協(xié)議janusypfCCP應用拓撲結構_第1頁
協(xié)議janusypfCCP應用拓撲結構_第2頁
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文檔簡介

2.1

協(xié)議恒潤科技公司

標定的基本概念基本概念標定?普通的標定流程ECU的基本結構協(xié)議?密鑰?協(xié)議應用的拓撲結構DAQ模式是如何工作的?報文恒潤科技公司

標定?標定:根據(jù)ECU的性能要求或者整車的性能要求,修改調整或者優(yōu)化ECU參數(shù)的過程。性能要求:排放性經(jīng)濟性動力性等例:制動控制中,Y=5*X-2X表示制動踏板位置

Y表示制動力將控制算法編寫成C語言代碼或其他代碼,編譯,,燒寫至控制器??刂破鞴ぷ鲿r

制動踏板位置,并輸出制動力參數(shù)。恒潤科技公司

標定?但是:Y=5*X-2

為是“2”

?“5”,為什么編程時:Y=a*X+b不斷的修改a和b的值使得Y的值達到最優(yōu)這個過程就是標定恒潤科技公司

普通的標定流程標定應用工程師:具體到每個供應商或者主機廠標定流程的細節(jié)都不太一樣(如標定對象)標定研發(fā)工程師:均相同(寫或XCP驅動代碼)臺架基本標定車輛標定三高標定實驗恒潤科技公司

SensorControlled

Devicee.g.

BreakActuatorControlParameterMeasurement

&Calibration

Tool(CANape)CalibrationEngineerCalibrationMeasurement標定?恒潤科技公司

ECU工作過程例子:EMS

ECUControllerEPROMASICs油門踏板節(jié)氣門開度曲軸傳感器凸輪傳感器空氣溫度空氣質量爆震傳感器CAN,

DiagnosticH-BridgeIgnitiondriver節(jié)流閥Spark

plugs

1

-8VANOS

1

+

2風扇4

Lambda

probesFlashRAMROM

/

FlashFlashRAMRAM參數(shù)或查找表保存在read-only-memory中(ROMorFlash)變量拷貝到RAM

作為標定變量標定后的參數(shù)到ROM

或flash恒潤科技公司

ECU基本結構ECU結構和接口On-chipFlashOn-chipRAMDebugInterfaceCANExternalFlash/ROMCEthernetUSB,FlexRayDiagnosticInterfaceSerial

calibrationLimited

datathroughputCalibration

RAM

necessaryAdditional

software(services)to

be

integrated

inthe

ECUcodeDevelopment

withproductionECUs

in

production

intentlocationsKWP2000CAN/K-LineNEXUS,AUD,

...XCP恒潤科技公司

發(fā)展歷史(CAN

Calibration

Protocol)基于CAN的應用層協(xié)議屬于ASAP標準(應用/標定系統(tǒng)的標準化)ASAP:Arbeitskreis

zur

Standardisierung

von

Applikationssystemen(Standardization

of

Application/Calibration

Systems

task

force)由Audi,

BMW,

Mercedes-Benz,Porsche和Volkswagen創(chuàng)立Helmut

Kleinknecht開發(fā),后轉給ASAP工作組并在功能方面得到增強1992.09.30V1.0(

Helmut

Kleinknecht

)1995.12.07V1.01b(ASAP)1996.04.26V1.02(ASAP草案)1996.06.14V2.0(ASAP發(fā)布)1998.03.16V2.01(ASAP草案)1998.06.23V2.1(ASAP草案)1999.02.18V2.1(ASAP發(fā)布)恒潤科技公司

的應用范圍和領域任何基于CAN的分布式電控系統(tǒng)ECU開發(fā)對ECU進行功能和環(huán)境測試的系統(tǒng)被控設備的測試系統(tǒng)和測試臺架(發(fā)、變速箱、懸掛系統(tǒng)、空調控制系統(tǒng)、車身控制系統(tǒng)、剎車防抱死系統(tǒng))預研車系的測試和測量系統(tǒng)恒潤科技公司

協(xié)議定義功能區(qū)分普通控制命令(Generic

Control

Command)Master與某個Slave建立邏輯連接Master與某個Slave斷開邏輯連接數(shù)據(jù)傳輸?shù)目刂莆帐謭笪模罘祷卮a或錯誤代碼)命令(Data

Acquisition

Command)數(shù)據(jù)傳輸?shù)某跏蓟∕aster)數(shù)據(jù)傳送的執(zhí)行(Slave)協(xié)議版本管理版本機制1。Major協(xié)議版本號(0-255)2。Minor協(xié)議版本號(0-9)版本兼容性1。主從設備Major協(xié)議版本一定相同2。主設備的Minor協(xié)議版本大于或等于從設備的版本3。主從設備必須支持所有Non-Optional命令恒潤科技公司

密鑰?Seed

&

Key產(chǎn)品ECU出廠后資源都是受到保護恒潤科技公司

和協(xié)議拓撲結構ECU3CANMaster標定工具SlaveSlaveECU4:(CAN

Calibration

Protocol)

是基于CAN總線應用層協(xié)議。ECU1SlaveECU2恒潤科技公司

報文MasterSlaveMasterSlaveDTO報文報文有兩個:CRO:Command

Receive

Object(Master→Slave)DTO:Data

Transmit

Object(Slave→Master)CRO報文恒潤科技公司

報文——CROCRO:Command

Receive

Object——從Master到Slave數(shù)據(jù)場類型接收報文(相對于被標定設備)數(shù)據(jù)場8字節(jié)功能獲取相關命令位置類型描述0字節(jié)命令碼(CMD)1字節(jié)命令計數(shù)(CTR)2~7字節(jié)相關參數(shù)或數(shù)據(jù)恒潤科技公司

報文——DTODTO:Data

Transmit

Object

(數(shù)據(jù)場0字節(jié)為PID)方向:從Slave到Master根據(jù)PID(Packet

ID)的不同,DTO可分為:-DTOPID=255:Command

Return

Message()主要是從設備反饋給主設備的響應PID=254:Event

Message當從設備檢測到

發(fā)生錯誤機制時,由從設備自行向主設備發(fā)送,報告其當前的運行狀態(tài),并請求主設備暫停當前工作進程以處理發(fā)生的錯誤。0≤

PID

≤253:Data

Acquisition

Message(DAQ-DTO)用在DAQ模式中,由從設備組織,周期性向主設備發(fā)送。恒潤科技公司

報文——DTO和事件報文的幀格式:DAQ報文的幀格式:恒潤科技公司

DTO:標定工具控制器CONNECTCRO:0x010x450x000x020xFF0x000x45報文——例子恒潤科技公司

工作模式Polling

Mode(輪詢模式)DAQ

Mode

)恒潤科技公司

DAQ模式DAQ:Data

Acquisition預先設定被傳輸數(shù)據(jù)預設數(shù)據(jù)傳輸條件滿足條件自動發(fā)送恒潤科技公司

DAQ模式幀格式:DAQlist:一個DAQlist里面可以包含多個ODT。PID數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)PID地址地址地址地址地址地址地址DAQODT相

對同

應對

對應

應對應對

對應

應恒潤科技公司

DAQ模式ODT:Object

Descriptor

Table7個字節(jié)所對應的地址和對應參數(shù)的長度DAQ報文格式為:可以有一個或多個ODT恒潤科技公司

DAQ模式ODT——Object

Descriptor

Table恒潤科技公司

DAQ模式Event

Channel:1、描述ECU中的同步事件:指周期性的時間觸發(fā)事件(如:100ms,200ms等)或特定的事件(如:曲軸的轉角)。2、觸發(fā)同步傳輸DAQ

List:如:用Event

ChannelA觸發(fā)10ms、20ms、50ms的周期性報文同步傳輸。10ms:Par_A,Par_B,Par_C每個參數(shù)大小為一個字節(jié)20ms:Par_D參數(shù)的大小為2個字節(jié)50ms:Par_E參數(shù)的大小為4個字節(jié)假

3個DAQlist,每個DAQlist里面有一個ODT:恒潤科技公司

DAQ模式是如何工作的?0045C0B80045C0D00045C0E60045C0C40045C0C500418270004182710041827200418273ECUPar_APar_BPar_CPar_DPar_EEvent

Channel

ADAQlist

0:ODT

0:DAQlist

1:ODT

0:DAQlist

2:ODT

0:PID1Par_APar_BPar_CPID10045C0B80045C0D00045C0E6PID2Par_DPar_DPID20045C0C40045C0C5PID3Par_EPar_EPar_EPar_EPID300418270004182710041827200418273恒潤科技公司

11個基本命令CommandCodeTimeOut

to

ACK[ms]RemarkCONNECT0x0125GET_

_VERSION0x1B25EXCHANG_ID0x1725SET_MTA0x0225DNLOAD0x0325UPLOAD0x0425GET_DAQ_SIZE0x1425SET_DAQ_PTR0x1525WRITE_DAQ0x1625START_STOP0x0625DISCONNECT0x0725恒潤科技公司

17個可選命令CommandCodeTimeOut

to

ACK[ms]RemarkGET_SEED0X1225UNLOCK0X1325DNLOAD_60X2325SHORT_UP0X0F25SELECT_CAL_PAGE0X1125GET_ACTIVE_CAL_PAGE0X0925SET_S_STATUS0X0C25GET_S_STATUS0X0D25BUILD_CHKSUM0X0E30000CLEAR_MEMORY0X1030000PROGRAM0X18100PROGRAM_60X22100MOVE0X1930000TEST0X0525DIAG_SERVICE0X20500ACTION_SERVICE0X215000START_STOP_ALL0X0825恒潤科技公司

命令返回碼表和錯誤類別恒潤科技公司

錯誤類別的處理恒潤科技公司

基本命令描述CONNECT——建立連接(0x01)CRODTO恒潤科技公司

DTO:標定工具控制器CONNECTCRO:0x010x450x000x020xFF0x000x45恒潤科技公司

基本命令描述GET_ _VERSION——獲得CRO版本(0X1B)DTO恒潤科技公司

DTO:GET__VERSIONCRO:標定工具控制器0x1B0x270x020x010xFF0x000x270x020x01恒潤科技公司

基本命令描述EXCHANGE_ID——交換ID(0x17)CRODTO恒潤科技公司

基本命令描述EXCHANGE_ID(0X17)Resource

Availability

Mask(功能而言)Resource

Protection

Mask(該功能是否受到保護)X0XXXX11X0XXXX11AvailabilityProtection恒潤科技公司

標定工具控制器EXCHANGE_ID0x170x230xFF0x000x230x040x020x030x03CRO:DTO:Set

MTA0

:point

to

SlaveIDCRO:UPLOAD:upload

SlaveID恒潤科技公司

基本命令描述SET_MTA——設置內(nèi)存?zhèn)鬏數(shù)刂罚?X02)CRODTO恒潤科技公司

SET_MTACRO:控制器0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23DTO:標定工具恒潤科技公司

基本命令描述DNLOAD——數(shù)據(jù)(0x03)數(shù)據(jù)長度信息執(zhí)行后進行地址調整CRODTO恒潤科技公司

控制器0x030x240x050x100x110x120x130x140xFF0x000x240x020x340x000x200x05SET_MTACRO:DTO:DNLOADCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23標定工具恒潤科技公司

基本命令描述UPLOAD——數(shù)據(jù)上載(0x04)數(shù)據(jù)長度信息執(zhí)行后進行地址調整CRODTO恒潤科技公司

控制器0x040x240x040xFF0x000x240x100x110x120x13SET_MTACRO:DTO:UPLOADCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23標定工具恒潤科技公司

基本命令描述GET_DAQ_SIZE——獲得DAQlist大小(0X14)CRODTO恒潤科技公司

標定工具控制器0x140x230x000x010x020x030x040xFF0x000x230x100x00GET_DAQ_SIZECRO:DTO:。。。

。。。。。GET_DAQ_SIZE。。。。CRO:0x140x260x030x010x020x030x040xFF0x000x260x100x18DTO:恒潤科技公司

基本命令描述SET_DAQ_PTR——設置DAQlist指針(0X15)CRODTO恒潤科技公司

SET_DAQ_PTRCRO:控制器0x150x230x030x050x020xFF0x000x23DTO:標定工具恒潤科技公司

基本命令描述WRITE_DAQ——寫DAQlist(0X16)CRODTO恒潤科技公司

標定工具控制器0x160x240x020x010x020x000x420x000xFF0x000x24SET_DAQ_PTRCRO:DTO:WRITE_DAQCRO:DTO:0x150x230x030x050x020xFF0x000x23恒潤科技公司

基本命令描述STOP_START——開始/停止數(shù)據(jù)傳輸(0X06)CRODTO恒潤科技公司

DAQ-DTODAQ-DTODAQ-DTO控制器PID1STOP_STARTCRO:DTO:0x060x230x010x030x070x020x000x010xFF0x000x23PID2PIDn…….…….…….標定工具恒潤科技公司

基本命令描述DISCONNECT——斷開連接(0X07)CRODTO恒潤科技公司

DTO:控制器DISCONNECTCRO:0x070x230x000x080x020xFF0x000x23標定工具恒潤科技公司

可選命令描述GET_SEED——獲取被請求資源的(0x12)CRODTO恒潤科技公司

DTO:控制器GET_SEEDCRO:0x120x230x020xFF0x000x230x010x140x150x160x17標定工具恒潤科技公司

可選命令描述UNLOCK——保護(0x13)CRODTO恒潤科技公司

DTO:CRO:DTO:控制器0x120x230x140x150x160x170xFF0x000x230x02GET_SEEDCRO:0x120x230x020xFF0x000x230x010x140x150x160x17KEYUNLOCKKEY標定工具恒潤科技公司

可選命令描述DNLOAD_6——數(shù)據(jù)6個字節(jié)(0X23)CRODTO恒潤科技公司

DNLOAD_6CRO:DTO:控制器0x230x240x100x110x120x130x140x150xFF0x000x240x100x110x120x13SET_MTACRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23標定工具恒潤科技公司

可選命令描述SHORT_UP——上傳數(shù)據(jù)最多為5個字節(jié)(0X0F)CRODTO恒潤科技公司

DTO:SHORT_UPCRO:控制器0x0F0x230x040x000x120x340x560x780xFF0x000x230x100x110x120x13標定工具恒潤科技公司

可選命令描述SET_S_STATUS——設置Session狀態(tài)(0X0C)CRODTO恒潤科技公司

可選命令描述SET_S_STATUS——設置Session狀態(tài)(0X0C)10ResResRes001恒潤科技公司

可選命令描述GET_S_STATUS——獲得Session狀態(tài)(0X0D)CRODTO恒潤科技公司

可選命令描述BUILD_CHESUM——計算校驗和(0X0E)CRODTO恒潤科技公司

可選命令描述CLEAR_MEMORY——清除某內(nèi)存范圍(0X10)CRODTO恒潤科技公司

控制器0x100x240x000x000x800x200xFF0x000x24SET_MTACRO:DTO:CLEAR_MEMORYCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23標定工具恒潤科技公司

可選命令描述PROGRAM

——最多5個編程字節(jié)(0X18)CRODTO恒潤科技公司

控制器0x180x240x030x100x110x120xFF0x000x240x020x340x000x200x03SET_MTACRO:DTO:PROGRAMCRO:DTO:0x020x230x000x020x340x000x200x000xFF0x000x23標定工具恒潤科技公司

可選命令描述6個編程字節(jié)(0X22)PROGRAM_6

——CRODTO恒潤科技公司

控制器0x180x240x100x110x120x130x140x150xFF0x000x240x020x340x000x200x06SET_MTACRO:DTO:PROGRAM_6CRO:DTO:0x020x230x00

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