自動(dòng)換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì)_第1頁
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文檔簡介

目錄摘要 1ABSTRACT 1緒論 1課題背景 1課題的來源 1研究目的 21.1.3.研究的意義 2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 3研究內(nèi)容 4設(shè)計(jì)總體方案論證 4概述 4刀庫和交換主軸換刀裝置的原理 5主軸交換的原理 5主軸抬起及轉(zhuǎn)位的原理 6刀庫及換刀裝置 6刀庫的設(shè)計(jì)計(jì)算 7電動(dòng)機(jī)的選擇 7蝸輪、蝸桿承載能力計(jì)算 11自動(dòng)換刀裝置設(shè)計(jì) 13方案分析比較 13機(jī)械手自動(dòng)換刀工作流程設(shè)計(jì) 13換刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 20機(jī)械手手臂和手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 22結(jié)論 22參考文獻(xiàn) 25致謝 26PAGEPAGE4摘要在機(jī)械加工領(lǐng)域,經(jīng)常需要對機(jī)械零件進(jìn)行加工,此時(shí)需要用到加工中心設(shè)備,加工設(shè)備的核心部件之下是自動(dòng)換刀裝置,本課題主要對自動(dòng)換刀機(jī)械手進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本論文主要是對加工中心的刀庫及換刀機(jī)械手進(jìn)行研究,主要是自動(dòng)換刀裝置的設(shè)能夠維持較長的使用壽命,并使之能夠完成換刀工作。關(guān)鍵詞:機(jī)械手;軸;換刀裝置ABSTRACInthefieldofmechanicalprocessing,itisoftennecessarytoprocessmechanicalparts.Atthistime,machiningcenterequipmentisneeded.UnderthecorecomponentofmachiningequipmentisAutomatictoolchanger.Thistopicmainlydesignstheautomatictoolchangingmanipulator.Thispapermainlystudiesthetoolmagazineandtoolchangingmanipulatorofthemachiningcenter,mainlythedesignofAutomatictoolchanger.Firstly,thispaperanalyzesthetypeoftoolmagazineandtoolchangingschemeoftheequipment,anddeterminesthedesignschemeofthemanipulator.Thentheexecutivemotorofthecrowddeviceisselected,andthetransmissionpartisselectedandcalculated.Finally,thekeypartsofthetoolchanger,suchasmanipulatorandhydrauliccylinder,aredesigned,andtheimportantpartssuchasbearingandhydrauliccylinderarechecked,whichcanmaintainalongservicelifeandcompletethetoolchanger.Keywords:manipulator; shaft; toolchanger;1緒論課題背景課題的來源本次的課題研究是機(jī)械手自動(dòng)換刀裝置設(shè)計(jì),我們經(jīng)過相關(guān)的資料查閱和分析,發(fā)現(xiàn)在整套機(jī)器工作中,機(jī)械手和刀庫的功能是否穩(wěn)定或者工作能否順利完成,會(huì)直接影響整個(gè)加工中心的加工效率,通常我們需要高效的完成加工過程,比較重要就是這個(gè)換刀裝置的設(shè)計(jì),換刀速度和是否完成準(zhǔn)確,都會(huì)直接影響整個(gè)加工效率。同時(shí)在很多報(bào)廢或者損壞的機(jī)器中,我們發(fā)現(xiàn)大部分發(fā)生故障都是機(jī)械手或者刀具占多數(shù),所以我們需要通過所學(xué)知識(shí)解決這種問題,設(shè)計(jì)出穩(wěn)定可靠的自動(dòng)換刀裝置,提高加工效率[1]。研究目的通過學(xué)習(xí)和了解各國的機(jī)械行業(yè)發(fā)展,以及相關(guān)的研究,對自己選擇的課題設(shè)計(jì)進(jìn)行探索分析,最后得到理想的結(jié)論和設(shè)計(jì)理念,主要涉及到的有機(jī)械裝備的分析和設(shè)計(jì),主要零件的計(jì)算和選擇,最后設(shè)計(jì)出合理穩(wěn)定可靠的自動(dòng)換刀裝置,應(yīng)用在國家的機(jī)床研究領(lǐng)域。1.1.3.研究的意義在現(xiàn)在的國際金融發(fā)展下,工業(yè)發(fā)展在不斷的發(fā)展和前進(jìn),對工業(yè)自動(dòng)化水平也在不斷的提高要求,就出現(xiàn)了數(shù)控加工,這個(gè)就是通過機(jī)器自己的運(yùn)轉(zhuǎn)完成加工過程,減少了人類的勞動(dòng)力和人力資源成本,同時(shí)機(jī)器的準(zhǔn)確度很高,生產(chǎn)效率會(huì)得到很大的提高,提高了生產(chǎn)率。可是在我們國家目前使用數(shù)控機(jī)床的比率在其他國家中是很低的,相關(guān)資料顯示低于3%,而國外的數(shù)控機(jī)床使用和技術(shù)都在我們國家之上。此外在我國數(shù)控機(jī)床的役齡也是比較高的,周期發(fā)展速度比較慢,一半以上的機(jī)床自動(dòng)化水平都不高,能進(jìn)行完好的自動(dòng)化加工也是非常少。伴隨著技術(shù)和經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,我們對生活質(zhì)量的追求在不斷提高,我們對現(xiàn)在的生產(chǎn)產(chǎn)品要求也在提高,不僅僅只是過去的質(zhì)量要求,還希望產(chǎn)品的外形美觀,加工細(xì)節(jié)精密,更新速度快,生產(chǎn)成本低,浪費(fèi)資源少以及可以重利用等。但是在一般的機(jī)床中生產(chǎn)加工的產(chǎn)品容易產(chǎn)生質(zhì)量差距不等,品種比較單一,生產(chǎn)效率低,成本高等缺點(diǎn),但是有些不利因素會(huì)導(dǎo)致一個(gè)生產(chǎn)的過程出現(xiàn)很多的困難,最后產(chǎn)品的質(zhì)量會(huì)有很大的波動(dòng),一些產(chǎn)品加工精度不高,但是成本相對特別高,不適合加工生產(chǎn),為了解決這些問題,就需要不斷的提高生產(chǎn)設(shè)備的加工效率和加工準(zhǔn)確信號(hào),在加工中心影響加工速度是刀庫及機(jī)械手的自動(dòng)換刀裝置,所以為了進(jìn)入這個(gè)高速度的社會(huì)發(fā)展,我們需要不斷的給機(jī)床的自動(dòng)換刀裝置改進(jìn)和完善,減少換刀時(shí)間,提高機(jī)器的生產(chǎn)率,在目前很多企業(yè)都在努力提高機(jī)床的數(shù)控化率,希望能為企業(yè)今后實(shí)現(xiàn)信息化改造打下良好的基礎(chǔ)。國內(nèi)外研究現(xiàn)狀數(shù)據(jù)機(jī)床加工中心是現(xiàn)在國際上面提倡和追求的機(jī)械加工,它的使用和技術(shù)會(huì)代表一個(gè)國家的生產(chǎn)制造水平和生產(chǎn)效率等。所以無論在國內(nèi)還是國外都是非常重視這樣的機(jī)械加工設(shè)備。在整個(gè)數(shù)控機(jī)床中加工中心是發(fā)展最快的,占的比率最高。有的國家直接把數(shù)控加工中心技術(shù)發(fā)展作為發(fā)展數(shù)控機(jī)床的主要工作和目標(biāo),可以直接影響一個(gè)國家的經(jīng)濟(jì)發(fā)展和生產(chǎn)技術(shù)水平發(fā)展。我們對數(shù)控機(jī)床的研究,在上個(gè)世紀(jì),當(dāng)時(shí)在北京研究所等單位開發(fā)了立式加工,最后逐漸變成商品。在1980年,北京研究院引進(jìn)了美國的立式加工中心技術(shù),還引進(jìn)了更多的設(shè)備和技術(shù),咱們國家逐漸的形成了自己的體系,在那個(gè)時(shí)候,就已經(jīng)大概的掌握了核心的設(shè)計(jì)和加工制造技術(shù),這個(gè)事件算一個(gè)突破性得進(jìn)展,也為在今后的數(shù)控加工中心方面提供了穩(wěn)定的基礎(chǔ)。在上個(gè)世紀(jì)90年代末,我們國家的加工中心還是處于較為落后的狀態(tài),加工中心的生產(chǎn)數(shù)量還是很少,一般300臺(tái)左右每一年。然后在2000年的前后,就有很多外國企業(yè)看到中國的市場行情,開始在我國進(jìn)行合資或者獨(dú)立經(jīng)營的方式建立生產(chǎn)加工中心,然后在我國生產(chǎn)經(jīng)營和銷售產(chǎn)品,比如現(xiàn)在規(guī)模較大的臺(tái)灣杭州友佳機(jī)床有限公司、寧夏小巨人機(jī)床有限公司等公司都是具有代表性的。進(jìn)入21世紀(jì)后,我國的綜合實(shí)力在增強(qiáng),經(jīng)濟(jì)在不斷發(fā)展,加工中心市場也呈現(xiàn)出了高峰快速時(shí)期,特別在汽車行業(yè),通用的機(jī)械設(shè)備行業(yè),磨具和航天領(lǐng)域都在不斷的增加加工中心發(fā)展。這樣就加大了我國的加工中心技術(shù)發(fā)展,生產(chǎn)的產(chǎn)品也在不斷優(yōu)化,得到了國內(nèi)的肯定。在此時(shí)。中國的各大企業(yè)對產(chǎn)品開發(fā)和研究進(jìn)行了大量的投資,建設(shè)了高檔加工中心,很多已經(jīng)進(jìn)入批量生產(chǎn)。在現(xiàn)在的發(fā)展當(dāng)中,加工中心的發(fā)展趨勢是主要強(qiáng)調(diào)速度快,精確分析高,產(chǎn)品質(zhì)量好,更新快,智能化,多功能性等。所以在整個(gè)數(shù)控加工中心最主要的部件就是我們這里研究的自動(dòng)換刀裝置,在現(xiàn)在的企業(yè)中已經(jīng)把自動(dòng)換刀裝置看作最主要的部分,著力提升自動(dòng)換刀裝置的功能性和快速性。由于加工中心的種類有很多種,而投入的自動(dòng)換刀裝置比例大,就產(chǎn)生了不同的設(shè)備價(jià)格不同,應(yīng)用不能普及的主要原因。因此,自動(dòng)換刀裝置可以單獨(dú)研究,可以作為加工中心的標(biāo)準(zhǔn)件或附件來組織專業(yè)化生產(chǎn),可以簡化整個(gè)機(jī)床就可以降低企業(yè)的成本,被多數(shù)企業(yè)應(yīng)用和肯定。研究內(nèi)容本次設(shè)計(jì)主要是對小型加工中心刀庫和換刀,加工中心主要是自動(dòng)換刀的的一種數(shù)控機(jī)床,對于它獨(dú)特的加工系統(tǒng),工件可以一次性完成很多工序的完成,其主要的作用是按照加工的要求,自動(dòng)換主軸刀具[2]。其中自動(dòng)換刀裝置是一個(gè)完整的體系。主要的技術(shù)如下對刀庫中選擇合適的鏈條,確定鏈輪中心距所有刀庫中電機(jī)的選擇對換刀機(jī)械手的簡單設(shè)計(jì)對液壓所需元件的選擇和系統(tǒng)的確定2設(shè)計(jì)總體方案論證概述據(jù)有關(guān)資料顯示,目前市場上有多種類型的換刀裝置,經(jīng)過對比發(fā)現(xiàn),多軸換刀裝置的數(shù)量有限,無法完成多工序加工;另外,圍繞主軸布置的刀庫的刀塔方法是不同的,換刀時(shí)間隨刀庫的位置而變化。在下面圖中,就是有兩個(gè)工作主軸的結(jié)構(gòu)方案圖,1-轉(zhuǎn)塔體2-壓縮空氣管接頭3-行程開關(guān)4-5-液壓缸67-大齒輪8-碟形彈簧910-11-拉釘12-刀夾13-端面鍵14-15-滑移齒輪圖2-1雙主軸換刀對于這種兩個(gè)主軸的設(shè)計(jì)中,一個(gè)主軸是直接用來加工的,而另一個(gè)主軸是用來更換就是當(dāng)進(jìn)行更換刀具時(shí),另外一個(gè)加工的主軸會(huì)迅速的退出,更換刀具完成后,加工的主軸就會(huì)繼續(xù)開始加工。主要實(shí)現(xiàn)了具體的工作。刀庫和交換主軸換刀裝置的原理主軸交換的原理兩個(gè)主軸在轉(zhuǎn)塔頭內(nèi)部交錯(cuò)分布著,而且兩個(gè)主軸結(jié)構(gòu)完全相同。同時(shí)主軸的運(yùn)動(dòng)動(dòng)力來源于電動(dòng)機(jī),先由電動(dòng)機(jī)傳入動(dòng)力,分別會(huì)經(jīng)過滑移齒輪和大齒輪輸入。當(dāng)需要進(jìn)行換刀步驟時(shí)候,就會(huì)由數(shù)控裝置發(fā)出指令,進(jìn)行換刀,先通過液壓撥叉,然后就會(huì)促使滑移齒輪和大齒輪脫離嚙合。然后在液壓缸的作用下,帶轉(zhuǎn)塔體抬起,再通過壓力油直接進(jìn)5PAGEPAGE11入轉(zhuǎn)位液壓缸,使轉(zhuǎn)塔體轉(zhuǎn)位180°,此時(shí)就會(huì)進(jìn)行下一工序,主軸就會(huì)回到開始的工作位置。進(jìn)行切削加工,換刀主軸進(jìn)行換刀工作。主軸抬起及轉(zhuǎn)位的原理2-2所示,對于主軸抬起和轉(zhuǎn)位原理是開始讓滑移齒輪和主軸齒輪進(jìn)行脫離,然2858438180位完成后,中心液壓缸接通回油,轉(zhuǎn)塔體落下,定位銷實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)塔體的定位。876543211,2-中心液壓缸3-活塞桿齒輪條4-小齒輪刀庫及換刀裝置

5-定位銷6-大齒輪7-軸8-轉(zhuǎn)塔體圖2-2主軸轉(zhuǎn)位裝置儲(chǔ)放刀具的裝置被我們稱作刀庫,一般在機(jī)械中常見的刀庫有下面幾種:1.轉(zhuǎn)塔式刀庫6~8把中心和鉆削中心。盤式刀庫盤式刀庫,類似盤的形狀,主要特征是刀具是垂直表面的狀態(tài)。它沿著磁盤表面垂直排列(包括徑向切割和軸向切割)。沿盤面徑向排列或以銳角形式排列的刀具結(jié)構(gòu)簡單緊湊,可以應(yīng)用更多,因?yàn)榈毒吲帕谐梢粋€(gè)環(huán),會(huì)降低空間利用率。這時(shí)候需要通過將刀庫的外徑增大,就可以使刀庫的容量增大,最后使轉(zhuǎn)動(dòng)慣量也增大,一般用于較小的刀庫(12~24把刀)。刀具在內(nèi)部的排列是環(huán)形就可以增加刀庫的空間利用率,這樣就會(huì)導(dǎo)致取刀比較麻煩,需要合理的取刀機(jī)構(gòu),通常是比較復(fù)雜的,所以這樣的盤式刀庫經(jīng)常用于機(jī)床空間受限制可是刀庫容量又較大的場合。鏈?zhǔn)降稁?0120個(gè)工具之間。這里只需要增加鏈條長度就可以增加刀具的數(shù)量,而不會(huì)增加圓周速度,慣性力矩小的優(yōu)點(diǎn)。然而,其缺點(diǎn)是機(jī)械剛度差和傳動(dòng)間隙大,這導(dǎo)致定位精度差。為了改善定位精度,需要搭配復(fù)雜的電路檢控,這樣才能實(shí)現(xiàn)快速和精確定位。直線式刀庫和組合刀庫線性刀庫的特點(diǎn),第一個(gè)結(jié)構(gòu)比較簡單,刀具排列成單排,刀庫的容量比較小,一般用于數(shù)控車床和鉆床。組合刀庫是炮塔式刀庫的組合。它的特點(diǎn)是刀具更換速度快,每個(gè)刀庫的刀具存儲(chǔ)量小,這種多數(shù)用于FMS的集中供刀系統(tǒng),不適用電機(jī)加工中心。在上面的對比和分析中,我們最后選擇盤式刀庫,因?yàn)槲覀兊恼n題主要針對中小型加20然后放在機(jī)床主軸的上面,可減少占用空間。對于兩種驅(qū)動(dòng)模式,我們選擇伺服電機(jī)來CAM連桿驅(qū)動(dòng)。通過上面對換刀裝置的結(jié)構(gòu)分析,以及重要組成部件的了解,結(jié)合其他相關(guān)資料最后確定了換刀裝置的基本結(jié)構(gòu),和刀庫的形式及容量,以及其他主要零部件的主要作用,進(jìn)行每個(gè)部分的設(shè)計(jì),最后得到符合設(shè)計(jì)要求的自動(dòng)換刀裝置。3刀庫的設(shè)計(jì)計(jì)算電動(dòng)機(jī)的選擇Y801-22825r/min3-1:表3-1電動(dòng)機(jī)主要技術(shù)數(shù)據(jù)、外形和安裝尺寸表型號(hào)/kw

額定功率 額定轉(zhuǎn)r/min

最大轉(zhuǎn)矩(額定轉(zhuǎn)矩)Y801-2外 形 尺 寸 mm×mm×mmL×(AB/2+AD×HD

/mm

0.75中心高H

/mm

2825安裝尺寸A×B

2.2軸伸尺寸/mm×mm×mmD×E295×323×175 80 125×100 19×40蝸輪蝸桿的計(jì)算1、選擇傳動(dòng)的類型和精度等級(jí)ZA8GB10089-8920000小時(shí)。2、選擇材料,確定許用應(yīng)力4545~55HRC,模鑄造[4]。10-5[5]10-7[5]中分別查得56MPa0F

220MPaOH應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N=60 nJL2 H

60

280010

200003.3610881073.3681073.36108N

0.644許用應(yīng)力Z 0.664220141.68MPaH N OHYF N

0.5245629.34MPa0F3、選擇蝸桿頭數(shù)Z1

和蝸輪齒數(shù)Z2i=10,參考文獻(xiàn)[6]10-2取Z14、按蝸輪齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)

=2Z2

=iZ1

=10×2=20。 Z 2m2d 9kT E (5-)1 2 Z 2 H確定載荷系數(shù)由參考文獻(xiàn)表10-3[7]中選取使用系數(shù)K 1.1由于載荷平穩(wěn),AK1Kv1.05[8]則KK K K 1.111.051.16A v計(jì)算作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩,取效率0.80150r/min代入數(shù)值得

T iT2 1

(5-2)T100.89.551060.751 2800

20.46429Nm確定彈性系數(shù)Z ,由文獻(xiàn)表10-4[10]查得Z 155E E計(jì)算m2d1

,確定模數(shù)m和蝸桿分度圓直徑d1 Z 2m2d

9kT

E 1 2 Z 2 H91.1620464.29

155 220141.68 639.27mm310-1[11]m=4mm,d1a

=40mma計(jì)算蝸桿導(dǎo)程角

dd1 2

404202

60mm 4 arctan 1arctan

118'6"d 401Zv2Z 20 20Z 2 v2 cos3 cos311.3

21.224確定齒形系數(shù)Y 2.87Fa確定螺旋角系數(shù)YY 1

1200

0.90575校核彎曲強(qiáng)度F 1.53KT代入數(shù)值得

F mdd12

2Y YFa

(5-3) 1.531.1620464.292.870.90575F 40804滿足要求。

7.38MPaH6、蝸桿和蝸輪主要幾何尺寸計(jì)算蝸桿蝸桿分度圓直徑d1

d=40mm1蝸桿直徑系數(shù)q

qd140

10m 411蝸桿齒頂圓直徑da1

d d2hm*40241=48mma1 1 a蝸桿齒根圓直徑df1 d df1 1

2hcm4021a

430.4mm蝸桿軸向齒距pa1Pa1蝸桿導(dǎo)程Lz

m412.56mmL ZPZ 1a1

212.5625.12mm蝸桿軸向齒厚Sa1蝸輪蝸輪分度圓直徑

S 1m6.28mma1 2蝸輪喉圓直徑

d mZ 420=80mm2 2 d d 2h*x m802488mma2 2 a 2蝸輪齒根圓直徑 d d 2hcx m70.4mmf2 2 a 2蝸輪、蝸桿承載能力計(jì)算、蝸桿傳動(dòng)的受力分析及計(jì)算校核各力的大小如下:90;桿的軸向力等于蝸桿的圓周力。蝸桿的徑向力等于蝸輪的徑向力,方向相反。PAGEPAGE23F Ft1 a2

295490.75103280040

128NF Fa1 t2

1220464.2980

511607NF Fr1 r2

F tan511.607tan20186.21Na1F 511.607F a1n cos20

0.94

554.804N

F KFca

KKKFA n式中K —使用系數(shù)AK—齒向載荷分布系數(shù)K —?jiǎng)虞d系數(shù)v2、蝸桿傳動(dòng)的強(qiáng)度校核蝸輪齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核

111Fn

554.804N9KT2dd29KT2dd21 2H E

(5-4)代入數(shù)值得919120464.2940802H131.47MPa250MPaH3、蝸輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核1.53KT 2Y Y

(5-5)F ddm

Fa21 2代入數(shù)值得 1.5320464.292.130.9F 408044.69MPaF

YN

0.5245629.3MPa4自動(dòng)換刀裝置設(shè)計(jì)方案分析比較對于我們選擇研究的主題,加工中心需要配備刀庫和自動(dòng)換刀裝置,工件需要在加工中心完成夾緊,然后加工可以自動(dòng)完成,這涉及到使用很多刀具,以滿足零件生產(chǎn)周期的要求。當(dāng)然對于自動(dòng)換刀裝置在不同的環(huán)境下都會(huì)遇到不同的,正常情況下,我們會(huì)經(jīng)??吹较旅嫒N,分別是直接換刀方式、機(jī)械手換刀方式、轉(zhuǎn)塔頭方式。塔刀架換刀方式和轉(zhuǎn)塔主軸頭換刀方式兩種。加工中心自動(dòng)換刀裝置大多采用機(jī)械手動(dòng)換刀方式,它是由機(jī)械手到主軸上的刀快,布局靈活。機(jī)械手自動(dòng)換刀工作流程設(shè)計(jì)所謂的機(jī)械手換刀方式,就是指由刀庫和機(jī)械手共同組成的自動(dòng)換刀裝置,在我們在完成一個(gè)加工工序后,就會(huì)使主軸返回?fù)Q刀位置,而且可以停在準(zhǔn)停位置,此時(shí)我們可以假設(shè)機(jī)械手架已經(jīng)完成了轉(zhuǎn)向工作,直接轉(zhuǎn)向了刀庫,裝刀手中夾著刀具T09,卸刀1、手架轉(zhuǎn)向主軸1、手架轉(zhuǎn)向主軸T05T09主軸手的手中是空的,主軸上裝著刀具T05,這個(gè)時(shí)候就需要主軸就行換刀工作,主要的操作過程如下面所示:機(jī)械手換刀過程圖如下:開始換刀前狀態(tài)裝刀手裝刀手刀庫T09T05主軸卸刀手刀具直接和主軸呈平行狀態(tài)安裝在刀庫上面,在進(jìn)行裝刀之前,我們需要讓手架旋轉(zhuǎn)180°,就可以使手架轉(zhuǎn)向主軸,最后裝刀手和裝刀手中的刀具是處于垂直狀態(tài)的,同時(shí)會(huì)讓刀具和主軸上的刀具軸線保持平行狀態(tài)。0T05T05T09T05T09,可是同時(shí)作用兩把刀進(jìn)行加工,而主軸上面只可以裝一把刀,所以只能進(jìn)行換刀裝置,需要先拿下之前加工的刀再換另外一把刀具。通過觀察可以看到卸刀手手指中心與主軸中心是處于一條直線,所以卸刀手在伸縮油T05。3、滑座前伸拔刀T05T05T09具的自動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)松開刀具。此時(shí),伸縮油缸框架向前延伸,滑座在導(dǎo)軌中向前移動(dòng),T05從主軸上拉出。4、卸刀手縮回4、卸刀手縮回T05T09迅速離開主軸,回到開始未拔刀的位置。、裝刀手前伸T05T09T09,新的刀具換上之后就可以進(jìn)行后面的加工動(dòng)作。就會(huì)讓裝刀手向前伸。、滑座后退插刀)T05T05T09T09裝在主軸上面,就完成了裝刀步驟。7、裝刀手縮回7、裝刀手縮回T05T09行加工工作,完成裝刀后,機(jī)械手就會(huì)放開刀具,最后機(jī)械手就會(huì)回到開始的位置,這個(gè)就是機(jī)械手縮回工作。8、手架轉(zhuǎn)向刀庫8、手架轉(zhuǎn)向刀庫T058.它還需要把從主軸上卸下的刀具(T05)放回刀庫中對應(yīng)的位置,方便下一次進(jìn)行取刀工作。、滑座前伸P05T056在這里我們需要滑座向前移動(dòng),回到制定位置。10、卸刀手前伸10、卸刀手前伸T05意味著整個(gè)換刀工作完成,上面就是整個(gè)步驟,最后機(jī)械手回到待命處,等待下一次的換刀工作。、滑座后退插刀T05、卸刀手縮回?fù)Q刀機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過下面的操作過程:總體的過程就是有裝刀手、卸刀手的伸縮運(yùn)動(dòng),從而可以接近刀具的位置進(jìn)行刀具取得,然后需要進(jìn)行上面提到的取刀和返回工作,就是機(jī)械手手部夾緊和松開過程,最后刀具送回存放。這些動(dòng)作完成需要相關(guān)的機(jī)構(gòu)去實(shí)現(xiàn),下面就是對每種結(jié)構(gòu)的具體介紹和分析:251指座等,而且外形正好相反。裝刀手、卸刀手只有伸縮運(yùn)動(dòng)和手指的夾放運(yùn)動(dòng)。61112(910)551部節(jié)流緩沖,油缸端蓋與活塞端蓋相碰而定位。45°合,以保證能正確的裝、卸刀。裝刀手(卸刀手)的手部由手指座即伸縮缸的端蓋)、固定指7910121311、1514。此手部屬于一支點(diǎn)回轉(zhuǎn)9,應(yīng)能自由地從刀柄的緊機(jī)構(gòu)??變?nèi)(插刀完畢),1314(形狀為Ⅱ型)b’12913141513129若卸刀,則卸刀手手臂前伸,卸刀手手部(有左右之別)動(dòng)作。當(dāng)卡銷13形狀為Ⅰ型)時(shí),卡銷1312b9c13159,動(dòng)作。擋塊8和14安裝在機(jī)床主軸套筒的端面上,另有兩塊(Ⅰ、Ⅱ型各一塊)裝在手架懸伸支架上(圖中未標(biāo)出)。227102.手架伸縮和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作,從而改變裝刀手、卸刀手的位置(即機(jī)械手由主軸轉(zhuǎn)向刀庫,或由刀庫轉(zhuǎn)向主軸)其上加工有油缸(滾柱俺十字交叉位置放置)和V825131141151011油缸端蓋相碰而定位。機(jī)械手手臂和手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)械手是運(yùn)用和人一樣的手臂,模仿人類的手臂進(jìn)行相關(guān)操作的,機(jī)械手的手臂是可以用來抓取物品和工件進(jìn)行加工的,常見的就是用機(jī)械手手臂去夾持刀具和相關(guān)加工工具的,然后就行加工

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