004，M7變?yōu)镺FF后，系統(tǒng)不會(huì)馬上停止運(yùn)行。送料小車返回限位開(kāi)關(guān)X001處時(shí)，如果沒(méi)有按停止按鈕，轉(zhuǎn)換條件X001·M7滿足，系統(tǒng)將返回步M1，開(kāi)始下一周期的工作。如果已經(jīng)按了停止按鈕，M7為OFF，右限位開(kāi)關(guān)X001為ON時(shí)，轉(zhuǎn)換條件X001·M7滿足，系統(tǒng)將返回初始步M0，停止運(yùn)料?！捌?保-停”電路的編程方法設(shè)計(jì)的送料小車控制的梯形圖如圖3-4-2所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制工作任務(wù)一、任務(wù)要求攪拌控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)——使用開(kāi)關(guān)量。如圖3-4-3所示為多種液體混合裝置示意圖，適合如飲料的生產(chǎn)、酒廠的配液、農(nóng)藥廠的配比等。L1、L2、L3分別為高液位、中液位、低液位液面?zhèn)鞲衅鳎好嫜蜎](méi)時(shí)接通，兩種液體的輸入和混合液體放液閥門分別由電磁閥YV1、YV2和YV3控制，M為攪勻電動(dòng)機(jī)。（1）初始狀態(tài)當(dāng)裝置投入運(yùn)行時(shí)，液體A、液體B閥門關(guān)閉（YV1=YV2=OFF），放液閥門打開(kāi)20s將容器放空后關(guān)閉。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制（2）起動(dòng)操作按下起動(dòng)按鈕SB1，液體混合裝置開(kāi)始按下列給定順序操作：1）YV1=ON，液體A流入容器，液面上升；當(dāng)液面達(dá)到L2處時(shí)，L2=ON，使YV1=OFF，YV2=ON，即關(guān)閉液體A閥門，打開(kāi)液體B閥門，停止液體A流入，液體B開(kāi)始流入，液面上升。2）當(dāng)液面達(dá)到L1處時(shí)，L1=ON，使YV2=OFF，電動(dòng)機(jī)M=ON，即關(guān)閉液體B閥門，液體停止流入，開(kāi)始攪拌。3）攪勻電動(dòng)機(jī)工作30S后，停止攪拌（M=OFF），放液閥門打開(kāi)（YV3=ON），開(kāi)始放液，液面開(kāi)始下降。3）當(dāng)液面下降到L3處時(shí)，L3由ON變到OFF，再過(guò)5s，容器放空，使放液閥門YV3關(guān)閉，開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)周期。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制（3）停止操作在工作過(guò)程中，按下停車按鈕SB2，攪拌器并不立即停止工作，而要將當(dāng)前容器內(nèi)的混合工作處理完畢后（當(dāng)前周期循環(huán)到底），才能停止操作，即停在初始位置上，否則會(huì)造成浪費(fèi)。本課題的任務(wù)要求用PLC實(shí)現(xiàn)多種液體混合裝置的控制。二、任務(wù)分析1.輸入輸出點(diǎn)確定根據(jù)多種液體混合裝置的控制要求，需要輸入點(diǎn)5個(gè)，輸出點(diǎn)4個(gè)，其輸入輸出分配表如表3-4-1所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制2.PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)的分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-4-5所示。3．順序功能圖用順序控制設(shè)計(jì)法來(lái)實(shí)現(xiàn)的順序功能圖如圖3-4-6所示。其中M5的插入就是解決停止問(wèn)題，M5作為間接地控制來(lái)達(dá)到停止的目的，具體操作如梯形圖3-4-7所示。4．PLC梯形圖根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)的梯形圖如圖3-4-7所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制5．指令語(yǔ)句表上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題四多種液體混合裝置的PLC控制知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：以轉(zhuǎn)化為中心的電路編程方法如圖3-4-5所示為以轉(zhuǎn)換為中心的電路編程方法的順序功能圖與梯形圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)圖3-4-5a中M2對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換需要同時(shí)滿足兩個(gè)條件，即該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步（M1=1）和轉(zhuǎn)換條件滿足（X001=1）。在梯形圖3-4-5b中，可以用M1和X001的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來(lái)表示上述條件。該電路接通時(shí)，兩個(gè)條件同時(shí)滿足，此時(shí)應(yīng)完成兩個(gè)操作，即將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步（用SET指令將M2置位）和將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步（用RST復(fù)位M1），這種編程方法與轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則之間有著嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，用它編制復(fù)雜的順序功能圖的梯形圖時(shí)，更能顯示出它的優(yōu)越性。上一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握FX2N的步進(jìn)指令和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的功能、應(yīng)用范圍和使用方法。2.掌握步進(jìn)指令和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖編程的規(guī)則、步驟與編程方法，并能編寫(xiě)一些工程控制程序。下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制知識(shí)學(xué)習(xí)1.狀態(tài)器（S）狀態(tài)器用來(lái)紀(jì)錄系統(tǒng)運(yùn)行中的狀態(tài)。是編制順序控制程序的重要編程元件，它與后述的步進(jìn)順控指令STL配合應(yīng)用。狀態(tài)器有五種類型：初始狀態(tài)器S0～S9共10點(diǎn)；回零狀態(tài)器S10～S19共10點(diǎn)；通用狀態(tài)器S20～S499共480點(diǎn)；具有狀態(tài)斷電保持的狀態(tài)器有S500～S899，共400點(diǎn)；供報(bào)警用的狀態(tài)器（可用作外部故障診斷輸出）S900～S999共100點(diǎn)。在使用狀態(tài)器時(shí)應(yīng)注意：（1）狀態(tài)器與輔助繼電器一樣有無(wú)數(shù)的常開(kāi)和常閉觸點(diǎn)；（2）狀態(tài)器不與步進(jìn)順控指令STL配合使用時(shí)，可作為輔助繼電器M使用；（3）FX2N系列PLC可通過(guò)程序設(shè)定將S0～S499設(shè)置為有斷電保持功能的狀態(tài)器。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制2.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(SequentialFunctionChart，SFC)是描述控制系統(tǒng)的控制過(guò)程、功能和特性的一種圖形，是基于狀態(tài)(工序)的流程以機(jī)械控制的流程來(lái)表示。圖3-5-1為一順序控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。順序控制要根據(jù)預(yù)先規(guī)定的工作程序和各程序之間相互轉(zhuǎn)換的條件，對(duì)控制過(guò)程各階段的順序進(jìn)行自動(dòng)控制?？刂祈樞蚋鶕?jù)邏輯規(guī)則所決定的信息傳輸與轉(zhuǎn)換條件決定。因此，設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)，首先要將系統(tǒng)的工作過(guò)程分解成若干個(gè)連續(xù)的階段，這些階段稱為狀態(tài)或步。每一狀態(tài)都要完成一定的操作，驅(qū)動(dòng)一定的負(fù)載，相鄰的狀態(tài)則又有不同的操作。一個(gè)步可以是動(dòng)作的開(kāi)始、持續(xù)或結(jié)束。一個(gè)過(guò)程劃分的步越多，描述的就越精確。狀態(tài)與狀態(tài)之間也可以說(shuō)步與步之間由轉(zhuǎn)換條件來(lái)分隔。當(dāng)相鄰兩步之間的轉(zhuǎn)換條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)換得以實(shí)現(xiàn)。即上一步的活動(dòng)結(jié)束，下一步的活動(dòng)開(kāi)始。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的畫(huà)法如下：上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制(1)在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，用矩形框來(lái)表示“步”或“狀態(tài)”，矩形框中用狀態(tài)S及其編號(hào)表示。(2)與控制過(guò)程的初始情況相對(duì)應(yīng)的狀態(tài)稱為初始狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖應(yīng)有一個(gè)初始狀態(tài)，初始狀態(tài)用雙線框來(lái)表示。與步相關(guān)的動(dòng)作或命令用與步相連的梯形圖符來(lái)表示。當(dāng)某步激活時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作或命令被執(zhí)行。一個(gè)活動(dòng)步可以有一個(gè)或幾個(gè)動(dòng)作(命令)被執(zhí)行。(3)步與步之間用有向線段來(lái)連接，如果進(jìn)行方向是從上到下或從左到右，則線段上的箭頭可以不畫(huà)。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，會(huì)發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展，該進(jìn)展按有向連續(xù)規(guī)定的線路進(jìn)行，這種進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換條件的實(shí)現(xiàn)來(lái)完成的。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制(4)轉(zhuǎn)換的符號(hào)是一條短線，它與步間的有向連接線段相垂直。在短線旁可用文字、布爾表達(dá)式或圖形符號(hào)標(biāo)注轉(zhuǎn)換條件。圖3-5-1給出的是狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的一種結(jié)構(gòu)形式—單流程形式，它由一系列相繼激活的步組成，在每步后面緊接一個(gè)轉(zhuǎn)換。此外還有多分支的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖等，后面將進(jìn)行介紹。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖可以將一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)的順序動(dòng)作表示的非常清楚、簡(jiǎn)單、直觀、容易理解。它并不涉及具體的實(shí)現(xiàn)方法，便于不同專業(yè)人員間的技術(shù)交流，對(duì)于設(shè)計(jì)系統(tǒng)、編寫(xiě)與調(diào)試程序和系統(tǒng)維修都是非常有幫助的。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制3.步進(jìn)指令（1）指令定義及應(yīng)用對(duì)象步進(jìn)控制指令共有兩條，其定義及應(yīng)用對(duì)象見(jiàn)表3-5-1。（2）指令功能及說(shuō)明1)主控功能STL指令僅僅對(duì)狀態(tài)器S有效。STL指令將狀態(tài)器S的觸點(diǎn)與主母線相連并提供主控功能。使用STL指令后，觸點(diǎn)的右側(cè)起點(diǎn)處要使用LD(LDI)指令，步進(jìn)復(fù)位指令RET使LD點(diǎn)返回主母線。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制2)自動(dòng)復(fù)位功能即狀態(tài)轉(zhuǎn)移后原狀態(tài)會(huì)自動(dòng)復(fù)位。當(dāng)使用STL指令時(shí)，新的狀態(tài)器S被置位，前一個(gè)狀態(tài)器S將自動(dòng)復(fù)位。對(duì)于STL指令后的狀態(tài)器S，使用OUT指令和SET指令具有同樣的功能，即都能使轉(zhuǎn)移源自動(dòng)復(fù)位，兩者的差別是OUT指令在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中只用于向分離的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，而不是向相鄰的狀態(tài)轉(zhuǎn)移。3)驅(qū)動(dòng)功能STL觸點(diǎn)可直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)其他觸點(diǎn)來(lái)驅(qū)動(dòng)軟元件線圈負(fù)載。4)步進(jìn)復(fù)位指令RET功能如前所述，使用STL指令后，與其相連的LD(LDI)回路塊被右移，當(dāng)需要把LD(LDI)觸點(diǎn)返回到主母線上，要用RET指令。這里必須注意，STL指令與RET指令并不需要成對(duì)使用，但當(dāng)全部STL電路結(jié)束時(shí)，一定要寫(xiě)入RET指令。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制工作任務(wù)一、任務(wù)要求工作前運(yùn)料小車如圖3-5-2處于原點(diǎn)，下限位開(kāi)關(guān)LS1被壓合，料斗門關(guān)上，原點(diǎn)指示燈亮。當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)SA閉合，按下啟動(dòng)按鈕SB1料斗門打開(kāi)，時(shí)間為8s，給運(yùn)料車裝料。裝料結(jié)束，料斗門關(guān)上，延時(shí)1s后料車上升，直至壓合上限位開(kāi)關(guān)LS2后停止，延時(shí)1s之后卸料10s，料車復(fù)位并下降至原點(diǎn)，壓合LS1后停止。然后又開(kāi)始下一個(gè)循環(huán)工作。當(dāng)開(kāi)關(guān)SA斷開(kāi)，料車工作一個(gè)循環(huán)后停止在原位，指示燈亮。按下停車按鈕SB2后則立即停止運(yùn)行。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制二、任務(wù)分析1．輸入輸出點(diǎn)確定根據(jù)運(yùn)料小車的控制要求，需要輸入點(diǎn)5個(gè)，輸出點(diǎn)4個(gè)，具體分配見(jiàn)表3-5-1。2．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

圖3-5-3是控制運(yùn)料小車單循環(huán)或自動(dòng)循環(huán)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。圖中用到狀態(tài)器S0、S20～S25，每一個(gè)狀態(tài)器表明了每一步的動(dòng)作內(nèi)容。當(dāng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，前一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移器自動(dòng)停止工作，后一個(gè)狀態(tài)器被置位，開(kāi)始執(zhí)行新的操作。當(dāng)運(yùn)料車處于原點(diǎn)，即下限位開(kāi)關(guān)LS1被壓合，料斗門關(guān)上，則S0轉(zhuǎn)到S20，原點(diǎn)指示燈HL亮。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕SB1，工作狀態(tài)器從S20轉(zhuǎn)移到S21。S21被激勵(lì)后，接通輸出繼電器Y3，料斗門打開(kāi)8s后關(guān)閉，再延時(shí)1s后工作狀態(tài)從S21轉(zhuǎn)移到S22，S22被激活后，接通輸出繼電器Y1，運(yùn)料車上升直至上限位開(kāi)關(guān)LS2接通，工作狀態(tài)便從S22轉(zhuǎn)移到S23。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制S23被激勵(lì)后，延時(shí)1s，工作狀態(tài)從S23轉(zhuǎn)移到S24。S24被激勵(lì)后，接通卸料機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)輸出繼電器Y4，運(yùn)料車卸料10s后，工作狀態(tài)從S24轉(zhuǎn)移到S25。S25被激勵(lì)后，接通輸出繼電器Y2，運(yùn)料車下降直至下限位開(kāi)關(guān)LS1接通，此時(shí)如果工作方式選擇開(kāi)關(guān)SA閉合，則X2接通，工作狀態(tài)從S25轉(zhuǎn)移到S21，運(yùn)料車自動(dòng)開(kāi)始第二次循環(huán)工作。如果SA斷開(kāi)，即X2斷開(kāi)，則轉(zhuǎn)移到初始狀態(tài)S0，當(dāng)X3＝ON，Y3＝OFF，則S20被激勵(lì)，原點(diǎn)指示燈亮，此時(shí)啟動(dòng)按鈕重新按下，又開(kāi)始第二次循環(huán)工作。3．PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-5-4所示。4．PLC梯形圖根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)的梯形圖如圖3-5-5所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：使用STL指令應(yīng)注意的事項(xiàng)使用STL指令應(yīng)注意：(1)與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令。(2)STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等元件的線圈和應(yīng)用指令。(3)由于PLC只執(zhí)行活動(dòng)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的電路塊，使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出。(4)在活動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移過(guò)程中，相鄰的兩個(gè)狀態(tài)元件會(huì)同時(shí)ON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引發(fā)瞬時(shí)的雙線圈問(wèn)題。(5)OUT指令與SET指令均可用于活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題五運(yùn)料小車的PLC控制在STL區(qū)內(nèi)的OUT指令用于狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的跳轉(zhuǎn)。如果想跳回已經(jīng)處理過(guò)的步，或向前跳過(guò)若干步，可對(duì)狀態(tài)繼電器使用OUT指令。OUT指令還可以用于遠(yuǎn)程跳轉(zhuǎn)，即從狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的一個(gè)序列跳到另外一個(gè)序列。(6)STL指令不能與MC/MCR指令一起使用。(7)并行序列或選擇序列中分支處的支路數(shù)不能超過(guò)8條，總的支路數(shù)不能超過(guò)16條。(8)在轉(zhuǎn)移條件對(duì)應(yīng)的電路中，不能使用ANB、ORB、MPS、MRD和MPP指令。上一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1．熟悉順控指令的編程方法。2．掌握并行性流程程序的編制。3．掌握交通燈的程序設(shè)計(jì)及其外部接線。下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制知識(shí)學(xué)習(xí)1.并行序列的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖并行序列結(jié)構(gòu)是指同時(shí)處理多個(gè)程序流程。圖3-6-1中當(dāng)S21步被激活成為活動(dòng)步后，若轉(zhuǎn)換條件X1成立就同時(shí)執(zhí)行左、右二支程序。S26為匯合狀態(tài)，由S23、S25二個(gè)狀態(tài)共同驅(qū)動(dòng)，當(dāng)這二個(gè)狀態(tài)都成為活動(dòng)步且轉(zhuǎn)換條件X4成立時(shí)，匯合轉(zhuǎn)換到S26步。

上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制2．并行序列分支、匯合的編程并行分支的編程原則是先集中進(jìn)行并行分支處理，再集中進(jìn)行匯合處理。當(dāng)轉(zhuǎn)換條件X1接通時(shí)，由狀態(tài)器S21分兩路同時(shí)進(jìn)入狀態(tài)器S22和S24，以后系統(tǒng)的兩個(gè)分支并行工作，圖3-6-1中水平雙線強(qiáng)調(diào)的是并行工作，實(shí)際上與一般狀態(tài)編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)換處理，從左到右依次進(jìn)行。當(dāng)兩個(gè)分支都處理完畢后，S23、S25同時(shí)接通，轉(zhuǎn)換條件X4也接通時(shí)，S26接通，同時(shí)S23、S25自動(dòng)復(fù)位。多條支路匯合在一起，實(shí)際上是STL指令連續(xù)使用(在梯形圖上是STL接點(diǎn)串聯(lián))。STL指令最多可連續(xù)使用8次，即最多允許8條并行支路匯合在一起。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制3．并行序列結(jié)構(gòu)編程的注意事項(xiàng)（1）并行分支結(jié)構(gòu)的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)分支的匯合。（2）在并行分支、匯合處不允許有圖3-6-2（a）的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為下圖（b）后，再進(jìn)行編程。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制

工作任務(wù)一、任務(wù)要求十字路口交通信號(hào)燈的示意圖如圖3-6-3所示，其動(dòng)作受開(kāi)關(guān)總體控制，按一下啟動(dòng)按鈕，信號(hào)燈系統(tǒng)開(kāi)始工作，并周而復(fù)始地循環(huán)動(dòng)作；按一下停止按鈕，所有信號(hào)燈都熄滅。信號(hào)燈控制的具體要求如表3-6-1所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制二、任務(wù)分析根據(jù)信號(hào)控制要求，I/O分配如表3-6-2所示。表3-6-2中用一個(gè)輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)信號(hào)燈，如果PLC輸出點(diǎn)的輸出電流不夠，可以用一個(gè)輸出點(diǎn)驅(qū)動(dòng)一個(gè)信號(hào)燈，也可以在PLC輸出端增設(shè)中間繼電器，由中間繼器再去驅(qū)動(dòng)信號(hào)燈。1.輸入輸出點(diǎn)確定2．PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-6-4所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制3.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3-6-5，該功能圖的含義是：PLC一運(yùn)行，特殊繼電器M8002即產(chǎn)生一脈沖，將狀態(tài)元件S0置于初始步。與M8002并列的X001為外部SB2控制，在每一次停機(jī)時(shí)均對(duì)狀態(tài)元件從S10-S34進(jìn)行區(qū)間復(fù)位，同時(shí)它可起停止的作用。此時(shí)外部SB1給X000一個(gè)信號(hào)，步S10被激活，S10一被激活，同時(shí)也激活了東西向的步S20和南北向的步S30。也就是說(shuō)此時(shí)分二路走。先由東西向的步S20開(kāi)始，S20一被激活,綠燈Y000即被點(diǎn)亮，25S后，T0動(dòng)作將步轉(zhuǎn)入S21。S21一被激活Y000被再次點(diǎn)亮，此時(shí)的Y000是執(zhí)行的是3S的閃光定時(shí)及閃光。3S時(shí)間一到，T1又將步轉(zhuǎn)入S22,S22一被激活，黃燈Y001被點(diǎn)亮，2S后T2動(dòng)作將步轉(zhuǎn)入S23，即紅燈被點(diǎn)亮，30S后T3將步轉(zhuǎn)入S24進(jìn)入等待狀態(tài)。而南北向過(guò)程與東西向的過(guò)程基本相似不進(jìn)行分析。而南北向的步進(jìn)入步S34時(shí)與東西向的步S24匯合同時(shí)激活步S10進(jìn)行循環(huán)。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制4．PLC梯形圖根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)的梯形圖如圖3-6-6所示。知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本結(jié)構(gòu)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本結(jié)構(gòu)可分為單序列、選擇序列、并行序列、循環(huán)序列和復(fù)合序列等5種。

1.單序列

如圖3-6-7（a）所示。

2.選擇序列

選擇序列的結(jié)構(gòu)如圖3-6-7（b）所示。圖中共有兩個(gè)分支，根據(jù)分支轉(zhuǎn)移條件d、e來(lái)決定究竟選擇哪一個(gè)分支。

上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題六十字路口交通燈的PLC控制3.并行序列

若在某一步執(zhí)行完后，需要同時(shí)起動(dòng)若干條分支，那么這種結(jié)構(gòu)稱為并行序列，如圖3-6-7（c）所示。

4.循環(huán)序列

循環(huán)序列用于一個(gè)順序過(guò)程的多次反復(fù)執(zhí)行，如下圖3-6-7（d）所示。當(dāng)S21步為活動(dòng)步，且滿足轉(zhuǎn)移條件c時(shí)，就回到S0步開(kāi)始新一輪的循環(huán)。

5.復(fù)合序列

復(fù)合序列就是一個(gè)集單序列、選擇序列、并行序列和循環(huán)序列于一體的結(jié)構(gòu).向下面的狀態(tài)直接轉(zhuǎn)移或向系列外的狀態(tài)轉(zhuǎn)移稱為跳轉(zhuǎn)，向上面的狀態(tài)轉(zhuǎn)移則稱為重復(fù)或循環(huán)，如圖3-6-8所示。上一頁(yè)返回課題七組合鉆床控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo)1．用步進(jìn)順控指令實(shí)現(xiàn)的選擇序列的編程方法。2．用步進(jìn)順控指令實(shí)現(xiàn)的并行序列的編程方法。3．組合鉆床PLC控制的編程與運(yùn)行。下一頁(yè)返回課題七組合鉆床控制系統(tǒng)知識(shí)學(xué)習(xí)選擇序列的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖1．選擇性分支選擇執(zhí)行多項(xiàng)流程中的某一項(xiàng)流程稱為選擇性分支。與一般狀態(tài)的編程一樣，選擇性分支先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。所有的轉(zhuǎn)移處理按順序繼續(xù)進(jìn)行，如圖3-7-1所示。2.選擇性分支的匯合首先進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序繼續(xù)進(jìn)行匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理，在使用中要注意程序的順序號(hào)，分支列與匯合列不能交叉，如圖3-7-2所示。在分支與匯合的轉(zhuǎn)移處理程序中，不能用MPS、MRD、MPP、ANB、ORB指令。此外，負(fù)載驅(qū)動(dòng)回路也不能直接在STL指令后面使用MPS指令。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題七組合鉆床控制系統(tǒng)工作任務(wù)一、任務(wù)要求如圖3-7-3是組合鉆床的示意圖，其工作過(guò)程為:組合鉆床上放好工件后，按下啟動(dòng)按鈕X0，Y0變?yōu)镺N，工件被夾緊，夾緊后壓力繼電器X1為ON，Y1和Y3使兩只鉆頭同時(shí)開(kāi)始向下進(jìn)給。大鉆頭鉆到由限位開(kāi)關(guān)X2設(shè)定的深度時(shí)，Y2使它上升，升到由限位開(kāi)關(guān)X3設(shè)定的起始位置時(shí)停止上升。小鉆頭鉆到由限位開(kāi)關(guān)X4設(shè)定的深度時(shí)，Y4使它上升，升到由限位開(kāi)關(guān)X5設(shè)定的起始位置時(shí)停止上升，同時(shí)設(shè)定值為3的計(jì)數(shù)器C0的當(dāng)前值加1。兩個(gè)都到位后，Y5使工件旋轉(zhuǎn)120度，旋轉(zhuǎn)到位時(shí)X6為ON，旋轉(zhuǎn)結(jié)束后又開(kāi)始鉆第二對(duì)孔。3對(duì)孔都鉆完后，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值3，轉(zhuǎn)移條件C0滿足。Y6使工件松開(kāi)，松開(kāi)到位時(shí)，限位開(kāi)關(guān)X7為ON，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。本課題的任務(wù)要求用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)組合鉆床的控制。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題七組合鉆床控制系統(tǒng)二、任務(wù)分析1．輸入輸出點(diǎn)確定：根據(jù)組合鉆床的控制要求,需要輸入點(diǎn)8個(gè),輸出點(diǎn)7個(gè),具體分配見(jiàn)表3-7-1。2．PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-7-4所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題七組合鉆床控制系統(tǒng)3．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖：如圖3-7-5所示，注意：狀態(tài)S2l之后，有一個(gè)選擇序列的合并，還有一個(gè)并行序列的分支。在狀態(tài)S29之前，有一個(gè)并行序列的合并，還有一個(gè)選擇序列的分支。在并行序列中，兩個(gè)子序列中的第一個(gè)狀態(tài)S22和S25是同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)狀態(tài)的，兩個(gè)子序列中的最后一個(gè)狀態(tài)S24和S27不是同時(shí)變?yōu)椴换顒?dòng)狀態(tài)的。當(dāng)狀態(tài)S21是活動(dòng)狀態(tài)，并且轉(zhuǎn)移條件X1為ON時(shí)，狀態(tài)S22和S25同時(shí)變?yōu)榛顒?dòng)狀態(tài)，兩個(gè)序列開(kāi)始同時(shí)工作。在梯形圖中，用S21的STL觸點(diǎn)和X1的常開(kāi)觸點(diǎn)組成的串聯(lián)電路來(lái)控制SET指令對(duì)S22和S25同時(shí)置位，系統(tǒng)程序?qū)⑶凹?jí)狀態(tài)S2l變?yōu)椴换顒?dòng)狀態(tài)。圖中并行序列合并處的轉(zhuǎn)移有兩個(gè)前級(jí)狀態(tài)S24和S27，根據(jù)轉(zhuǎn)移實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則，當(dāng)它們均為活動(dòng)狀態(tài)并且轉(zhuǎn)移條件滿足，將實(shí)現(xiàn)并行序列的合并。4．PLC梯形圖根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)的梯形圖如圖3-7-6所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題七組合鉆床控制系統(tǒng)知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：組合流程及虛擬狀態(tài)1.對(duì)于某些不能直接編程的分支、匯合組合流程，需要經(jīng)過(guò)某些變換，才能進(jìn)行編程，如圖3-7-7所示。2.有一些分支、匯合狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，既不能直接編程，又不能采用變換后編程。就需要在匯合線到分支線之間插入一個(gè)狀態(tài)，以改變直接從匯合線到下一個(gè)分支線的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，稱為虛擬狀態(tài)。如圖3-7-8所示。上一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握有多種工作方式的梯形圖。2.掌握狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST。下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制知識(shí)學(xué)習(xí)在三菱FX微型可編程控制器程序設(shè)計(jì)中，方便指令旨在減輕PLC編程負(fù)擔(dān)。狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST就是一條方便指令，三菱FX2N系列PLC的狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST與STL指令一起使用，專門用來(lái)設(shè)置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)和設(shè)置有關(guān)的特殊輔助繼電器的狀態(tài)，可以大大簡(jiǎn)化復(fù)雜的順序控制程序的設(shè)計(jì)工作。下面通過(guò)實(shí)例介紹該指令的用法。1．狀態(tài)初始化IST指令和初始化程序狀態(tài)初始化IST指令的功能是自動(dòng)設(shè)定初始狀態(tài)和特殊輔助繼電器。指令格式見(jiàn)圖3-8-1所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制使用IST指令時(shí)應(yīng)注意：（1）狀態(tài)初始化IST指令的指令代碼是FNC60；（2）源操作元件[S]指定操作方式輸入的首元件，一共8個(gè)連號(hào)的元件。這些元件可以是X、Y、M、S。圖3-8-1中IST指令的源操作數(shù)X20用來(lái)指定與工作方式有關(guān)的輸入繼電器的首元件，它實(shí)際上指定從X20開(kāi)始的8個(gè)輸入繼電器，這8個(gè)輸入繼電器的意義如下表3-8-1。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制（3）

目標(biāo)操作元件[D1]指定自動(dòng)運(yùn)行方式的最小狀態(tài)號(hào)；[D2]指定自動(dòng)運(yùn)行方式的最大狀態(tài)號(hào)。為了使X20～X27不同時(shí)導(dǎo)通，要求使用選擇開(kāi)關(guān)。

（4）

IST指令的執(zhí)行條件滿足時(shí)，初始狀態(tài)繼電器S0～S2和下列特殊輔助繼電器被自動(dòng)指定為以下功能（如下表3-8-2），以后即使IST指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺FF，這些元件的功能仍保持不變。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制（5）IST指令只能使用一次，它應(yīng)放在程序開(kāi)始的地方，被它控制的STL電路應(yīng)放在它的后面。2、IST指令用于工作方式選擇的輸入繼電器元件號(hào)的處理IST指令要求必須指定具有連續(xù)編號(hào)的輸入點(diǎn)。如果無(wú)法指定連續(xù)編號(hào)，則要使用輔助繼電器M，重新安排輸入編號(hào)（如圖3-8-2b所示）。IST指令也可以只使用部分工作方式（如圖3-8-2c所示）。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制工作任務(wù)一、任務(wù)要求在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中，許多工業(yè)設(shè)備要求有多種工作方式，比如數(shù)控機(jī)床要求有手動(dòng)和自動(dòng)工作方式，在這些工作方式中又包含有單周期、連續(xù)、單步和回原點(diǎn)工作方式。如圖3-8-2所示是某機(jī)械手用來(lái)完成工件的搬運(yùn)，控制面板如圖3-8-3所示，機(jī)械手將工件從A點(diǎn)向B點(diǎn)傳送。機(jī)械手工作原點(diǎn)在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開(kāi)、上升、左移的順序依次運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)要求有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式。手動(dòng)方式時(shí)，系統(tǒng)的每個(gè)動(dòng)作都要靠6個(gè)手動(dòng)按鈕控制，接到輸入繼電器的各限位開(kāi)關(guān)都不起作用。自動(dòng)工作方式又分以下4種工作形式。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制1.單周期工作方式：按下啟動(dòng)按鈕后，從初始步開(kāi)始，機(jī)械手按規(guī)定完成一個(gè)周期的工作之后，返回并停留在初始步。2.連續(xù)工作方式：在初始狀態(tài)下按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開(kāi)始一個(gè)周期一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)工作，按下停止按鈕，機(jī)械手并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)工作周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。3.單步工作方式：從初始步開(kāi)始，按一下啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)化到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下啟動(dòng)按鈕，才轉(zhuǎn)化到下一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。4.回原點(diǎn)工作方式：在選擇單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，如果滿足不了這一條件，可選擇回原點(diǎn)方式。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制二、任務(wù)分析1.輸入輸出點(diǎn)確定根據(jù)機(jī)械手搬運(yùn)工件的控制要求,需要輸入點(diǎn)19個(gè),輸出點(diǎn)5個(gè),具體分配見(jiàn)表3-8-3。2.PLC控制接線圖根據(jù)輸入輸出點(diǎn)分配,畫(huà)出PLC的接線圖如圖3-8-4所示。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制3.PLC梯形圖（1）初始化程序

設(shè)置初始狀態(tài)和原點(diǎn)位置條件，其程序設(shè)計(jì)如圖3-8-5所示（2）手動(dòng)方式程序當(dāng)選擇開(kāi)關(guān)撥到手動(dòng)方式這一擋時(shí)，因IST指令置狀態(tài)繼電器S0為ON，由圖3-8-6可知，按下夾緊按鈕SB6，X12閉合，SET指令使Y1接通，Y1輸出信號(hào)使電磁閥線圈得電，機(jī)械手夾緊工件。同樣，可完成機(jī)械手松開(kāi)、上升、下降、右行、左行等動(dòng)作；上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制（3）回原點(diǎn)方式程序當(dāng)撥到回原點(diǎn)方式時(shí)，因IST指令置狀態(tài)繼電器S1為ON，由圖3-8-7可知，當(dāng)按下回原點(diǎn)按鈕SB7時(shí)，轉(zhuǎn)移到狀態(tài)S10，機(jī)械手上升，壓合上限位行程開(kāi)關(guān)SQ2，由S10轉(zhuǎn)移到S11狀態(tài)，機(jī)械手左行，壓合左限位行程開(kāi)關(guān)SQ4，由S11轉(zhuǎn)移到S12狀態(tài)，返回原點(diǎn)結(jié)束繼電器M8043置位，完成機(jī)械手回原點(diǎn)動(dòng)作。如果選擇開(kāi)關(guān)在M8043接通前，企圖改變運(yùn)行方式，則由于IST指令的作用，使所有輸出被關(guān)斷；上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制（4）自動(dòng)方式程序當(dāng)撥到單周期這一擋時(shí)，因IST指令使轉(zhuǎn)移開(kāi)始輔助繼電器M8041僅在按啟動(dòng)按鈕時(shí)接通，然后M8041=OFF。由圖3-8-8可知，當(dāng)完成一個(gè)循環(huán)工作后，因轉(zhuǎn)移條件M8041=OFF，狀態(tài)S2不能再轉(zhuǎn)移到狀態(tài)S21，只能完成單周期運(yùn)行；當(dāng)撥到自動(dòng)循環(huán)擋時(shí)，因IST指令使轉(zhuǎn)移開(kāi)始輔助繼電器M8041一直保持ON，機(jī)械手回原點(diǎn)后，由圖3-8-9可知，M8044=ON，因此，自動(dòng)循環(huán)工作一直能按圖3-8-9所示流程圖連續(xù)進(jìn)行。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制知識(shí)拓展本課題的拓展內(nèi)容：方便指令1．特殊定時(shí)器指令STMR

特殊定時(shí)器指令的功能是用來(lái)產(chǎn)生延時(shí)斷開(kāi)定時(shí)器、脈沖定時(shí)器和閃爍定時(shí)器。該指令使用說(shuō)明如圖3-8-10所示。特殊定時(shí)器指令的功能指令編號(hào)為FNO65，只有16位運(yùn)算，占7個(gè)程序步。源操作數(shù)[S·]為T0～T199（100ms定時(shí)器），目標(biāo)操作數(shù)[D·]可取Y、M和S，n等于1～32767，用來(lái)指定定時(shí)器的設(shè)定值，源操作數(shù)取T0～T199（100ms定時(shí)器），圖中T12的設(shè)定值為5s（n=50）。圖中的M0是延時(shí)斷開(kāi)定時(shí)器，M1是X2由ON→OFF的單脈沖定時(shí)器，M2和M3是為閃動(dòng)而設(shè)的。上一頁(yè)下一頁(yè)返回課題八機(jī)械手傳送工件的PLC控制2．交替輸出指令A(yù)LT交替輸出指令交替輸出指令A(yù)LT（Altemate）的功能指令編號(hào)為FNC66，目標(biāo)操作數(shù)[D·]可取Y、M和S。只有16位運(yùn)算，占3個(gè)程序步。ALT指令使用使用說(shuō)明如圖3-8-11所示。X0由OFF變?yōu)镺N時(shí)，Y0的狀態(tài)改變一次，若不用脈沖執(zhí)行方式，每個(gè)掃描周期Y0的狀態(tài)都要改變一次。ALT指令具有分頻器的效果，使用ALT指令，用1只按鈕X0就可以控制Y0對(duì)應(yīng)的外部負(fù)載的起停。使用多條ALT指令，并用前一條指令的輸出作為后一條的輸入，即可以得到多級(jí)的分頻輸出。上一頁(yè)返回圖3-1-1電動(dòng)機(jī)全壓起動(dòng)過(guò)程功能圖返回圖3-1-3用“啟-保-?！彪娐房刂撇椒祷貓D3-1-4旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)示意圖返回表3-1-1旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)輸入輸出點(diǎn)的分配表返回輸入（I）輸出（O）輸入繼電器作用輸出繼電器輸出元件作用X0啟動(dòng)按鈕Y0KM1正轉(zhuǎn)交流接觸器X1左限位Y1KM2反轉(zhuǎn)交流接觸器X2右限位圖3-1-5旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)外部接線圖返回圖3-1-6旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的順序功能圖返回圖3-1-7旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的梯形圖返回圖3-1-8電動(dòng)機(jī)循環(huán)正反轉(zhuǎn)控制的順序功能圖返回圖3-2-1并行性流程程序的結(jié)構(gòu)形式返回圖3-2-2并性序列結(jié)構(gòu)返回a并性序列的分支b并性序列的合并圖3-2-2按鈕式人行道交通燈示意圖返回表3-2-1按鈕式人行道交通燈輸入輸出點(diǎn)分配返回輸入（I）輸出（O）輸入繼電器輸入元件作用輸出繼電器輸出元件作用X0SB1啟動(dòng)按鈕Y0L1主干道紅燈X1SB2啟動(dòng)按鈕Y1L2主干道黃燈Y2L3主干道綠燈Y3L4人行道紅燈Y4L5人行道綠燈圖3-2-3按鈕式人行道外部接線圖返回圖3-2-4按鈕式人行道交通燈順序功能圖返回圖3-2-5按鈕式人行道交通燈梯形圖下一頁(yè)圖3-2-5按鈕式人行道交通燈梯形圖返回上一頁(yè)圖3-2-6并行序列的編程方法示例返回a順序功能圖b并行序列分支的啟動(dòng)梯形圖c并行序列合并的啟動(dòng)梯形圖圖3-3-1選擇序列示例返回圖3-3-2選擇序列的編程方法示例返回a順序功能圖b選擇序列分支的啟動(dòng)梯形圖c選擇序列合并的啟動(dòng)梯形圖表3-3-1全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制的輸入輸出點(diǎn)分配表返回輸入（I