化工儀表及自動化第章第五厲玉鳴

化工儀表及自動化第一章自動控制系統(tǒng)基本概念

內(nèi)容提要

化工自動化的主要內(nèi)容自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式自動控制系統(tǒng)的基本組成自動控制系統(tǒng)的表示形式自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的過渡過程和品質(zhì)指標控制系統(tǒng)的靜態(tài)與動態(tài)控制系統(tǒng)的過渡過程控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標影響控制系統(tǒng)過渡過程品質(zhì)的主要因素1第一節(jié)化工自動化的主要內(nèi)容1.自動檢測系統(tǒng)2.自動信號和聯(lián)鎖保護系統(tǒng)3.自動操縱及自動開停車系統(tǒng)4.自動控制系統(tǒng)3利用各種檢測儀表對主要工藝參數(shù)進行測量、指示或記錄的，稱為自動檢測系統(tǒng)。它代替了操作人員對工藝參數(shù)的不斷觀察與記錄，起到人的眼睛的作用。圖1-1熱交換器自動檢測系統(tǒng)示意圖當工藝參數(shù)超過了允許范圍，在事故即將發(fā)生以前，信號系統(tǒng)就自動地發(fā)出聲光信號，告誡操作人員注意，并及時采取措施。如工況已到達危險狀態(tài)時，聯(lián)鎖系統(tǒng)立即自動采取緊急措施，打開安全閥或切斷某些通路，必要時緊急停車，以防止事故的發(fā)生和擴大。它是生產(chǎn)過程中的一種安全裝置。

自動操縱系統(tǒng)可以根據(jù)預先規(guī)定的步驟自動地對生產(chǎn)設(shè)備進行某種周期性操作。自動開停車系統(tǒng)可以按照預先規(guī)定好的步驟，將生產(chǎn)過程自動地投入運行或自動停車。

在受到外界干擾（擾動）的影響而偏離正常狀態(tài)時，自動控制系統(tǒng)能自動地控制而回到規(guī)定的數(shù)值范圍內(nèi)。

第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式

4圖1-2液位人工控制圖1-3液位自動控制系統(tǒng)圖人工操作與自動控制比較圖控制速度和精度不能滿足大型現(xiàn)代化生產(chǎn)的需要一、自動控制系統(tǒng)的基本組成第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式

5組成自動化裝置被控對象測量元件與變送器自動控制器執(zhí)行器第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式1.方框圖在研究自動控制系統(tǒng)時，為了便于對系統(tǒng)分析研究，一般都用方框圖來表示控制系統(tǒng)的組成。6二、自動控制的表示形式帶有輸入輸出信號的方框比較點分支點圖1.4方框的組成單元示意圖第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式下頁圖為液位自動控制系統(tǒng)地方框圖每個環(huán)節(jié)表示組成系統(tǒng)的一個部分，稱為“環(huán)節(jié)”。兩個方框之間用一條帶有箭頭的線條表示其信號的相互關(guān)系，箭頭指向方框表示為這個環(huán)節(jié)的輸入，箭頭離開方框表示為這個環(huán)節(jié)的輸出。線旁的字母表示相互間的作用信號。6二、自動控制的表示形式方框圖中，

x

指設(shè)定值；z

指輸出信號；e

指偏差信號；p指發(fā)出信號；q

指出料流量信號；y

指被控變量；f

指擾動作用。當x

取正值，z取負值，e=x-z，負反饋；x

取正值，z取正值，e=x+z，正反饋。第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式液位自動控制的方框圖圖1-5液位自動控制系統(tǒng)方框圖7第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式其他控制系統(tǒng)

用同一種形式地方框圖可以代表不同的控制系統(tǒng)圖1-6蒸汽加熱器溫度控制系統(tǒng)

當進料流量或溫度變化等因素引起出口物料溫度變化時，可以將該溫度變化測量后送至溫度控制器TC。溫度控制器的輸出送至控制閥，以改變加熱蒸汽量來維持出口物料的溫度不變。這個控制系統(tǒng)同樣可以用上頁中的方框圖表示8第二節(jié)自動控制系統(tǒng)的基本組成及表示形式注意！方框圖中的每一個方框都代表一個具體的裝置。9方框與方框之間的連接線，只是代表方框之間的信號聯(lián)系，并不代表方框之間的物料聯(lián)系。方框之間連接線的箭頭也只是代表信號作用的方向，與工藝流程圖上的物料線是不同的。工藝流程圖上的物料線是代表物料從一個設(shè)備進入另一個設(shè)備，而方框圖上的線條及箭頭方向有時并不與流體流向相一致。自動控制系統(tǒng)是一個閉環(huán)系統(tǒng)第二節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的基本本組成成及表表示形形式小結(jié)自動控控制系系統(tǒng)是是具有有被控控變量量負反反饋的的閉環(huán)環(huán)系統(tǒng)統(tǒng)。與自動動檢測測、自自動操操縱等等開環(huán)環(huán)系統(tǒng)統(tǒng)比較較，最最本質(zhì)質(zhì)的區(qū)區(qū)別，，就在在于自自動控控制系系統(tǒng)有有負反反饋，，開環(huán)環(huán)系統(tǒng)統(tǒng)中，，被控控（工工藝））變量量是不不反饋饋到輸輸入端端的。。10舉例化肥廠的造氣自動機就是典型的開環(huán)系統(tǒng)的例子自動操縱裝置對象操縱作用工藝參數(shù)操縱指令圖1-7自動操操縱系系統(tǒng)方方框圖圖第二節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的基本本組成成及表表示形形式小結(jié)開環(huán)系統(tǒng)：自動機在操作時，一旦開機，就只能是按照預先規(guī)定好的程序周而復始地運轉(zhuǎn)。這時被控變量如果發(fā)生了變化，自動機不會自動地根據(jù)被控變量的實際工況來改變自己的操作。比較閉環(huán)系統(tǒng)：有針對性地根據(jù)被控變量的變化情況而改變控制作用的大小和方向，從而使系統(tǒng)的工作狀態(tài)始終等于或接近于所希望的狀態(tài)。112.管道及及儀表表流程程圖管道及及儀表表流程程圖（（P＆IDPipingandInstrumentiondiagram）是自自控設(shè)設(shè)計的的文字字代號號、圖圖形符符號在在工藝藝流程程圖上上描述述生產(chǎn)產(chǎn)過程程控制制的原原理圖圖，是是控制制系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計計、施施工中中采用用的一一種圖圖示形形式。。管道道及儀儀表流流程圖圖在工工藝流流程圖圖的基基礎(chǔ)上上，按按其流流程順順序，，標出出相應應的測測量點點、控控制點點、控控制系系統(tǒng)及及自動動信號號與連連鎖保保護系系統(tǒng)等等。在在控制制方案案確定定以后后，由由工藝藝人員員和自自控人人員共共同研研究繪繪制。。33第二節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的基本本組成成及表表示形形式34圖1-8脫乙烷烷塔的的工藝藝管道道及控控制流流程圖圖舉例例左圖是是乙烯烯生產(chǎn)產(chǎn)過程程中脫脫乙烷烷塔的的工藝藝管道道及控控制流流程圖圖舉例第二節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的基本本組成成及表表示形形式（1）圖形形符號號①測量點點（包包括檢檢出元元件、、取樣樣點））35檢試點點是由工工藝設(shè)設(shè)備輪輪廓線線或工工藝管管線引引到儀儀表圓圓圈的的連接接線的的起點點，一一般無無特定定的圖圖形符符號，，如下下圖所所示。。必要要時，，檢測測元件件也可可以用用象形形或圖圖形符符號表表示。。圖1-9測試試點點的的一一般般表表示示方方法法第二二節(jié)節(jié)自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的基基本本組組成成及及表表示示形形式式②連接接線線36通用用的的儀儀表表信信號號線線均均以以細細實實線線表表示示。。連連接接線線表表示示交交叉叉及及相相接接時時，，采采用用下下圖圖的的形形式式。。必必要要時時也也可可用用加加箭箭頭頭的的方方式式表表示示信信號號的的方方向向。。在在需需要要時時，，信信號號線線也也可可按按氣氣信信號號、、電電信信號號、、導導壓壓毛毛細細管管等等采采用用不不同同的的表表示示方方式式以以示示區(qū)區(qū)別別。圖1-10聯(lián)系系線線的的表表示示法法工藝藝管管道道及及控控制制流流程程圖圖③儀表表（（包包括括檢檢測測、、顯顯示示、、控控制制））的的圖圖形形符符號號儀表表的的圖圖形形符符號號是是一一個個細細實實線線圓圓圈圈，，直直徑徑約約10mm，對對于于不不同同的的儀儀表表安安裝裝位位置置的的圖圖形形符符號號如如下下表表所所示示。。37工藝藝管管道道及及控控制制流流程程圖圖38序號安裝位置圖形符號備注序號安裝位置圖形符號備注1就地安裝儀表嵌在管道中4集中儀表盤后安裝儀表2集中儀表盤面安裝儀表5就地儀表盤面安裝儀表3就地儀表盤面安裝儀表表1-1儀表表安安裝裝位位置置的的圖圖形形符符號號表表示示工藝藝管管道道及及控控制制流流程程圖圖39對于于處處理理兩兩個個或或兩兩個個以以上上被被測測變變量量，，具具有有相相同同或或不不同同功功能能的的復復式式儀儀表表時時，，可可用用兩兩個個相相切切的的圓圓或或分分別別用用細細實實線線圓圓與與細細虛虛線線圓圓相相切切表表示示（（測測量量點點在在圖圖紙紙上上距距離離較較遠遠或或不不在在同同一一圖圖紙紙上上）），，如如下下圖圖所所示示。。圖1-11復式式儀儀表表的的表表示示法法工藝藝管管道道及及控控制制流流程程圖圖（2）字字母母代代號號在控控制制流流程程圖圖中中，，用用來來表表示示儀儀表表的的小小圓圓圈圈的的上上半半圓圓內(nèi)內(nèi)，，一一般般寫寫有有兩兩位位（（或或兩兩位位以以上上））字字母母，，第第一一位位字字母母表表示示被被測測變變量量，，后后繼繼字字母母表表示示儀儀表表的的功功能能，，常常用用字字母母代代號號見見下下表表。。40字母第一位字母后繼字母被測變量修飾詞功能ACDEFIKLMPQRSTVWYZ分析電導率密度電壓流量電流時間或時間程序物位水分或濕度壓力或真空數(shù)量或件數(shù)放射性速度或頻率溫度黏度力供選用位置差比（分數(shù)）積分、累積安全報警控制（調(diào)節(jié)）檢測元件指示自動-手動操作器積分、累積記錄或打印開關(guān)、聯(lián)鎖傳送閥、擋板、百葉窗套管繼動器或計算器驅(qū)動、執(zhí)行或未分類的終端執(zhí)行機構(gòu)表1-2被測測變變量量和和儀儀表表功功能能的的字字母母代代號號41第二二節(jié)節(jié)自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的基基本本組組成成及及表表示示形形式式42舉例例以脫脫乙乙烷烷塔塔控控制制流流程程圖圖，，來來說說明明如如何何以以字字母母代代號號的的組組合合來來表表示示被被測測變變量量和和儀儀表表功功能能。。塔頂頂?shù)牡膲簤毫α乜刂浦葡迪到y(tǒng)統(tǒng)中的的PIC-207，其其中中第第一一位位字字母母P表示示被被測測變變量量為為壓壓力力，，第第二二位位字字母母I表示示具具有有指指示示功功能能，，第第三三位位字字母母C表示示具具有有控控制制功功能能，，因因此此，，PIC的組組合合就就表表示示一一臺臺具具有有指指示示功功能能的的壓壓力力控控制制器器。。該該控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)是是通通過過改改變變氣氣相相采采出出量量來來維維持持塔塔壓壓穩(wěn)穩(wěn)定定的的。。第二二節(jié)節(jié)自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的基基本本組組成成及及表表示示形形式式回流流罐罐液液位位控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)中的的LIC-201是一一臺臺具具有有指指示示功功能能的的液液位位控控制制器器，，它它是是通通過過改改變變進進入入冷冷凝凝器器的的冷冷劑劑量量來來維維持持回回流流罐罐中中液液位位穩(wěn)穩(wěn)定定的的。。塔下下部部的的溫溫度度控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)中的的TRC-210表示示一一臺臺具具有有記記錄錄功功能能的的溫溫度度控控制制器器，，它它是是通通過過改改變變進進入入再再沸沸器器的的加加熱熱蒸蒸汽汽量量來來維維持持塔塔底底溫溫度度恒恒定定的的。。塔底底的的液液位位控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)中的的LICA-202代表表一一臺臺具具有有指指示示、、報報警警功功能能的的液液位位控控制制器器，，它它是是通通過過改改變變塔塔底底采采出出量量來來維維持持塔塔釜釜液液位位穩(wěn)穩(wěn)定定的的。。43第二二節(jié)節(jié)自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的基基本本組組成成及及表表示示形形式式（3）儀儀表表位位號號44儀表表位位號號是由由字字母母代代號號組組合合和和阿阿拉拉伯伯數(shù)數(shù)字字編編號號兩兩部部分分組組成成。。阿阿拉拉伯伯數(shù)數(shù)字字編編號號寫寫在在圓圓圈圈的的下下半半部部，，其其第第一一位位數(shù)數(shù)字字表表示示工工段段號號，，后后續(xù)續(xù)數(shù)數(shù)字字（（二二位位或或三三位位數(shù)數(shù)字字））表表示示儀儀表表序序號號。。舉例脫乙烷塔的工藝管道及控制流程圖中PIC-206表示測量點在加熱蒸汽管線上的蒸汽壓力指示儀表，該儀表為就地安裝，工段號為2，儀表序號為06。第三三節(jié)節(jié)自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的分分類類幾種種分分類類方方法法按被被控控變變量量來來分分類類，，如如溫溫度度、、壓壓力力等等控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)；；按控控制制器器具具有有的的控控制制規(guī)規(guī)律律來來分分類類，，如如比比例例、、比比例例積積分分、、比比例例微微分分、、比比例例積積分分微微分分等等控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)；；將控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)按按照照工工藝藝過過程程需需要要控控制制的的被被控控變變量量的的給給定定值值是是否否變變化化和和如如何何變變化化來來分分類類，，這這樣樣可可將將自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)分分為為三三類類，，即即定定值值控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)、、隨隨動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)和和程程序序控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)。。12其中中第第三三種種分分類類方方法法最最普普遍遍第三三節(jié)節(jié)自自動動控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的分分類類“定值”是恒定給給定值的的簡稱。。工藝生生產(chǎn)中，，若要求求控制系系統(tǒng)的作作用是使使被控制制的工藝藝參數(shù)保保持在一一個生產(chǎn)產(chǎn)指標上上不變，，或者說說要求被被控變量量的給定定值不變變，就需需要采用用定值控控制系統(tǒng)統(tǒng)。131.定值控制制方法2.隨動控制制系統(tǒng)（（自動跟跟蹤系統(tǒng)統(tǒng)）給定值隨隨機變化化，該系系統(tǒng)的目目的就是是使所控控制的工工藝參數(shù)數(shù)準確而而快速地地跟隨給給定值的的變化而而變化。。第三節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的分類類3.程序控制制系統(tǒng)（（順序控控制系統(tǒng)統(tǒng)）給定值變變化，但但它是一一個已知知的時間間函數(shù)，，即生產(chǎn)產(chǎn)技術(shù)指指標需按按一定的的時間程程序變化化。這類類系統(tǒng)在在間歇生生產(chǎn)過程程中應用用比較普普通。14第四節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的過渡渡過程和和品質(zhì)指指標一、控制制系統(tǒng)的的靜態(tài)與與動態(tài)15自動控制制目的：：希望將被被控變量量保持在在一個不不變的給給定值上上，這只只有當進進入被控控對象的的物料量量（或能能量）和和流出對對象的物物料量（（或能量量）相等等時才有有可能。。靜態(tài)——被控變量量不隨時時間而變變化的平平衡狀態(tài)態(tài)（變化化率為0，不是靜靜止）。。第四節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的過渡渡過程和和品質(zhì)指指標當一個自自動控制制系統(tǒng)的的輸入（（給定和和干擾））和輸出出均恒定定不變時時，整個個系統(tǒng)就就處于一一種相對對穩(wěn)定的的平衡狀狀態(tài)，系系統(tǒng)的各各個組成成環(huán)節(jié)如如變送器器、控制制器、控控制閥都都不改變變其原先先的狀態(tài)態(tài)，它們們的輸出出信號也也都處于于相對靜靜止狀態(tài)態(tài)，這種種狀態(tài)就就是靜態(tài)。16第四節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的過渡渡過程和和品質(zhì)指指標17動態(tài)——被控變量量隨時間間變化的的不平衡衡狀態(tài)。。從干擾作作用破壞壞靜態(tài)平平衡，經(jīng)經(jīng)過控制制，直到到系統(tǒng)重重新建立立平衡，，在這一一段時間間中，整整個系統(tǒng)統(tǒng)的各個個環(huán)節(jié)和和信號都都處于變變動狀態(tài)態(tài)之中，，這種狀狀態(tài)叫做做動態(tài)。。結(jié)論：在自動化化工作中中，了解解系統(tǒng)的的靜態(tài)是是必要的的，但是是了解系系統(tǒng)的動動態(tài)更為為重要。。因為在在生產(chǎn)過過程中，，干擾是是客觀存存在的，，是不可可避免的的，就需需要通過過自動化化裝置不不斷地施施加控制制作用去去對抗或或抵消干干擾作用用的影響響，從而而使被控控變量保保持在工工藝生產(chǎn)產(chǎn)所要求求控制的的技術(shù)指指標上。。第四節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的過渡渡過程和和品質(zhì)指指標二、控制制系統(tǒng)的的過渡過過程系統(tǒng)由一一個平衡衡狀態(tài)過過渡到另另一個平平衡狀態(tài)態(tài)的過程程。18當干擾作作用于對對象，系系統(tǒng)輸出出y發(fā)生變化化，在系系統(tǒng)負反反饋作用用下，經(jīng)經(jīng)過一段段時間，，系統(tǒng)重重新恢復復平衡。。舉例圖1-12控制系統(tǒng)統(tǒng)方框圖圖第四節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的過渡渡過程和和品質(zhì)指指標系統(tǒng)在過過渡過程程中，被被控變量量是隨時時間變化化的。被被控變量量隨時間間的變化化規(guī)律首首先取決決于作用用于系統(tǒng)統(tǒng)的干擾擾形式。。在生產(chǎn)中中，出現(xiàn)現(xiàn)的干擾擾是沒有有固定形形式的，，且多半半屬于隨隨機性質(zhì)質(zhì)。在分分析和設(shè)設(shè)計控制制系統(tǒng)時時，為了了安全和和方便，，常選擇擇一些定定型的干干擾形式式，其中中常用的的是階躍躍干擾。。19第四節(jié)自自動控控制系統(tǒng)統(tǒng)的過渡渡過程和和品質(zhì)指指標采用階躍躍干擾的的優(yōu)點：：這種形式式的干擾擾比較突突然、危危險，且且對被控控變量的的影響也也最大。。如果一一個控制制系統(tǒng)能能夠有效效地克服服這種類類型的干干擾，那那么一定定能很好好地克服服比較緩緩和的干干擾。這種干擾擾的形式式簡單，，容易實實現(xiàn)，便便于分析析、實驗驗和計算算。圖1-13階躍干干擾作作用20第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標自動控控制系系統(tǒng)在在階躍躍干擾擾作用用下過過渡過過程的的四種種形式式21非周期期衰減減過程程衰減震震蕩過過程等幅震震蕩過過程發(fā)散震震蕩過過程X√√？對于控控制質(zhì)質(zhì)量要要求不不高的的場合合，如如果被被控變變量允允許在在工藝藝許可可的范范圍內(nèi)內(nèi)振蕩蕩（主主要指指在位位式控控制時時），，才可可采用用。第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標三、控控制系系統(tǒng)的的品質(zhì)質(zhì)指標標控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程是衡衡量品品質(zhì)的的依據(jù)據(jù)。22圖1-15過渡過過程品品質(zhì)指指標示示意圖圖假定自自動控控制系系統(tǒng)在在階躍躍輸入入作用用下，，被控控變量量的變變化曲曲線如如上圖圖所示示，這這是屬屬于衰衰減振振蕩的的過渡渡過程程多數(shù)情情況下下，希希望得得到衰衰減振振蕩過過程，，在此此取這這種過過程形形式討討論控控制系系統(tǒng)的的品質(zhì)質(zhì)指標標。第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標23五種重重要品品質(zhì)指指標之之一1.最大偏偏差或或超調(diào)調(diào)量最大偏偏差是指在在過渡渡過程程中，，被控控變量量偏離離給定定值的的最大大數(shù)值值。在在衰減減振蕩蕩過程程中，，最大大偏差差就是是第一一個波波的峰峰值。。特別別是對對于一一些有有約束束條件件的系系統(tǒng)，，如化化學反反應器器的化化合物物爆炸炸極限限、觸觸媒燒燒結(jié)溫溫度極極限等等，都都會對對最大大偏差差的允允許值值有所所限制制。超調(diào)量量也可可以用用來表表征被被控變變量偏偏離給給定值值的程程度。。第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標2.衰減比比衰減比比是衰減減程度度的指指標，，它是是前后后相鄰鄰兩個個峰值值的比比。習習慣表表示為為n:1，一般般n取為4～10之間為為宜。。五種重重要品品質(zhì)指指標之之二24第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標五種重重要品品質(zhì)指指標之之三3.余差當過渡渡過程程終了了時，，被控控變量量所達達到的的新的的穩(wěn)態(tài)態(tài)值與與給定定值之之間的的偏差差叫做做余差，或者者說余余差就就是過過渡過過程終終了時時的殘殘余偏偏差。。有余余差的的控制制過程程稱為為有差差調(diào)節(jié)節(jié)，相相應的的系統(tǒng)統(tǒng)稱為為有差差系統(tǒng)統(tǒng)。反反之就就為無無差調(diào)調(diào)節(jié)和和無差差系統(tǒng)統(tǒng)。25第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標五種重重要品品質(zhì)指指標之之四4.過渡時時間從干擾擾作用用發(fā)生生的時時刻起起，直直到系系統(tǒng)重重新建建立新新的平平衡時時止，，過渡渡過程程所經(jīng)經(jīng)歷的的時間間叫過渡時時間。一般般在穩(wěn)穩(wěn)態(tài)值值的上上下規(guī)規(guī)定一一個小小范圍圍，當當被控控變量量進入入該范范圍并并不再再越出出時，，就認認為被被控變變量已已經(jīng)達達到新新的穩(wěn)穩(wěn)態(tài)值值，或或者說說過渡渡過程程已經(jīng)經(jīng)結(jié)束束這個個范圍圍一般般定為為穩(wěn)態(tài)態(tài)值的的±５％（（也有有的規(guī)規(guī)定為為±２％））。26第四節(jié)節(jié)自自動控控制系系統(tǒng)的的過渡渡過程程和品品質(zhì)指指標五種重要品品質(zhì)指標之之五5.震蕩周期或或頻率過渡過程同同向兩波峰峰（或波谷谷）之間的的間隔時間間叫振蕩周期或工作周期期，其倒數(shù)數(shù)稱為振蕩頻率。在衰減比比相同的情情況下，周周期與過渡渡時間成正正比，一般般希望振蕩蕩周期短一一些為好。。27第四節(jié)自自動控制系系統(tǒng)的過渡渡過程和品品質(zhì)指標28某換熱器的的溫度控制制系統(tǒng)在單單位階躍干干擾作用下下的