dx機(jī)器人培訓(xùn)講述

會(huì)計(jì)學(xué)1dx機(jī)器人培訓(xùn)講述

1安全1.1確保安全

專門培訓(xùn)

!強(qiáng)制

示教和維護(hù)機(jī)器人的人員必須事先經(jīng)過培訓(xùn)。關(guān)于培訓(xùn)的更多信息請咨詢首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司。安裝篇第1頁/共79頁

1安全1.2機(jī)器人使用說明書清單

第2頁/共79頁1安全?1.3操作人員安全注意事項(xiàng)第3頁/共79頁

！注意第4頁/共79頁

！注意絕不要倚靠在DX100或其他控制柜上；不要隨意地按動(dòng)操作鍵。

?

在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng)DX100。第5頁/共79頁1安全1.4機(jī)器人的安全注意事項(xiàng)1.4.1安裝及配線安全選擇一個(gè)區(qū)域安裝機(jī)器人，并確認(rèn)此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)碰著墻、安全圍欄或控制柜。接地工程要遵守電氣設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)及內(nèi)線規(guī)章制度。(以防觸電，火災(zāi))第6頁/共79頁搬運(yùn)時(shí)注意機(jī)器人本體盡可能用天車來搬,吊車，吊具或叉車由專人進(jìn)行操作。搬運(yùn)時(shí)盡可能按照機(jī)器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會(huì)碰到電纜）起吊DX100時(shí)，請檢查下列事項(xiàng):（吊環(huán)螺栓，鋼絲繩）如果在安裝前需臨時(shí)保管機(jī)器人，則應(yīng)將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動(dòng)。

第7頁/共79頁

!注意確認(rèn)有足夠的空間來維修機(jī)器人、DX100和其它外圍設(shè)備。為了確保安全,一定要在能看得見機(jī)器人的位置進(jìn)行操作。

DX100應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍的安全圍欄之外。針對各種機(jī)器人，應(yīng)按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機(jī)器人.

第8頁/共79頁!注意設(shè)定后將DX100的位置固定。為DX100配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進(jìn)行。在進(jìn)行DX100與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。第9頁/共79頁

1安全1.4.2作業(yè)區(qū)安全在機(jī)器人周圍設(shè)置安全圍欄，以防造成與已通電的機(jī)器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個(gè)“遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。

備用工具及類似的器材應(yīng)放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。第10頁/共79頁1安全1.4.3操作安全當(dāng)往機(jī)器人上安裝一個(gè)工具時(shí)，務(wù)必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關(guān)，而且要掛一個(gè)警示牌（禁止通電）。絕不要超過機(jī)器人的允許范圍。無論何時(shí)如有可能的話,應(yīng)在作業(yè)區(qū)外進(jìn)行示教工作。當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示:-始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。

-始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。

-始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。

-確保您自己在緊急的情況下有退路第11頁/共79頁1安全在操作機(jī)器人前，應(yīng)先按DX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準(zhǔn)備”的指示燈是否熄滅，并確認(rèn)其電源確已關(guān)閉。在執(zhí)行下列操作前，應(yīng)確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無任何人：

-接通DX100的電源時(shí)。

-用示教編程器移動(dòng)機(jī)器人時(shí)。

-試運(yùn)行時(shí)。

-再現(xiàn)操作時(shí)。第12頁/共79頁1安全

！注意示教機(jī)器人前先執(zhí)行下列檢查步驟（機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，外部電源的絕緣和護(hù)罩）。示教編程器使用完畢后,務(wù)必掛回到DX100控制柜的鉤子上。第13頁/共79頁移動(dòng)及轉(zhuǎn)讓機(jī)器人的注意事項(xiàng)：要附帶所有說明書。保證所有警示牌清楚。建議請首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司派員進(jìn)行檢查。絕不要對機(jī)器人或控制柜做任何改動(dòng)。第14頁/共79頁

2產(chǎn)品確認(rèn)2.1裝箱內(nèi)容確認(rèn)產(chǎn)品到達(dá)后請清點(diǎn)其發(fā)貨清單，標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)貨清單中包括下列5項(xiàng)內(nèi)容：?機(jī)器人?DX100控制柜?示教編程器?供電電纜(機(jī)器人與DX100間的電纜)?全套說明書（光盤）第15頁/共79頁2

產(chǎn)品確認(rèn)2.2訂貨號(hào)確認(rèn)確認(rèn)機(jī)器人與DX100上的訂貨號(hào)是否一致。第16頁/共79頁

3安裝3.1

搬運(yùn)方法3.1.1用吊車搬運(yùn)控制柜3.1.2用叉車搬運(yùn)控制柜?確認(rèn)有一個(gè)安全的作業(yè)環(huán)境，使DX100能被安全的搬運(yùn)到安裝場地。?通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運(yùn)過程中。.?搬運(yùn)時(shí)應(yīng)避免控制柜移位或傾倒。.?搬運(yùn)控制柜時(shí)應(yīng)盡可能地放低其高度位置。?搬運(yùn)期間應(yīng)避免振動(dòng)、摔落或撞擊控制柜。第17頁/共79頁3安裝3.2安裝場所和環(huán)境?安裝DX100前安裝地點(diǎn)必須符合下列條件：?操作期間其環(huán)境溫度應(yīng)在0至45°C(32至113°F)之間；搬運(yùn)及維修期間應(yīng)為-10至60°C(14至140°F)。?濕度必須低于結(jié)露點(diǎn)，不結(jié)露，干燥，濕度小的地方。?灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。?作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。?對DX100的振動(dòng)或沖擊能量小的場所(振動(dòng)在0.5G以下）。?附近應(yīng)無大的電器噪音源（如氣體保護(hù)焊(TIG)設(shè)備等）。?沒有與移動(dòng)設(shè)備(如叉車)碰撞的潛在危險(xiǎn)。第18頁/共79頁3安裝3.3安裝位置?DX100控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外(安全圍欄之外)。?DX100控制柜應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置。?DX100控制柜應(yīng)安裝在便于打開門檢查的位置。?安裝DX100控制柜至少要距離墻壁500mm,以保持維護(hù)通道暢通。第19頁/共79頁

4配線4.1電纜連接的注意事項(xiàng)連接控制柜與外圍設(shè)備間的電纜是低壓電纜。控制柜的信號(hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號(hào)電纜平行。確認(rèn)插座和電纜編號(hào)，防止錯(cuò)誤的連接引設(shè)備的損壞。（一個(gè)是控制柜和機(jī)器人連接，一個(gè)是控制柜和外圍設(shè)備連接，錯(cuò)誤會(huì)引起電子設(shè)備的損壞）連接電纜時(shí)要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。4.2供電電源4.2.1三相電源三相電源是由交流200V,50Hz(日本標(biāo)準(zhǔn))和交流220V,50/60Hz組成。波動(dòng)范圍（+10%~-15%）當(dāng)存在有臨時(shí)性的電源頻率中斷或電壓下降時(shí),停電處理電路動(dòng)作和伺服電源切斷。將控制柜電源連接到一個(gè)電壓波動(dòng)小的穩(wěn)定輸入電源上去。第20頁/共79頁第21頁/共79頁第22頁/共79頁4配線4.2.4一次側(cè)電源開關(guān)的安裝上表列出了最大負(fù)載值(有效載荷、操作速度和頻率等)時(shí)的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。（電流大使電壓降低，必須單接）第23頁/共79頁4配線4.3連接方法4.3.1一次側(cè)電源的連接1.打開DX100的前門（1）將一字螺絲刀插入控制柜的門鎖中，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。（2）扳轉(zhuǎn)主電源開關(guān)至關(guān)的位置，并將門緩緩打開。第24頁/共79頁4配線2.確認(rèn)主電源已關(guān)閉。3.在DX100頂部板上鉆一個(gè)孔，以便電源電纜從此穿過。將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。(1)將DX100左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。(2)連接地線以減少噪聲和防止電擊。1)將地線連接到DX100左上側(cè)開關(guān)上的接地端子(螺釘)上。2)按照所有相關(guān)的國家和地方電工規(guī)程進(jìn)行接地，地線必須大于或等于8.0mm2。(3)連接一次側(cè)電源電纜。(4)安裝蓋子。第25頁/共79頁4配線4.3.2連接供電電纜1.拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到DX100側(cè)面的插座上。2.將機(jī)器人與DX100連接。3.關(guān)閉DX100的門。（1）緩緩地將門關(guān)閉。（2）插入一字螺絲刀，逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)門鎖90度。4.3.3連接示教編程器將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。完

成第26頁/共79頁

5電源的接通與切斷5.1接通主電源5.1.1初始化診斷5.1.2初始化診斷完成時(shí)的狀態(tài)第27頁/共79頁5電源的接通與切斷5.2接通伺服電源5.2.1再現(xiàn)模式時(shí)5.2.2示教模式時(shí)第28頁/共79頁5電源的接通與切斷5.3切斷電源5.3.1切斷伺服電源(急停)

按急停鍵一旦伺服電源切斷，則制動(dòng)啟動(dòng)，機(jī)器人不進(jìn)行任何動(dòng)作可在任何時(shí)候的任何時(shí)刻進(jìn)入緊急急停狀態(tài)5.3.2切斷主電源第29頁/共79頁

6動(dòng)作確認(rèn)6.1軸的動(dòng)作下圖表明了每個(gè)軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動(dòng)作示意。第30頁/共79頁第31頁/共79頁1.DX100的介紹1.1DX100控制柜外觀操作篇第32頁/共79頁1DX100的介紹1.2示教編程器1.2.1示教編程器外觀第33頁/共79頁1DX100的介紹鍵的表示

文字鍵文字鍵用[]表示，例如：用[回車]來表示。

圖形鍵

光標(biāo)

急停鍵直接打開鍵翻頁鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵同時(shí)按鍵

[轉(zhuǎn)換]+[坐標(biāo)]第34頁/共79頁1DX100的介紹1.2.2示教編程器的畫面顯示

5個(gè)顯示區(qū)5個(gè)顯示區(qū)第35頁/共79頁主菜單區(qū)第36頁/共79頁1DX100的介紹狀態(tài)顯示區(qū)第37頁/共79頁第38頁/共79頁1DX100的介紹

(3)手動(dòng)速度(4)安全模式（6）執(zhí)行中的狀態(tài)（5）動(dòng)作循環(huán)

第39頁/共79頁第40頁/共79頁第41頁/共79頁第42頁/共79頁第43頁/共79頁第44頁/共79頁1DX100的介紹1.3模式DX100控制柜有以下三種動(dòng)作模式。

?示教模式：人教機(jī)器人稱作示教(進(jìn)行程序的編制，示教，修改和特定文件和參數(shù)的設(shè)定)?再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行。（示教程序的再現(xiàn)，特定文件的設(shè)定，修改或刪除）

?遠(yuǎn)程模式：通過外部信號(hào)進(jìn)行操作，相當(dāng)于遙控。（接通伺服電源，啟動(dòng)，調(diào)出主程序，設(shè)定循環(huán)等）第45頁/共79頁1.4安全模式

?操作模式：面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視，可執(zhí)行機(jī)器人的啟動(dòng)，停止，恢復(fù)等作業(yè)。

?編輯模式：面向示教，可進(jìn)行機(jī)器人的程序編輯，以及各種動(dòng)作文件的編輯。

?管理模式：高級權(quán)限，面向機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)定，如參數(shù)，時(shí)間，用戶口令的修改等。第46頁/共79頁1DX100的介紹1.4.2安全模式的變更

1在主菜單中選擇{系統(tǒng)信息}2選擇{安全模式}3選擇需要的安全模式

?出廠時(shí)，用戶口令設(shè)定如下：

?編輯模式：[00000000]?管理模式：[99999999]4輸入所需的用戶口令5按[回車]鍵第47頁/共79頁第48頁/共79頁

1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1示教的基本步驟1.1.1示教前的準(zhǔn)備確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。按[伺服準(zhǔn)備]鍵。在主菜單選擇{程序}，然后在子菜單選擇{新建程序}。入門篇第49頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.顯示新建程序畫面后，按[選擇]鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉例說明如下。第50頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟7.按[回車]鍵進(jìn)行登錄。8.光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動(dòng)生成。第51頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.2示教的基本步驟為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)镈X100所使用的INFORMIII語言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做“MOV命令”。移動(dòng)的位置是隱含在命令里的，和NC不一樣，在輸入移動(dòng)命令時(shí)首先把機(jī)器人移動(dòng)到所需的位置，然后決定插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度。包括以下四種：

MOVJMOVLMOVCMOVS

弧焊用途的缺省速度單位為：cm/分；其他用途的缺省單位為mm/秒。<例>MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1第52頁/共79頁第53頁/共79頁其他用途弧焊用途第54頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟<例>第55頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟

示教一個(gè)程序第56頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)1--開始位置1握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置，開始位置請?jiān)O(shè)置在安全并適合作業(yè)準(zhǔn)備的位置。3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令“MOVJ...”。第57頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標(biāo)放在行號(hào)0000處，按[選擇]鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度。試設(shè)定速度為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)1（行0001）。第58頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)2--作業(yè)開始位置附近決定機(jī)器人作業(yè)姿態(tài)1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)2（行0002）。第59頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)3--作業(yè)開始位置保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1.按手動(dòng)速度[高]或[低]鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。3.光標(biāo)在行號(hào)0002處，按[選擇]鍵。第60頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標(biāo)移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為12.50%。5.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)3（行0003）第61頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)4--作業(yè)結(jié)束位置指定作業(yè)結(jié)束位置。1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動(dòng)，為了不碰撞工件，移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件。2.按[插補(bǔ)方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL）。3.光標(biāo)在行號(hào)0003處，按[選擇]鍵。第62頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標(biāo)移到右邊的速度“V=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下，設(shè)定再現(xiàn)速度。直到設(shè)定速度為138cm/分。5.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)4（行0004）。第63頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)5--不碰觸工件、夾具的位置

1.按手動(dòng)速度[高]鍵，設(shè)定為高速。

2.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到不碰觸夾具的位置。

3.按[插補(bǔ)方式]鍵，設(shè)定插補(bǔ)方式為關(guān)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）。

第64頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標(biāo)在行號(hào)0004上，按[選擇]鍵。5.把光標(biāo)移到右邊的速度VJ=12.50上,按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)5（行0005）。第65頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點(diǎn)6--開始位置附近1.用軸操作鍵把機(jī)器人移動(dòng)到開始位置附近。2.按[回車]鍵，輸入程序點(diǎn)6（行0006）。第66頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟最初的程序點(diǎn)和最后的程序點(diǎn)重合1.把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)1(行0001)。2.按[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移動(dòng)到程序點(diǎn)1。第67頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.把光標(biāo)移動(dòng)到程序點(diǎn)6(行0006)。4.按[修改]鍵。5.按[回車]鍵，程序點(diǎn)6的位置被修改到與程序點(diǎn)1相同的位置。第68頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.3軌跡的確認(rèn)1.把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1(行0001).2.按手動(dòng)速度的[高]或[低]鍵，設(shè)定速度為中。3.按[前進(jìn)]鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。4.程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5.最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下[聯(lián)鎖]鍵的同時(shí)，按[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行第69頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟1.1.4程序的修改插入程序點(diǎn)1.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)5。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3.按[插入]鍵。4.按[回車]鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加1。第70頁/共79頁1.簡單的示教和再現(xiàn)步驟刪除程序點(diǎn)1.按[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。2.確認(rèn)光