《液壓與氣壓傳動(dòng)項(xiàng)目教程》項(xiàng)目八機(jī)械手

項(xiàng)目八 機(jī)械手任務(wù)8.1機(jī)械手液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定的程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)化裝置。JS01型工業(yè)機(jī)械手為圓柱坐標(biāo)式、全液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，具有手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)等四個(gè)自由度。機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)1）手部2）腕部3）臂部

4）行走機(jī)構(gòu)2.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。3.控制系統(tǒng)分類有點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種方式。

8.1.1機(jī)械手概述8.1.2JS02型工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)組成元件及特點(diǎn)1.JS02型工業(yè)機(jī)械手對(duì)液壓系統(tǒng)的工作要求2.

JS02型工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理圖分析圖8-3JS02型工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理圖任務(wù)實(shí)施：某液壓機(jī)械手系統(tǒng)原理圖分析圖8-4是某液壓機(jī)械手的系統(tǒng)原理圖及其基本組成結(jié)構(gòu)示意圖。圖8-4液壓機(jī)械手系統(tǒng)原理圖

知識(shí)拓展：搬運(yùn)機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)1.將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。2.目前主要用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。3.視覺(jué)功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀（即距離傳感器）以及衛(wèi)星計(jì)算機(jī)。工作時(shí)，電視照相機(jī)將物體形象變成視頻信號(hào)，然后傳送給計(jì)算機(jī)，以便分析物體的種類、大小、顏色和方位，并發(fā)出指令控制機(jī)械手進(jìn)行工作。項(xiàng)目八 機(jī)械手任務(wù)8.2機(jī)械手氣動(dòng)系統(tǒng)原理氣控機(jī)械手模擬人手的部分動(dòng)作,按預(yù)先給定的程序、軌跡和工藝要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取和搬運(yùn),完成工件的上料或卸料。為完成這些動(dòng)作,系統(tǒng)設(shè)有四個(gè)氣缸,可在兩個(gè)方向上作直線運(yùn)動(dòng),其中一個(gè)方向上還可作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。8.2.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)圖的閱讀方法與步驟氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)圖也是表示該系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)所實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的工作原理圖。在閱讀氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)圖時(shí)，其讀圖步驟一般可以歸納為：1．了解氣壓裝置（設(shè)備）對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作要求。2．逐步瀏覽整個(gè)系統(tǒng)，看懂圖中各氣動(dòng)元件的圖形符號(hào)，了解它的名稱、一般用途。3．分析圖中的基本回路及功用。4．了解系統(tǒng)的工作程序及程序轉(zhuǎn)換的發(fā)信元件，弄清壓縮空氣的控制路線。5．按工作程序圖或電磁鐵動(dòng)作順序表逐個(gè)分析其程序動(dòng)作。讀懂整個(gè)回路是如何實(shí)現(xiàn)設(shè)備動(dòng)作要求的。6．全面讀懂整個(gè)系統(tǒng)后，歸納總結(jié)整個(gè)系統(tǒng)的特點(diǎn)。8.2.2氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)1.氣動(dòng)機(jī)械手工作原理它由真空吸頭、水平缸、垂直缸、齒輪齒條副、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)缸及小車等組成。圖8-5機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖8.2.2氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)2.機(jī)械手氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)原理圖8-6氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)原理圖1）垂直缸上升2）水平缸伸出3）回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)缸置位4）機(jī)械手氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的復(fù)位任務(wù)實(shí)施：機(jī)械手的PLC控制1.某通用機(jī)械手氣動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成及原理圖

圖8-7某通用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖圖8-8某通用機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)圖任務(wù)實(shí)施：機(jī)械手的PLC控制

2．機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作順序流程圖對(duì)機(jī)械手的控制程序要求如下：立柱上升→伸臂→立柱順時(shí)針轉(zhuǎn)→立柱逆時(shí)針轉(zhuǎn)→縮臂→立柱下降。圖中為啟動(dòng)信號(hào)。

任務(wù)實(shí)施：機(jī)械手的PLC控制

3．系統(tǒng)接線圖圖8-11機(jī)械手PLC控制外部接線圖圖8-12機(jī)械手PLC控制電磁閥工作電路圖任務(wù)實(shí)施3．機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作順序流程圖對(duì)機(jī)械手的控制程序要求如下：立柱上升→伸臂→立柱順時(shí)針轉(zhuǎn)→立柱逆時(shí)針轉(zhuǎn)→縮臂→立柱下降。圖中為啟動(dòng)信號(hào)。

知識(shí)拓展：液壓系統(tǒng)與氣動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試及維護(hù)液壓氣動(dòng)系統(tǒng)的安裝、使用、調(diào)試和維護(hù)在液壓氣動(dòng)技術(shù)在占相當(dāng)重要地位。一、液壓系統(tǒng)的安裝、清洗和調(diào)試1）安裝前的準(zhǔn)備工作2