完美版智能車全解精

智能車競賽專題培訓(xùn)主講：張樹波共青團(tuán)北京聯(lián)合大學(xué)委員會1完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第1頁!賽車的意義汽車及車模簡介電池使用方法賽道及比賽規(guī)則研究項目介紹關(guān)于電機驅(qū)動關(guān)于舵機驅(qū)動關(guān)于賽道檢測方式最佳路線問題飛斯卡爾單片機介紹軟硬件設(shè)計注意事項工程化方法與團(tuán)隊精神答疑時間官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第2頁!賽車的意義該競賽與教育部已舉辦的數(shù)學(xué)建模、電子設(shè)計、機械設(shè)計、結(jié)構(gòu)設(shè)計4大專業(yè)競賽不同，是以迅猛發(fā)展的汽車電子為背景，涵蓋了控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學(xué)科交叉的科技創(chuàng)意性比賽。引導(dǎo)和激勵學(xué)生實事求是、刻苦鉆研、勇于創(chuàng)新、多出成果、提高素質(zhì)，發(fā)現(xiàn)和培養(yǎng)一批在學(xué)術(shù)科技上有作為、有潛力的優(yōu)秀人才。官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第3頁!汽車及車模簡介二通道遙控賽車車模車模調(diào)校的主要參數(shù)后傾角外傾角前束減震彈簧預(yù)緊力官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第4頁!電池使用方法正確充電：推薦使用比賽選配的充電器。該充電器是為玩具電池設(shè)計的廉價的充電器，內(nèi)部沒有智能充電控制電路，只能采用恒功率充電模式，最大充電電流為700mA，平均充電電流300mA，涓流充電電流小于100mA，充電時間約為10小時。官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第5頁!賽道及比賽規(guī)則賽道材料：KT板、高密度、白色、0.5厘米厚。中心黑線：為黑色即時貼經(jīng)過裁減而成。7Of63官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第6頁!研究項目介紹汽車動態(tài)分析車速控制系統(tǒng)方向控制系統(tǒng)賽道檢測系統(tǒng)電子控制系統(tǒng)策略規(guī)劃系統(tǒng)行為決策系統(tǒng)路況記憶系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第7頁!一、電機特性RS-380SH官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第8頁!一、電機特性RS-380SH官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第9頁!二、MC33886芯片特性：工作電壓：5-40V導(dǎo)通電阻：120毫歐姆輸入信號：TTL/CMOSPWM頻率：<10KHz短路保護(hù)、欠壓保護(hù)、過溫保護(hù)等；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第10頁!二、MC33886芯片官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第11頁!二、MC33886芯片應(yīng)用說明：使用半橋：由于賽車過程中不時用倒車，所以可以只使用其中的半橋；并且將兩個半橋并聯(lián)，擴大芯片的驅(qū)動能力；使用其中的一個半橋驅(qū)動電機；使用另外一個半橋作為12V升壓電路為CCD提供工作電源；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第12頁!二、MC33886芯片使用說明：PWM頻率限制：<10KHz官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第13頁!二、MC33886芯片使用說明：PWM頻率限制：<10KHz官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第14頁!關(guān)于舵機驅(qū)動舵機基本參數(shù)型號：

S3010 電壓：4.0~6.0[V]角度控制：1°/400us工作速度：0.16+0.02

堵轉(zhuǎn)力矩：6.5+1.3[Kg.cm]官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第15頁!使用S12PWM輸出控制舵機舵機簡介S12PWM控制舵機官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第16頁!舵機的功能

舵機最早出現(xiàn)在航模運動中；發(fā)動機進(jìn)氣量；副翼舵面；水平尾翼舵面；垂直尾翼舵面；賽車中控制前輪轉(zhuǎn)向；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第17頁!舵機的基本參數(shù):HS-925尺寸：39.4*37.8*27.8重量：56g工作速度:0.11sec/60(4.8V)0.8sec/60(6.0V)堵轉(zhuǎn)力矩:6.1kg.cm(4.8V)7.7kg.cm(6.0V)工作角度：45度/400us官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第18頁!標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動模型官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第19頁!實測波形（15度）舵機的控制方法官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第20頁!實測波形（-15度）舵機的控制方法官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第21頁!轉(zhuǎn)角與脈寬舵機的控制方法官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第22頁!信號產(chǎn)生方式軟件計數(shù)方式；定時器中斷方式；PWM硬件產(chǎn)生方式；等；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第23頁!S12PWM發(fā)生器官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第24頁!S12PWM控制舵機規(guī)則限制：伺服電機個數(shù)不超過3個；不可以通過提高工作電壓提升舵機的性能；不可以更換舵機；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第25頁!S12PWM控制舵機控制說明：舵機的響應(yīng)時間對于控制非常重要，一方面可以通過修改PWM周期獲得。另一方面也可以通過機械方式，利用舵機的輸出轉(zhuǎn)距余量，將角度進(jìn)行放大，加快舵機響應(yīng)速度；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第26頁!韓國賽道圖官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第27頁!基于光電管賽道參數(shù)檢測方法光電管陣列優(yōu)缺點：優(yōu)點：簡單、響應(yīng)快速等；缺點：空間分辨率低；水平分辨率:<16pixel/線；（可以采用細(xì)分的方法進(jìn)行優(yōu)化）；受到大賽規(guī)則傳感器個數(shù)限制；垂直分辨率：只能檢測一點位置；占用ＣＰＵ端口資源多；安裝固定、接線較困難；容易受到外界環(huán)境影響；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第28頁!基于CCD路徑檢測方法難點及解決方法12of18采集速率；圖像的分辨率:水平高，垂直低；存儲空間；DG1288KRAM處理速度；圖像采集，處理，控制等等；電源電壓；12V工作電源官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第29頁!矛盾采集速率路徑檢測需要圖像特點：水平分辨率:高；垂直分辨率：低；3-5點矛盾：如何解決？官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第30頁!附加手段采集速率-解決方法采用CPU內(nèi)部總線超頻；

<24Mhz40–48MHz

加快AD轉(zhuǎn)換頻率；

0.5-2Mhz12–24MHz

可以將AD轉(zhuǎn)換時間縮短為1.5us

每一行有效采集像素點>48規(guī)則沒有限制CPU超頻官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第31頁!資源需求存儲空間必須存儲正幅圖像；這是由于將垂直分辨率轉(zhuǎn)換為水平分辨率的原因；存儲空間：每個像素存儲1字節(jié)；

72*24圖像需要1728字節(jié)；

DG128RAM空間為8K字節(jié)；可以滿足存儲需要。同時還可以開辟雙圖像存儲區(qū)，采集、處理同時進(jìn)行；

官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第32頁!圖像處理處理速度優(yōu)化圖像路徑參數(shù)檢測算法，算法時間小于20ms。圖像：黑白色，檢測中心算法簡單；可以適當(dāng)增加些動態(tài)亮度補償算法；滿足路徑參數(shù)檢測速度要求；

官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第33頁!實現(xiàn)方案和試驗結(jié)果系統(tǒng)框圖官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第34頁!連接CPU實現(xiàn)方案和試驗結(jié)果CPU最小系統(tǒng)PAD02視頻信號IRQ視頻行同步信號PM1奇偶場信號PWM212V斬波升壓開關(guān)信號；PWM0,1電極控制PWM信號；PWM4舵機控制信號；PAD0,1電池電壓，12V電壓監(jiān)測；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第35頁!升壓供電電路12V斬波升壓電路實現(xiàn)方案和試驗結(jié)果官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第36頁!試驗版官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第37頁!例圖112of18官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第38頁!例圖3官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第39頁!例圖5官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第40頁!后續(xù)問題開發(fā)有效路徑參數(shù)算法；攝像頭安裝與固定，為之比較的高；攝像頭鏡頭設(shè)計；混合檢測方法：光電管+CCD;多個CCD;官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第41頁!最佳路線問題官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第42頁!最佳路線問題基于虛擬儀器技術(shù)的智能車仿真系統(tǒng)賽車參數(shù)設(shè)定界面官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第43頁!飛思卡爾單片機介紹官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第44頁!飛思卡爾單片機介紹官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第45頁!硬件設(shè)計的一般流程1、確立設(shè)計需求2、選擇合理的方案3、繪制原理圖和PCB圖4、焊接、組裝5、電路調(diào)試6、實際環(huán)境驗證官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第46頁!軟硬件設(shè)計注意事項1、可靠性2、易用性3、創(chuàng)新及先進(jìn)性注意事項：官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第47頁!答疑時間歡迎大家踴躍提問賽車的意義汽車及車模簡介電池使用方法賽道及比賽規(guī)則研究項目介紹關(guān)于電機驅(qū)動關(guān)于舵機驅(qū)動關(guān)于賽道檢測方式最佳路線問題飛斯卡爾單片機介紹軟硬件設(shè)計注意事項工程化方法與團(tuán)隊精神內(nèi)容點回顧主講:張樹波官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第48頁!電池使用方法參數(shù)：電壓：1.2×6=7.2v容量：2000mAh放電曲線（在3A的大電流放電條件下得到的結(jié)果）官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第49頁!電池使用方法正確放電：由于鎳鎘電池具有記憶效應(yīng)，對電池的不完全放電將會人為的降低電池的電容量；從放電曲線可以看出，隨著電池電量的減少，其電壓也會逐漸降低，當(dāng)電壓降低到某個閾值后繼續(xù)放電，電池電壓將很快的跌落。這個閾值就是電池的放電下限電壓。廠家給出了放電下限電壓為6V。因此，在使用時，建議在動力車的電源設(shè)計中加入電池保護(hù)電路，當(dāng)電池電壓低于6V時切斷電路，用來保護(hù)電池。如果沒有保護(hù)電路，要注意，電池接通時人不要離開。因為當(dāng)電池電壓降到接近6V時，電池已經(jīng)給不出多少電流，已經(jīng)沒有能力驅(qū)動電機了，此時一定要及時斷開電路，到了給電池充電的時候了。官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第50頁!賽道及比賽規(guī)則詳細(xì)參考資料

第二屆智能車競賽專網(wǎng)

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聯(lián)合大學(xué)團(tuán)委網(wǎng)站

書籍

作者：卓晴等編

ISBN：781124022X

出版社：北京航空航天大學(xué)出版社

定價：36.50元用指定車模沿黑線跑兩圈取單圈最快者為勝。官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第51頁!模型車電機特性

電機特性和MC33886芯片官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第52頁!一、電機特性RS-380SH官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第53頁!一、電機特性RS-380SH官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第54頁!二、MC33886芯片官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第55頁!二、MC33886芯片應(yīng)用說明：多個MC33886并聯(lián)使用；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第56頁!二、MC33886芯片使用說明：規(guī)則中的電容限制全部電容容量和不得超過2000微法；電容最高充電電壓不得超過25伏。電機加速與減速限制，避免對于工作電源的影響；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第57頁!二、MC33886芯片使用說明：PWM頻率限制：<10KHz官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第58頁!關(guān)于舵機驅(qū)動舵機內(nèi)部結(jié)構(gòu)舵盤、齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路板等。工作原理脈寬信號給定參考位置，舵機內(nèi)部電路通過反饋控制調(diào)節(jié)舵盤角位。舵盤角位由PWM控制信號的脈寬決定。官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第59頁!關(guān)于舵機驅(qū)動舵機控制方法三線連接方式紅線：電源線+6V藍(lán)線：地線黑線：PWM控制信號官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第60頁!一、舵機簡介舵機功能舵機結(jié)構(gòu)舵機的基本參數(shù)舵機控制方法官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第61頁!舵機的結(jié)構(gòu)

舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k，直流電機、控制電路板等；工作原理：控制信號控制電路板電極轉(zhuǎn)動齒輪組減速舵盤轉(zhuǎn)動位置反饋電位計控制電路板反饋；

控制量舵盤角度官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第62頁!舵機的連接方法三線連接方法：黑線：底線；紅線：電源線；兩種標(biāo)準(zhǔn)：4.8V,6V;

藍(lán)線（黃線）：控制信號線；顏色區(qū)分電源線和底線；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第63頁!實測波形（0度）官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第64頁!實測波形（30度）官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第65頁!實測波形（-30度）官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第66頁!脈寬與轉(zhuǎn)角官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第67頁!S12PWM控制舵機S12PWM控制器；具有8路PWM輸出端口；具有獨立的8路8bitPWM輸出，或者4路16bitPWM輸出；具有A,B,SA,SB時鐘源；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第68頁!S12PWM控制舵機舉例使用PWM4,5合成16bitPWM輸出；

PWM4控制信號；

PWMCTL_CON45=0x1;PWMPER4,5=60000;50HzPWMDTY4,5=1500*3;1500usBUSosc=24MHz 官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第69頁!S12PWM控制舵機控制說明脈寬范圍： 對應(yīng)舵機旋轉(zhuǎn)角度，一方面舵機的極限位置；另一方面考慮到車模轉(zhuǎn)向的極限?？梢酝ㄟ^測試得到大約40度左右；PWM周期：可選擇50–200Hz官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第70頁!關(guān)于賽道檢測方式賽道路徑幾何特點由直線和圓弧組成；賽道路徑檢測內(nèi)容確定路徑中心位置；確定路徑方向；確定路徑曲率；需要在賽道垂直方向上3－5點便可確定道路參數(shù)；賽道路徑檢測方法官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第71頁!賽道路徑檢測方法光電管陣列；CCD:線陣CCD;面陣CCD;（黑白）激光掃描器；電磁感應(yīng)；超聲檢測等官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第72頁!基于面陣ＣＣＤ賽道參數(shù)檢測方法使用面陣ＣＣＤ檢測路徑參數(shù)的優(yōu)點：分辨率高：識別路徑參數(shù)多：中心位置、方向、曲率；占用ＣＰＵ端口資源少：ＡＤ轉(zhuǎn)換；一路中斷輸入；一路ＩＯ口輸入；通過算法減少外部環(huán)境影響；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第73頁!用S12采集圖像采集速率：S12AD轉(zhuǎn)換速率10bit:7us視頻信號一行時間：64us;(有效圖像時間<56)一行有效采集像素：<8p/l）垂直分辨率高：>300線/幀官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第74頁!解決采集速率-解決方法攝像頭水平旋轉(zhuǎn)90度；水平分辨率垂直分辨率官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第75頁!初步計算采集速率-解決方法*攝像頭旋轉(zhuǎn)90度；*CPU超頻；可以得到300×48分辨率圖像；可以滿足道路檢測需要；實際需要可以使用降低的圖像分辨率：

72×24即可；

官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第76頁!占用資源分析處理速度：采集時間：圖像采集采用終端采集的方式；節(jié)省CPU處理事件；

72*24分辨率下：只對于其中的1/4行進(jìn)行圖像采集。CPU花費在圖像采集上的時間少于總時間1/4。其余的時間用于圖像處理、控制等運算；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第77頁!工作電源CCD工作電源12V;使用PWM斬波升壓電路得到12V電源；這不違反比賽規(guī)則；

禁止使用DC-DC升壓電路為驅(qū)動電機以及舵機提供動力；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第78頁!連接CPUCPU最小系統(tǒng)官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第79頁!視頻匹配電路視頻信號同部分離電路實現(xiàn)方案和試驗結(jié)果注意：視頻信號不經(jīng)過直流隔離進(jìn)入AD轉(zhuǎn)換器；官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第80頁!電源電路實現(xiàn)方案和試驗結(jié)果官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第81頁!試驗車官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第82頁!例圖2官方論壇推薦：紅樹偉業(yè)智能車專業(yè)店---致力于服務(wù)師生（更多資料都在紅樹偉業(yè)）shop66530622.taobao.完美版智能車全解精共93頁，您現(xiàn)在瀏覽的是第83頁!例圖4官方論壇