機構組合原理與創(chuàng)新培訓課件

第四章機構組合原理與創(chuàng)新1．基本機構：連桿機構、凸輪機構、齒輪機構、間歇機構等2．組合機構：由基本機構組合為新的機構3．機構的組合：幾種基本機構的組合體，組合體中的各基本機構還保持各自特性。

基本機構組合→新機構→組合機構基本機構的組合體→機構的組合4．組合方式：①串聯(lián)式機構組合；②并聯(lián)式機構組合；

③復合式機構組合；④疊加式機構組合第四章機構組合原理與創(chuàng)新1．基本機構：連桿機構、凸輪機構1第一節(jié)串聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、串聯(lián)式機構組合的原理與創(chuàng)新方法1．串聯(lián)組合：若干機構順序聯(lián)接，前置機構的輸出為后置機構的輸入2．聯(lián)接方式：①聯(lián)接點設在前置機構中作簡單運動的連架桿上，稱為I型串聯(lián)②聯(lián)接點設在前置機構中作復雜平面運動的構件上，稱為Ⅱ型串聯(lián)3．框圖表示：圖4-1第一節(jié)串聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、串聯(lián)式機構組合的原理與創(chuàng)2圖4-1串聯(lián)式機構組合a)Ⅰ型串聯(lián)b)Ⅱ型串聯(lián)圖4-1串聯(lián)式機構組合3二、串聯(lián)式機構組合的主要功能分析一）I型串聯(lián)式組合1．前置子機構為連桿機構輸出構件為連架桿，可實現(xiàn)的運動有往復擺動、往復移動變速轉動輸出，可有急回運動特征常用的后置機構：（1）連桿機構

可利用變速轉動輸入獲得等速轉動的輸出，還可以利用杠桿原理確定合適的鉸接位置，在不減小γ的情況下實現(xiàn)增程、增力的作用。（2）凸輪機構作為后置機構，可獲得變速凸輪、移動凸輪，使后置機構的從動件獲得更多的運動規(guī)律。二、串聯(lián)式機構組合的主要功能分析可利用變速轉動輸入獲得等速42．前置子機構為凸輪機構輸出運動為從動件的移動或擺動，但行程較小后置子機構可以是：連桿機構、齒輪機構、槽輪機構、凸輪機構（3）齒輪機構：利用擺動或移動輸入，獲得從動齒輪或齒條的大行程擺動和移動，還可利用變速轉動的輸入進一步通過后置的齒輪機構進行增速或減速。（4）槽輪機構（5）棘輪機構利用變速轉動輸入，減小槽輪轉位的速度波動利用往復擺動和移動撥動棘輪間歇轉動。后置子機構利用凸輪機構輸出構件的運動規(guī)律改善后置機構的運動特性，或使其運動行程增大。2．前置子機構為凸輪機構（3）齒輪機構：利用擺動或移動輸入，53．前置子機構為齒輪機構輸出運動為轉動或移動后置子機構可以是各種類型的基本機構，齒輪機構、連桿機構、凸輪機構4．前置子機構可以是非圓齒輪機構、槽輪機構等5．I型串聯(lián)式機構組合的用途：（1）改善輸出構件的運動和動力特性（2）放大運動或力6．I型串聯(lián)式機構組合實例（一）改善輸出構件的運動和動力特性例4-1雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)組合類似機構：轉動導桿槽輪機構，凸輪槽輪機構，橢圓齒輪槽輪機構，雙槽輪機構雙曲柄機構3．前置子機構為齒輪機構類似機構：轉動導桿槽輪機構，凸輪槽輪6圖4-2雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)組合雙曲柄機構槽輪機構圖4-2雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)組合雙曲柄機構槽輪機7圖4-3槽輪角速度變化曲線α─槽輪動程時的轉角。i─從動槽輪與其主動構件的角速比。圖4-3槽輪角速度變化曲線α─槽輪動程時的轉角。i─從8圖4-4轉動導桿槽輪機構1—曲柄2—導桿3—主動撥盤4—撥銷5—槽輪

轉動導桿機構槽輪機構圖4-4轉動導桿槽輪機構轉動導桿機構槽輪機構9圖4-5凸輪槽輪機構1—主動撥盤2—槽輪3—固定凸輪4—彈簧A—撥銷反凸輪機構槽輪機構圖4-5凸輪槽輪機構反凸輪機構槽輪機構10圖4-6橢圓齒輪槽輪結構1—主動橢圓齒輪2—帶有轉臂的橢圓齒輪3—槽輪A—撥銷橢圓齒輪機構槽輪機構圖4-6橢圓齒輪槽輪結構11圖4-7雙槽輪機構的串聯(lián)1—前置槽輪機構的主動撥盤2—前置槽輪3—向置槽輪A、B—撥銷槽輪機構槽輪機構圖4-7雙槽輪機構的串聯(lián)槽輪機構槽輪機構12圖4-8牛頭刨床導桿機構

轉動導桿機構六桿機構圖4-8牛頭刨床導桿機構轉動導桿機構六桿機構13例4-2圖4-8所示為牛頭刨床的導桿機構轉動導桿+擺動導桿目的：使滑枕4實現(xiàn)近似勻速往復移動（原動件勻速轉動）例4-3毛紡針梳機導條機構圖4-9橢圓齒輪機構+圓柱齒輪機構+（變形）正弦機構變傳動比定傳動比目的：使從動件近似實現(xiàn)勻速移動總結：對于要求改善輸出構件運動特性的I型串聯(lián)式機構組合的設計的步驟（1）按照后置子機構輸出的運動規(guī)律的要求，確定前置子機構應輸出的運動規(guī)律。（2）按確定的運動規(guī)律，對前置子機構進行尺寸綜合（二）放大運動和增力例4-4增力機構鉸鏈四桿機構+搖桿滑塊機構例4-2圖4-8所示為牛頭刨床的導桿機構目的：使從動件近14圖4-9毛紡針梳機導條機構橢圓齒輪機構齒輪機構正弦機構圖4-9毛紡針梳機導條機構橢圓齒輪機構齒輪機構正弦機構15圖4-10增力機構曲柄搖桿機構搖桿滑塊機構圖4-10增力機構曲柄搖桿機構搖桿滑塊機構16受力分析：設BC，CE為二力桿對桿CD有：FL=PS對滑塊有：故減小α和S，增大L均能增大Q力。例4-5共軛凸輪連桿機構圖4-11凸輪機構+連桿機構（ABCD）+搖桿滑塊機構（DFE）增大滑塊9的行程例4-6齒輪齒條大行程直移機構齒輪齒條機構+齒輪齒條機構活塞行程為A設齒輪模數(shù)相等摩擦忽略不計受力分析：設BC，CE為二力桿對滑塊有：故減小α和S，增大17圖4-11共軛凸輪連桿機構共軛凸輪機構曲柄搖桿機構曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構圖4-11共軛凸輪連桿機構共軛凸輪機構曲柄搖桿機構曲柄滑18圖4-12利用齒條齒輪的大行程直移機構齒條齒輪機構齒條齒輪機構圖4-12利用齒條齒輪的大行程直移機構齒條齒輪機構齒條齒19齒輪3轉的圈數(shù)為活動齒條2的行程

二）Ⅱ型串聯(lián)組合后置子機構的輸入構件與前置子機構中作平面復雜運動的連桿聯(lián)接。例4-7具有運動停歇的多桿機構鉸鏈四桿機構+滑塊導桿圖4-13實現(xiàn)導桿轉動過程中停歇例4-8鏈鏈四桿機構+連桿滑塊圖4-14實現(xiàn)曲柄1回轉1周，滑塊5可往復移動兩次齒輪3的分度圓周長齒輪5的分度圓周長齒輪3轉的圈數(shù)為活動齒條2的行程二）Ⅱ型串聯(lián)組合例20圖4-13具有停歇的六桿機構

曲柄搖桿機構擺動導桿機構圖4-13具有停歇的六桿機構曲柄搖桿機構擺動導桿機構21圖4-14實現(xiàn)從動件兩次動程的六桿機構曲柄搖桿機構往復移動滑塊機構圖4-14實現(xiàn)從動件兩次動程的六桿機構曲柄搖桿機構往復22例4-9行星輪系+連桿滑塊圖4-15實現(xiàn)滑塊運動中的停歇（2）直線軌跡或曲弧線軌跡可使后置子機構的輸出構件實現(xiàn)運動的停歇，自交曲線軌跡可使后置子機構的輸出構件實現(xiàn)兩個行程。總結：（1）

Ⅱ型串聯(lián)組合的主要問題是如何確定前置機構中連桿的運動軌跡問題，（如何實現(xiàn)特殊的運動軌跡，如何按預定軌跡對連桿機構進行尺寸綜合的問題，）可采用解析法、實驗法或直接從連桿圖譜中查取。例4-9行星輪系+連桿滑塊圖4-15（2）直線軌跡23圖4-15行星齒輪連桿機構圖4-15行星齒輪連桿機構24第二節(jié)并聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、并聯(lián)式機構組合原理與創(chuàng)新方法兩個或多個基本機構并列布置，稱為機構并聯(lián)組合。I型并聯(lián)；各基本機構輸入構件獨立，輸出構件共用Ⅱ型并聯(lián)：各基本機構有共同的輸入和輸出構件。Ⅲ型并聯(lián)：各機構有共同的輸入，獨立的輸出。簡單型并聯(lián)：兩個子機構類型、形狀和尺寸完全相同，并且對稱布置。用途：改善受力及動力特性，過死點。復雜型并聯(lián)：兩個不同類型或相同類型不同尺寸的子機構的關聯(lián)以實現(xiàn)性質復雜的、合成的運動。如果按輸出運動的性質劃分有：并聯(lián)式機構組合的特點：兩個子機構并列布置，運動并行傳遞。第二節(jié)并聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、并聯(lián)式機構組合原理與創(chuàng)新方25圖4-16并聯(lián)式機構組合a)Ⅰ型并聯(lián)b)Ⅱ型并聯(lián)c)Ⅲ型并聯(lián)圖4-16并聯(lián)式機構組合26圖4-17V型雙缸發(fā)動機

曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-17V型雙缸發(fā)動機曲柄滑塊曲柄滑塊27圖4-18襟翼操縱機構

齒條齒輪齒條齒輪圖4-18襟翼操縱機構齒條齒輪齒條齒輪28圖4-19縫紉機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動凸輪曲柄滑塊圖4-19縫紉機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動凸輪曲柄滑塊29圖4-20釘扣機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動導桿曲柄滑塊圖4-20釘扣機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動導桿曲柄滑塊302．Ⅱ型并聯(lián)式組合將一個運動分解為兩個運動，再將這兩個運動合成為一個運動輸出。例4-14雙棘爪機構由兩個曲柄滑塊機構并聯(lián)組合而成例4-15活塞機的齒輪杠桿機構由兩個曲柄滑塊機構與齒輪機構組合而成例4-16壓力機螺旋杠桿機構特點：機構類型相同，對應構件的尺寸相同，對稱布置。例4-17矩形軌跡輸送機構兩個凸輪機構組合3．Ⅲ型并聯(lián)組合將一個運動分解為兩個輸出運動，主要問題是機構動作的協(xié)調和時序的控制。2．Ⅱ型并聯(lián)式組合例4-16壓力機螺旋杠桿機構31圖4-21雙棘爪機構曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-21雙棘爪機構曲柄滑塊曲柄滑塊32圖4-22活塞機的齒輪杠桿機構曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-22活塞機的齒輪杠桿機構曲柄滑塊曲柄滑塊33圖4-23壓力機的螺旋杠桿機構

雙滑塊雙滑塊圖4-23壓力機的螺旋杠桿機構雙滑塊雙滑塊34圖4-24矩形軌跡輸送機構Ⅱ型并聯(lián)（復雜型）端面凸輪機構平底直動盤形凸輪圖4-24矩形軌跡輸送機構Ⅱ型并聯(lián)（復雜型）端面凸輪機35例4-18雙滑塊驅動機構凸輪機構與連桿機構并聯(lián)組合例4-19絲織機開口機構兩個搖桿滑塊機構并聯(lián)組合圖4-27所示沖壓機凸輪連桿機構由一個凸輪機構和一個凸輪連桿機構并聯(lián)組合而成例4-18雙滑塊驅動機構例4-19絲織機開口機構圖436圖4-25沖壓機機構

Ⅲ型并聯(lián)（復雜型）反移動凸輪搖桿滑塊圖4-25沖壓機機構Ⅲ型并聯(lián)（復雜型）反移動凸輪搖桿滑37圖4-26絲織機構開口機機構曲柄搖桿搖桿滑塊搖桿滑塊圖4-26絲織機構開口機機構曲柄搖桿搖桿滑塊搖桿滑塊38圖4-27沖壓機的凸輪連桿機構移動從動件盤形凸輪Ⅲ型并聯(lián)（復雜型）擺動從動件…擺動滑塊圖4-27沖壓機的凸輪連桿機構移動從動件盤形凸輪Ⅲ型并聯(lián)39第三節(jié)復合式機構組合與創(chuàng)新一、復合式機構組合原理與創(chuàng)新方法一個具有兩個自由度的基礎機構A和一個附加機構B在一起的組合形式為復合式機構組合。組合形式并接圖4-28a)回接圖4-28b)組合特點：①一般為不同類型的基本機構的組合，并有機地融為一體成為新機構②基礎機構一般為二自由度機構，如差動齒輪機構，五連桿機構，空間機構附加機構一般為單自由度基本機構第三節(jié)復合式機構組合與創(chuàng)新一、復合式機構組合原理與創(chuàng)新方40基礎機構的兩個輸入運動①來自于機構的主動構件②來自于附加機構⑴通過與附加機構的構件并接。⑵通過附加機構的回接復合式機構組合主要功能：可以實現(xiàn)任意預定的運動規(guī)律的輸出，例如一定規(guī)律的停歇、逆轉、加速、減速、前進、倒退等，設計較復雜缺乏共同的規(guī)律。需對具體的機構進行分析和綜合。并接復合式的組合方式：基礎機構與附加機構各自取出一個作平面運動的構件并接，再各自取出一個連架桿并接，運動由基礎機構中參加并接的連架桿輸入，再由基礎機構中另一個連架桿輸出?；A機構的兩個輸入運動①來自于機構的主動構件②來自于附加機構41圖4-28復合式機構組合a)構件并接式b)機構回接式回接復合式的組合方式：基礎機構與附加機構中兩個連架桿并接，附加機構中另一個連架桿負責把運動回接到基礎機構中作復雜運動的構件中去。圖4-28復合式機構組合回接復合式的組合方式：基礎機構與42二、復合式機構組合主要功能分析1．并接復合式組合例4-20凸輪-行星機構例4-21凸輪連桿機構組合例4-22齒輪連桿機構2．機構回接復合式組合齒輪加工機床誤差補償機構圖4-33二、復合式機構組合主要功能分析43圖4-29凸輪—行星機構平面運動的構件并接。輸出差動輪系反凸輪機構可獲得多樣化的運動規(guī)律圖4-29凸輪—行星機構平面運動的構件并接。輸出差動輪44圖4-30凸輪—連桿組合機構平面運動構件并接既是曲柄，又是活動機架輸出五桿機構反凸輪機構滑塊行程但凸輪的α不會圖4-30凸輪—連桿組合機構平面運動構件并接既是曲柄，45圖4-31齒輪連桿機構平面運動的構件并接差動輪系曲柄滑塊圖4-31齒輪連桿機構平面運動的構件并接差動輪系曲柄滑46當主動構件3轉動一周時，中心輪步進轉角為72o，并且在轉位的始末還有瞬時反轉現(xiàn)象。當主動構件3轉動一周時，中心輪步進轉角為72o，并且在轉位的47圖4-33傳動誤差補償機構蝸輪蝸桿凸輪機構圖4-33傳動誤差補償機構蝸輪蝸桿凸輪機構48第四節(jié)疊加式機構組合與創(chuàng)新一、疊加式機構組合的原理與創(chuàng)新方法疊加式機構組合：將一個機構安裝在另一個機構的某個運動構件上的組合形式，其輸出運動是若干個機構輸出運動的合成?；警B加形式兩種運動關系：（1）運動獨立式（2）運動相關式圖4-34疊加式機構組合第四節(jié)疊加式機構組合與創(chuàng)新一、疊加式機構組合的原理與創(chuàng)新49主要功能：實現(xiàn)特定的輸出，完成復雜的工藝動作。設計的主要問題是根據(jù)所要求的運動和動作如何選擇各個子機構的類型，如何解決輸入運動的控制（借助于機械、液、氣壓、電磁等控制系統(tǒng)解決，使輸出的復雜工藝動作適度，符合工作要求。）選擇子機構的一般原則：將子機構設計成單自由度，使其運動的輸入輸出形式簡單，以達到容易控制的目的。主要功能：實現(xiàn)特定的輸出，完成復雜的工藝動作。設計的主要問題50二、疊加式機構組合的主要功能分析1．運動獨立式例4-23電動玩具馬圖4-35例4-24工業(yè)機器手圖4-36例4-25液壓挖掘機圖4-372．運動相關式電風扇搖頭機構圖4-38二、疊加式機構組合的主要功能分析例4-23電動玩具馬51圖4-35電動玩具馬

ABC―曲柄搖塊機構機架與構件4―2桿機構圖4-35電動玩具馬ABC―曲柄搖塊機構機架與構件452圖4-36圓柱坐標型工業(yè)機械手移動的氣缸大鏈輪C平行四邊形（X型）機構圖4-36圓柱坐標型工業(yè)機械手移動的氣缸53圖4-37液壓挖掘機械

78910（疊加在7上）液壓擺缸機構4567（4連架桿）液壓擺缸機構1234（1為機架）液壓擺缸機構圖4-37液壓挖掘機械78910（疊加在7上）液壓擺缸54圖4-38電風扇搖頭機構雙搖桿機構電動機（疊加在搖桿上）圖4-38電風扇搖頭機構雙搖桿機構電動55演講完畢，謝謝觀看！演講完畢，謝謝觀看！56第四章機構組合原理與創(chuàng)新1．基本機構：連桿機構、凸輪機構、齒輪機構、間歇機構等2．組合機構：由基本機構組合為新的機構3．機構的組合：幾種基本機構的組合體，組合體中的各基本機構還保持各自特性。

基本機構組合→新機構→組合機構基本機構的組合體→機構的組合4．組合方式：①串聯(lián)式機構組合；②并聯(lián)式機構組合；

③復合式機構組合；④疊加式機構組合第四章機構組合原理與創(chuàng)新1．基本機構：連桿機構、凸輪機構57第一節(jié)串聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、串聯(lián)式機構組合的原理與創(chuàng)新方法1．串聯(lián)組合：若干機構順序聯(lián)接，前置機構的輸出為后置機構的輸入2．聯(lián)接方式：①聯(lián)接點設在前置機構中作簡單運動的連架桿上，稱為I型串聯(lián)②聯(lián)接點設在前置機構中作復雜平面運動的構件上，稱為Ⅱ型串聯(lián)3．框圖表示：圖4-1第一節(jié)串聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、串聯(lián)式機構組合的原理與創(chuàng)58圖4-1串聯(lián)式機構組合a)Ⅰ型串聯(lián)b)Ⅱ型串聯(lián)圖4-1串聯(lián)式機構組合59二、串聯(lián)式機構組合的主要功能分析一）I型串聯(lián)式組合1．前置子機構為連桿機構輸出構件為連架桿，可實現(xiàn)的運動有往復擺動、往復移動變速轉動輸出，可有急回運動特征常用的后置機構：（1）連桿機構

可利用變速轉動輸入獲得等速轉動的輸出，還可以利用杠桿原理確定合適的鉸接位置，在不減小γ的情況下實現(xiàn)增程、增力的作用。（2）凸輪機構作為后置機構，可獲得變速凸輪、移動凸輪，使后置機構的從動件獲得更多的運動規(guī)律。二、串聯(lián)式機構組合的主要功能分析可利用變速轉動輸入獲得等速602．前置子機構為凸輪機構輸出運動為從動件的移動或擺動，但行程較小后置子機構可以是：連桿機構、齒輪機構、槽輪機構、凸輪機構（3）齒輪機構：利用擺動或移動輸入，獲得從動齒輪或齒條的大行程擺動和移動，還可利用變速轉動的輸入進一步通過后置的齒輪機構進行增速或減速。（4）槽輪機構（5）棘輪機構利用變速轉動輸入，減小槽輪轉位的速度波動利用往復擺動和移動撥動棘輪間歇轉動。后置子機構利用凸輪機構輸出構件的運動規(guī)律改善后置機構的運動特性，或使其運動行程增大。2．前置子機構為凸輪機構（3）齒輪機構：利用擺動或移動輸入，613．前置子機構為齒輪機構輸出運動為轉動或移動后置子機構可以是各種類型的基本機構，齒輪機構、連桿機構、凸輪機構4．前置子機構可以是非圓齒輪機構、槽輪機構等5．I型串聯(lián)式機構組合的用途：（1）改善輸出構件的運動和動力特性（2）放大運動或力6．I型串聯(lián)式機構組合實例（一）改善輸出構件的運動和動力特性例4-1雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)組合類似機構：轉動導桿槽輪機構，凸輪槽輪機構，橢圓齒輪槽輪機構，雙槽輪機構雙曲柄機構3．前置子機構為齒輪機構類似機構：轉動導桿槽輪機構，凸輪槽輪62圖4-2雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)組合雙曲柄機構槽輪機構圖4-2雙曲柄機構與槽輪機構的串聯(lián)組合雙曲柄機構槽輪機63圖4-3槽輪角速度變化曲線α─槽輪動程時的轉角。i─從動槽輪與其主動構件的角速比。圖4-3槽輪角速度變化曲線α─槽輪動程時的轉角。i─從64圖4-4轉動導桿槽輪機構1—曲柄2—導桿3—主動撥盤4—撥銷5—槽輪

轉動導桿機構槽輪機構圖4-4轉動導桿槽輪機構轉動導桿機構槽輪機構65圖4-5凸輪槽輪機構1—主動撥盤2—槽輪3—固定凸輪4—彈簧A—撥銷反凸輪機構槽輪機構圖4-5凸輪槽輪機構反凸輪機構槽輪機構66圖4-6橢圓齒輪槽輪結構1—主動橢圓齒輪2—帶有轉臂的橢圓齒輪3—槽輪A—撥銷橢圓齒輪機構槽輪機構圖4-6橢圓齒輪槽輪結構67圖4-7雙槽輪機構的串聯(lián)1—前置槽輪機構的主動撥盤2—前置槽輪3—向置槽輪A、B—撥銷槽輪機構槽輪機構圖4-7雙槽輪機構的串聯(lián)槽輪機構槽輪機構68圖4-8牛頭刨床導桿機構

轉動導桿機構六桿機構圖4-8牛頭刨床導桿機構轉動導桿機構六桿機構69例4-2圖4-8所示為牛頭刨床的導桿機構轉動導桿+擺動導桿目的：使滑枕4實現(xiàn)近似勻速往復移動（原動件勻速轉動）例4-3毛紡針梳機導條機構圖4-9橢圓齒輪機構+圓柱齒輪機構+（變形）正弦機構變傳動比定傳動比目的：使從動件近似實現(xiàn)勻速移動總結：對于要求改善輸出構件運動特性的I型串聯(lián)式機構組合的設計的步驟（1）按照后置子機構輸出的運動規(guī)律的要求，確定前置子機構應輸出的運動規(guī)律。（2）按確定的運動規(guī)律，對前置子機構進行尺寸綜合（二）放大運動和增力例4-4增力機構鉸鏈四桿機構+搖桿滑塊機構例4-2圖4-8所示為牛頭刨床的導桿機構目的：使從動件近70圖4-9毛紡針梳機導條機構橢圓齒輪機構齒輪機構正弦機構圖4-9毛紡針梳機導條機構橢圓齒輪機構齒輪機構正弦機構71圖4-10增力機構曲柄搖桿機構搖桿滑塊機構圖4-10增力機構曲柄搖桿機構搖桿滑塊機構72受力分析：設BC，CE為二力桿對桿CD有：FL=PS對滑塊有：故減小α和S，增大L均能增大Q力。例4-5共軛凸輪連桿機構圖4-11凸輪機構+連桿機構（ABCD）+搖桿滑塊機構（DFE）增大滑塊9的行程例4-6齒輪齒條大行程直移機構齒輪齒條機構+齒輪齒條機構活塞行程為A設齒輪模數(shù)相等摩擦忽略不計受力分析：設BC，CE為二力桿對滑塊有：故減小α和S，增大73圖4-11共軛凸輪連桿機構共軛凸輪機構曲柄搖桿機構曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構圖4-11共軛凸輪連桿機構共軛凸輪機構曲柄搖桿機構曲柄滑74圖4-12利用齒條齒輪的大行程直移機構齒條齒輪機構齒條齒輪機構圖4-12利用齒條齒輪的大行程直移機構齒條齒輪機構齒條齒75齒輪3轉的圈數(shù)為活動齒條2的行程

二）Ⅱ型串聯(lián)組合后置子機構的輸入構件與前置子機構中作平面復雜運動的連桿聯(lián)接。例4-7具有運動停歇的多桿機構鉸鏈四桿機構+滑塊導桿圖4-13實現(xiàn)導桿轉動過程中停歇例4-8鏈鏈四桿機構+連桿滑塊圖4-14實現(xiàn)曲柄1回轉1周，滑塊5可往復移動兩次齒輪3的分度圓周長齒輪5的分度圓周長齒輪3轉的圈數(shù)為活動齒條2的行程二）Ⅱ型串聯(lián)組合例76圖4-13具有停歇的六桿機構

曲柄搖桿機構擺動導桿機構圖4-13具有停歇的六桿機構曲柄搖桿機構擺動導桿機構77圖4-14實現(xiàn)從動件兩次動程的六桿機構曲柄搖桿機構往復移動滑塊機構圖4-14實現(xiàn)從動件兩次動程的六桿機構曲柄搖桿機構往復78例4-9行星輪系+連桿滑塊圖4-15實現(xiàn)滑塊運動中的停歇（2）直線軌跡或曲弧線軌跡可使后置子機構的輸出構件實現(xiàn)運動的停歇，自交曲線軌跡可使后置子機構的輸出構件實現(xiàn)兩個行程?？偨Y：（1）

Ⅱ型串聯(lián)組合的主要問題是如何確定前置機構中連桿的運動軌跡問題，（如何實現(xiàn)特殊的運動軌跡，如何按預定軌跡對連桿機構進行尺寸綜合的問題，）可采用解析法、實驗法或直接從連桿圖譜中查取。例4-9行星輪系+連桿滑塊圖4-15（2）直線軌跡79圖4-15行星齒輪連桿機構圖4-15行星齒輪連桿機構80第二節(jié)并聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、并聯(lián)式機構組合原理與創(chuàng)新方法兩個或多個基本機構并列布置，稱為機構并聯(lián)組合。I型并聯(lián)；各基本機構輸入構件獨立，輸出構件共用Ⅱ型并聯(lián)：各基本機構有共同的輸入和輸出構件。Ⅲ型并聯(lián)：各機構有共同的輸入，獨立的輸出。簡單型并聯(lián)：兩個子機構類型、形狀和尺寸完全相同，并且對稱布置。用途：改善受力及動力特性，過死點。復雜型并聯(lián)：兩個不同類型或相同類型不同尺寸的子機構的關聯(lián)以實現(xiàn)性質復雜的、合成的運動。如果按輸出運動的性質劃分有：并聯(lián)式機構組合的特點：兩個子機構并列布置，運動并行傳遞。第二節(jié)并聯(lián)式機構組合與創(chuàng)新一、并聯(lián)式機構組合原理與創(chuàng)新方81圖4-16并聯(lián)式機構組合a)Ⅰ型并聯(lián)b)Ⅱ型并聯(lián)c)Ⅲ型并聯(lián)圖4-16并聯(lián)式機構組合82圖4-17V型雙缸發(fā)動機

曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-17V型雙缸發(fā)動機曲柄滑塊曲柄滑塊83圖4-18襟翼操縱機構

齒條齒輪齒條齒輪圖4-18襟翼操縱機構齒條齒輪齒條齒輪84圖4-19縫紉機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動凸輪曲柄滑塊圖4-19縫紉機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動凸輪曲柄滑塊85圖4-20釘扣機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動導桿曲柄滑塊圖4-20釘扣機針桿傳動Ⅰ型復雜型并聯(lián)擺動導桿曲柄滑塊862．Ⅱ型并聯(lián)式組合將一個運動分解為兩個運動，再將這兩個運動合成為一個運動輸出。例4-14雙棘爪機構由兩個曲柄滑塊機構并聯(lián)組合而成例4-15活塞機的齒輪杠桿機構由兩個曲柄滑塊機構與齒輪機構組合而成例4-16壓力機螺旋杠桿機構特點：機構類型相同，對應構件的尺寸相同，對稱布置。例4-17矩形軌跡輸送機構兩個凸輪機構組合3．Ⅲ型并聯(lián)組合將一個運動分解為兩個輸出運動，主要問題是機構動作的協(xié)調和時序的控制。2．Ⅱ型并聯(lián)式組合例4-16壓力機螺旋杠桿機構87圖4-21雙棘爪機構曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-21雙棘爪機構曲柄滑塊曲柄滑塊88圖4-22活塞機的齒輪杠桿機構曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-22活塞機的齒輪杠桿機構曲柄滑塊曲柄滑塊89圖4-23壓力機的螺旋杠桿機構

雙滑塊雙滑塊圖4-23壓力機的螺旋杠桿機構雙滑塊雙滑塊90圖4-24矩形軌跡輸送機構Ⅱ型并聯(lián)（復雜型）端面凸輪機構平底直動盤形凸輪圖4-24矩形軌跡輸送機構Ⅱ型并聯(lián)（復雜型）端面凸輪機91例4-18雙滑塊驅動機構凸輪機構與連桿機構并聯(lián)組合例4-19絲織機開口機構兩個搖桿滑塊機構并聯(lián)組合圖4-27所示沖壓機凸輪連桿機構由一個凸輪機構和一個凸輪連桿機構并聯(lián)組合而成例4-18雙滑塊驅動機構例4-19絲織機開口機構圖492圖4-25沖壓機機構

Ⅲ型并聯(lián)（復雜型）反移動凸輪搖桿滑塊圖4-25沖壓機機構Ⅲ型并聯(lián)（復雜型）反移動凸輪搖桿滑93圖4-26絲織機構開口機機構曲柄搖桿搖桿滑塊搖桿滑塊圖4-26絲織機構開口機機構曲柄搖桿搖桿滑塊搖桿滑塊94圖4-27沖壓機的凸輪連桿機構移動從動件盤形凸輪Ⅲ型并聯(lián)（復雜型）擺動從動件…擺動滑塊圖4-27沖壓機的凸輪連桿機構移動從動件盤形凸輪Ⅲ型并聯(lián)95第三節(jié)復合式機構組合與創(chuàng)新一、復合式機構組合原理與創(chuàng)新方法一個具有兩個自由度的基礎機構A和一個附加機構B在一起的組合形式為復合式機構組合。組合形式并接圖4-28a)回接圖4-28b)組合特點：①一般為不同類型的基本機構的組合，并有機地融為一體成為新機構②基礎機構一般為二自由度機構，如差動齒輪機構，五連桿機構，空間機構附加機構一般為單自由度基本機構第三節(jié)復合式機構組合與創(chuàng)新一、復合式機構組合原理與創(chuàng)新方96基礎機構的兩個輸入運動①來自于機構的主動構件②來自于附加機構⑴通過與附加機構的構件并接。⑵通過附加機構的回接復合式機構組合主要功能：可以實現(xiàn)任意預定的運動規(guī)律的輸出，例如一定規(guī)律的停歇、逆轉、加速、減速、前進、倒退等，設計較復雜缺乏共同的規(guī)律。需對具體的機構進行分析和綜合。并接復合式的組合方式：基礎機構與附加機構各自取出一個作平面運動的構件并接，再各自取出一個連架桿并接，運動由基礎機構中參加并接的連架桿輸入，再由基礎機構中另一個連架桿輸出。基礎機構的兩個輸入運動①來自于機構的主動構件②來自于附加機構97圖4-28復合式機構組合a)構件并接式b)機構回接式回接復合式的組合方式：基礎機構與附加機構中兩個連架桿并接，附加機構中另一個連架桿負責把運動回接到基礎機構中作