AGV小車知識匯總

AGV小車知識匯總一AGV的定義AGV是無人搬運車（AutomatedGuidedAGV屬于輪式移動機器人（WMR——WheeledRobot）的范疇。在這里引入另一個名詞—AG（AutomatedGuidedCartAGV的范疇，是以日本為代表的簡易型AGVAGV（單一的路徑，固定的流程，AGVAGV的自動裝卸AGV配置上幾乎簡單得AGVAGVAGCAGV的企業(yè)只有三家。二AGV的發(fā)展歷程AGV在國外的發(fā)展歷程世界上第一臺AGV是由美國Barrett2050提高勞動生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運的自動化程度。1954年英國最早研制AGV，由于它的顯著特點，迅速得到了應(yīng)用和推廣。1960AGVS220AGV130070年代中期，由于微處理器及計算機技術(shù)的普及，伺服驅(qū)動技術(shù)的AGV1973VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量采用了AGVAGV70520AGV4800198510000臺左右。其應(yīng)用領(lǐng)域分布為：汽車工業(yè)（57，F(xiàn)MS(8%)FAS(44%).20世紀(jì)80年代末，國外的AGV達(dá)到發(fā)展的成熟階段，此時美國的AGV生產(chǎn)廠商從1983年的23家劇增至1985年的74家。1984年，美國通用汽車公司完成了它的第一個柔性裝配系統(tǒng)(FAS),從此該公司就成為當(dāng)時AGV的最大用戶。1986年已達(dá)1407臺(包括牽引式小車、叉車和單兀裝卸小車)，1987年又新增加1662AGV靠性更高。1963年首次引進(jìn)AGV1966年由一家運輸設(shè)備Webb1976年后，日本對AGV的發(fā)展給予了高度重視，每年增加數(shù)十套AGV系統(tǒng)，有神鋼電機、平田電機、住友重機等27AGV。1981AGV總產(chǎn)值為6020020%2312AGVS50321990AGV約11988AGV47,FanucMurata(田)公司等，廣泛應(yīng)用于汽車制造、機械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉儲、運輸業(yè)和商業(yè)上。目前，全世界AGVS保有量兩萬套以上，AGV數(shù)十萬臺。AGV在國內(nèi)的發(fā)展歷程AGV發(fā)展歷程較短，但一直以來不斷加大在這一領(lǐng)域的投入，以改變AGVAGV的研制并小批投入生產(chǎn)。1976AGVAGV加工演示系統(tǒng)，隨后又研制出單向運行載重500公斤的AGV，雙向運行載重500kg、1000kg、2000kgAGVAGV應(yīng)用系統(tǒng)。1988年，原郵電部北京郵政科學(xué)技術(shù)研究所研制了郵政樞紐AGV。1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈6AGV1996年獲國家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步三等獎。1992年，天津理工學(xué)院研制了核電站用光學(xué)導(dǎo)引AGV。1995AGV一次走向了國際市場。AGV100060%AGV家提供的，40%是國外廠家提供的。AGV的技術(shù)來源有兩種模式：一種是引進(jìn)技術(shù)；一種是自有知識產(chǎn)權(quán)的技術(shù)。兩種模式目前都涵蓋AGVNDCAGV控制系統(tǒng)技術(shù)，據(jù)了解NDC3家合作伙伴。三AGV的基本結(jié)構(gòu)AGV結(jié)構(gòu)示意圖2車體——由車架和相應(yīng)的機械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。電池組和充電裝置——AGV24V48V是鉛酸和鎳鎘電池。驅(qū)動裝置——由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機及速度控制器等部分組成，是AGV轉(zhuǎn)向控制裝置——接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過轉(zhuǎn)向裝置來實現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。安全裝置——包括對AGV本身的保護(hù)、對人或其他設(shè)備的保護(hù)等方面。移載裝置——與所搬運貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。信息傳輸與處理裝置——AGVAGV地面控制站實時進(jìn)行信息傳遞。四AGV的特點自動化程度高——由計算機，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控AGV接受并執(zhí)行——充電自動化——AGV（一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外，AGV小車的電池壽命很長（2年以上），154h左右。美觀——提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。安全性能好——AGV卻是非常明確的，因此大大提高了安全性。降低成本——AGV隨著通貨膨脹而不斷增加。易維護(hù)——紅外傳感器和機械防撞可確保AGV免遭碰撞，降低故障率?？深A(yù)測性——AGV在行駛路徑上遇到障礙物會自動停車，而人為駕駛的車輛3因人的思想因素可能會判斷有偏差。降低產(chǎn)品損傷——可減少由于人工的不規(guī)范操作而造成的貨物損壞。改善物流管理——由于AGV序，車間更加整潔。較小的場地要求——AGV比傳統(tǒng)的叉車需要的巷道寬度窄得多。同時，對AGV靈活性好——AGV系統(tǒng)允許最大限度地更改路徑規(guī)劃。優(yōu)秀的調(diào)度能力——AGVAGV化的調(diào)度能力。工藝流程的紐帶——AGV眾多工藝連接在一起的紐帶。長距離運輸——AGV運輸（60米）。適應(yīng)特殊工作環(huán)境——專用系統(tǒng)可在人員不便進(jìn)入的環(huán)境下工作。五AGV的主要技術(shù)參數(shù)額定載重量AGV的載重量范圍在50kg～20000kgAGV載重100kg100kg～300kg22%300kg500kg9%500kg1000kg300kg22%，300kg～500kg9%，500kg～1000kg18%，1000kg～2000kg5000kg少。自重自重是指自動導(dǎo)引搬運車與電池加起來的總重量。車體尺寸車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。停位精度AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動移載時所處的實際位置與程序設(shè)定的mm4同的移載方式要求不同的停位精度。最小轉(zhuǎn)彎半徑AGVAGV運行速度指自動導(dǎo)引搬運車在額定載重量下行駛時所能達(dá)到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運效率的重要參數(shù)。工作周期自動導(dǎo)引搬運車完成一次工作循環(huán)所需的時間。運載類別所運輸?shù)奈锪系念愋鸵戚d方式移載裝置的運動形式驅(qū)動形式指的是AGV靠什么裝置來實現(xiàn)行走,轉(zhuǎn)向的功能的六AGV的類型按導(dǎo)引方式分直接坐標(biāo)導(dǎo)航方式AGV的行駛區(qū)域分成若干坐標(biāo)小區(qū)域，通過對小區(qū)域的計數(shù)實現(xiàn)導(dǎo)航，一般有光電式（將坐標(biāo)小區(qū)域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數(shù)）和（電磁導(dǎo)航方式電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。其主要優(yōu)點是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點是路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大。磁導(dǎo)航方式但此導(dǎo)航方式會受環(huán)路通過的金屬等硬物的機械損傷，對導(dǎo)航有一定的影響。激光導(dǎo)航方式5AGVAGVAGV的導(dǎo)航。此項技術(shù)最大的優(yōu)點是，AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式，缺點是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（地面要求，能見度要求等）。光學(xué)導(dǎo)航方式AGV慣性導(dǎo)航方式慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向，從而實現(xiàn)導(dǎo)航。強，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被國外的許多AGV生產(chǎn)廠家采用。其缺圖象識別導(dǎo)航方式AGV潛力的導(dǎo)航技術(shù)，此項技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中。圖象識別技術(shù)與激光導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合將會為自動化工程提供意想不到的可美。GPS（全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航方式iGPS（室內(nèi)GPS）和用于室外的差分GPS），其精度要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于民用GPS面設(shè)施的制造成本是一般用戶無法接受的。幾種導(dǎo)向方式的技術(shù)分析與評價可靠度對國外十幾家AGV公司27結(jié)果顯示，電磁感應(yīng)、慣性導(dǎo)航、光學(xué)檢測、位置設(shè)定、激光檢測、圖像識別所占比例分別為32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%1.54%。其中，電磁感應(yīng)導(dǎo)向技術(shù)的應(yīng)用比例最高，這表明該項技術(shù)已經(jīng)十分成熟。而機器視覺導(dǎo)向技術(shù)應(yīng)用較少，說明該項技術(shù)還需要深入研究和不斷完善。另外，自主導(dǎo)航技術(shù)仍然處在研究階段，還有許多技術(shù)問題需要解決。適應(yīng)能力適應(yīng)能力是指AGV運行時所經(jīng)過地面的整潔程度、空間無障礙程度以及光電干擾程度對導(dǎo)向技術(shù)的限制。由于不同的導(dǎo)向技術(shù)對應(yīng)用環(huán)境的要6求不同，因此，某種導(dǎo)向方法的實際應(yīng)用有可能受到限制。對于有線式導(dǎo)向技術(shù)，如埋線感應(yīng)、光學(xué)導(dǎo)向和機器視覺等，環(huán)境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應(yīng)式對地面的清潔程度要求較低外，其他幾種方式都要求較高。但電磁和磁帶導(dǎo)向方式對地面的平整程度要求較高。對于無線式所采用的激光導(dǎo)向技術(shù)而言，環(huán)境要求主要是空間的無障礙程度。這是由于該種方法要在AGV射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾。慣性導(dǎo)向和坐標(biāo)識別導(dǎo)向技術(shù)對運行環(huán)境沒有太多的要求。路徑柔性由AGV組成的物料搬運系統(tǒng)有良好的柔性，但不同的導(dǎo)向技術(shù)其路徑柔性有很大差別。無線式導(dǎo)向方法可以在很短的時間內(nèi)改變運行路徑，其中有些方法只需改變控制軟件實現(xiàn)運行路徑的變更。而有線式導(dǎo)向方法的路徑柔性相對較差，其中電磁感應(yīng)埋線導(dǎo)向技術(shù)導(dǎo)向路徑的變更最困難，成本較高。運行速度AGV的運行速度受導(dǎo)向技術(shù)的影響很大，主要取決于對導(dǎo)向路徑識別的實時性。所采用的導(dǎo)向技術(shù)對路徑的識別能力 (如檢測精確性、實時性抗干擾性等)直接影響運行速度。有線式導(dǎo)向方法識別路徑的速度快、實時性好，而無線式導(dǎo)向方法相對較差。導(dǎo)向穩(wěn)定程度導(dǎo)向穩(wěn)定程度是指為使AGV沿著規(guī)定的路線行駛單位時間內(nèi)進(jìn)行糾偏轉(zhuǎn)向控制的次數(shù)和幅度。由于AGV避免地產(chǎn)生偏離運動路徑的狀態(tài)，因此為了保證運行方向必須對車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，引起車輛沿曲線運動，導(dǎo)致車輛擺動，甚至轉(zhuǎn)向振蕩。一般來講，有線式導(dǎo)向方法對路徑的跟蹤能力強，行駛穩(wěn)定性好， AGV沿著規(guī)路線行駛的穩(wěn)定程度高。定停精度定停精度是指AGV2部分組成。在物料搬運過程中，AGV應(yīng)能在所要求的工位或貨位上與自動裝卸機構(gòu)準(zhǔn)確對接。定停精度是一項重要的技術(shù)指標(biāo)。定停精度受導(dǎo)向技術(shù)的直接影響并且和控制技術(shù)相關(guān)。用標(biāo)線圖像識別技術(shù)不僅能識別路徑標(biāo)線，而且還可以識別停車標(biāo)識信息，一次柔性定停精度可以達(dá)到土5mm20mm，而采用其他導(dǎo)向技術(shù)時，一般需要輔以二次剛性定位措施才能達(dá)到定停精度的要求。信息容量任何一種導(dǎo)向技術(shù)都以能獲取定位信息為前提，但不同的導(dǎo)向技術(shù)所獲取的相關(guān)信息的容量有很大差別。采用圖像識別技術(shù)不僅可以獲得路徑信息，而且還可以獲得工位編碼，加速、減速和停車標(biāo)識等控制信息，獲取的信息容量大，可提高路徑導(dǎo)向及控制柔性。技術(shù)成本導(dǎo)向技術(shù)的技術(shù)成本包括2個方面，即制造成本和使用費用。一般來講，無線式導(dǎo)向方法的制造成本較高，而有線式導(dǎo)向方法的使用費用較高。7按驅(qū)動方式分單驅(qū)動（邊）。這種車型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（90°）地性好，對地表面要求一般，適用于廣泛的環(huán)境和場合。舵輪結(jié)構(gòu)示意圖差速驅(qū)動常見有三輪和四輪兩種車型：兩個固定驅(qū)動輪（分布在車體軸線的兩邊），一個（三輪車型）或兩個（四輪車型）度差實現(xiàn)。這種車型可以前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)彎（90°）、原地自旋，雙驅(qū)動后退、全方位（萬向）構(gòu)復(fù)雜，成本較高。多輪驅(qū)動用于八輪車型：四個驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向輪，四個從動自由輪。這種車型可以前進(jìn)、后退、全方位行駛。應(yīng)用于重載行業(yè)輸送，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本較高。按移載方式分推挽式AGVAGV?？吭谡九_側(cè)邊，通過推挽機構(gòu)左、右側(cè)向移動伸臂推拉完成裝卸貨物，AGV輥道與地面站臺輥道之間滾動，載荷轉(zhuǎn)移巧妙，地面站臺不需要連8足能滾動和可推挽的條件。輥道式AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地面站臺輥道對接之后實現(xiàn)。地面站臺是帶動力傳動的輥道，AGV準(zhǔn)確?？吭诘孛嬲九_側(cè)邊，車上和站臺上的輥道對接無誤后同步傳動完成移載。故要求滾動體規(guī)范，傳動高度一致，傳動速度吻合?？勺?、右雙向裝卸托盤貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。移載機構(gòu)與原理簡單，可靠性好，但站臺需要有連鎖信號和動力傳動。適合于站臺數(shù)少，車間或庫RS/AS之間往返作業(yè)。輥道式常用于可滾動的各式托盤或物體的移輥道式AGV鏈?zhǔn)接诓荒軡L動物體的移載場合。鏈?zhǔn)紸GV帶式輕較小物料的移載場合，如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。9帶式AGV牽引式AGV作為牽引動力，通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛斗和拖車運送物料的場合，如行包運送、化學(xué)品運送、廢料收集等。牽引式AGV馱舉式AGVAGV性裝配線、加工線使用。常用于車身、車架、集裝箱、大型機件等物體搬運。10馱舉式AGV叉式AGV三向叉式等多種車型。叉式AGV基本采用托盤堆放貨物進(jìn)行作業(yè)，目前正隨著物流產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)托盤的逐步推廣而迅速發(fā)展。故車體較笨重，移載重量有限，且能耗高、不經(jīng)濟(jì)。側(cè)叉式AGV正向叉式：從車體正前方叉起貨物，能適應(yīng)多種托盤從地面到常規(guī)高出，安全性有限。落地叉式：貨叉在車體后方，能上下升降，落下時在兩條支腿之上，≥100mm），能保證貨叉及下方的兩個支腿同時進(jìn)入即可。該車型適合在高低差較大的站臺或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對駛?cè)胧较锏?、多層貨架（牛腿式）的密集性存儲搬運獨具優(yōu)勢。缺點是貨叉下方有支腿，倒車過成品等的自動化物流系統(tǒng)。11落地叉式AGVAGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個方向AGV結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本很高。揀選式AGVAGV會前往下一目標(biāo)點，如藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。龍門式AGV外形類似龍門結(jié)構(gòu)，能全方位行駛，移載過程是通過左右側(cè)向伸縮移動貨叉和升降來完成裝卸貨物。作業(yè)靈活性強，行駛安全性好。對地面站臺要求簡單，但自身移載機構(gòu)復(fù)雜，適合狹窄區(qū)域或苛刻路徑。多用于生產(chǎn)車間，如食品加工的原料運送。機器人式AGV上裝備機械手，可根據(jù)指令自動行駛，準(zhǔn)確停位，自動完成抓舉、裝配、裝卸、堆碼、拆垛等一系列作業(yè)功能，是一個智能移動式工業(yè)機器人。但結(jié)構(gòu)、控制復(fù)雜，成本較高。常用于條件特殊、要求高，或某些無人的場合，如輔料自動搭配、危險品自動抓取等。12機器人式AGV按充電方式分自動充電AGV需要補充電力時，會自動報告并請求充電，由地面控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺位，車載充電連接器與地面充電系統(tǒng)自動連接并實施充電。AGV自動脫離充電系統(tǒng)，駛向工作區(qū)或待命區(qū)投入正常運行。其特點是整個充電過程全部實現(xiàn)自動化、智能化，無需專人看管。自動充電AGV適如卷煙、冶金、化工、汽車、航空等行業(yè)。手動充電當(dāng)AGV電力不足時，由地面控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺位，由專職人員手動完成AGV與充電器之間的電器連接，然后實施充電，完成后也是人工去脫離連接電路，恢復(fù)工作狀態(tài)。手動充電AGV的特點是安全可靠，簡單易行，但需要專人看管，浪費人力，而且自動化程度降低。常用于自動化程度要求不是很高，車少人多，標(biāo)準(zhǔn)工作制的場合，如白天上班8小時使用AGV，下班休息時讓AGV充電，適用于酸性常規(guī)電池。換電池充電當(dāng)AGV電力不足時，由專職人員手動更換電池組，AGV即可投入使用。換下的電池組通過充電后待用。其特點是簡單快捷，但要專人看管，需多一倍的電池組，浪費人力財力，方式原始。常用于對工作響應(yīng)的及時性要求較高、車不足的場合。按通訊方式分有線通訊單路徑和區(qū)域不大的場合。紅外光通訊沒有頻率許可問題，通訊速度高，容易控制，通訊區(qū)須在清晰可見范圍，需AGV無線電通訊良好的空間覆蓋范圍，對一般的遮擋干擾不敏感；安裝簡單，容易保護(hù)；室13外效果更好。缺點是使用頻率須許可，同一個系統(tǒng)內(nèi)的所有AGV和地面基站須統(tǒng)一用一種頻率，易受其它無線電設(shè)備干擾。適用于各種路徑、各種導(dǎo)引方式、環(huán)境較復(fù)雜、區(qū)域較大的場合。無線局域網(wǎng)除了具有無線電通訊的基本特性外，還具有網(wǎng)絡(luò)通訊的各項特點，速度快、擴(kuò)展方便、兼容性好、與其它系統(tǒng)連接便捷、成本低。適用于各種路徑、各種導(dǎo)引方式、環(huán)境較復(fù)雜、區(qū)域較大的場合。七AGV系統(tǒng)AGV系統(tǒng)簡介AGV系統(tǒng)的控制是通過物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)及AGV車載控制系統(tǒng)三者之間的相互協(xié)作完成的，對該系統(tǒng)的理解，有一個非常恰當(dāng)而通俗易懂的例子：假設(shè)某市有一家出租車公司，該公司管理先進(jìn)，每輛出租車都裝全球定位系統(tǒng)（GPS），及行駛路線，司機可通過無線通信隨時向公司匯報此時車輛的載客情況。當(dāng)有客戶需要乘坐出租車時，客戶可以打電話到出租車公司的客戶中心，說明他當(dāng)前所在的位置，以及要到達(dá)的目的地，這里，我們可將客戶的電話理解為來自物流調(diào)度系統(tǒng)的需求，出租車公司的客戶中心理解為AGV的地面控制系統(tǒng)，即AGV系統(tǒng)的上位?？蛻糁行氖盏娇蛻舻碾娫捄?，可以通過無線電話與出租車司機聯(lián)系，選擇離客戶最近，又正好空閑的車輛A前往接客，就像AGV的地面控制系統(tǒng)進(jìn)行的車輛和任務(wù)分配；在車輛 A前往接客的途中，客戶中心可能又接到報告，有空閑車輛B離客戶更近，那么客戶中心將及時通知車輛 B去客戶，取消車輛A的任務(wù)，這就是AGV地面控制系統(tǒng)的動態(tài)車輛調(diào)度?？蛻糁行膶Τ鲎廛噷⒁旭偟缆返慕煌顩r也了如指掌，能夠及時通知各個司機選擇最便捷的道路行駛，該道路所需時間最短，但不一定是路程最短，因為，最近路程的道路上可能發(fā)生了交通阻塞，這就是 AGV地面系統(tǒng)中完成的路徑搜索和路徑分配的工作。AGV系統(tǒng)的控制過程就類似這樣一家管理先進(jìn)的出租車公司，物流上位調(diào)度系統(tǒng)、AGV地面控制系統(tǒng)和AGV車載控制系統(tǒng)分別相當(dāng)于客戶、客戶中心和出租車司機，AGV地面控制系統(tǒng)和各臺AGV之間通過無線通信來交換信息，調(diào)度AGV的作業(yè)，并為其選擇路徑（線），AGVAGV地面控制系統(tǒng)不AGV分配任何任務(wù)，就與出租車進(jìn)了加油站不再載客一樣。AGV系統(tǒng)的組成及各部分的作用AGVamI?（我在哪里？）WhereamIgoing?（我要去哪里？）HowcanIgetthere?（我怎么去？AGVAGV的導(dǎo)航NavigatioAGV的路徑規(guī)劃（LayoutdesigninAGV14GuidancAGV系統(tǒng)的構(gòu)成也必然復(fù)雜：AGV系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)AGV控制系統(tǒng)分為地面（上位）控制系統(tǒng)、車載（單機）控制系統(tǒng)及導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指AGV系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能；導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)為AGV單機提供系統(tǒng)絕對或相對位置及航向。AGV系統(tǒng)是一套復(fù)雜的控制系統(tǒng)，加之不同項目對系統(tǒng)的要求不同，更增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，因此，系統(tǒng)在軟件配置上設(shè)計了一套支持 AGV目從路徑規(guī)劃、流程設(shè)計、系統(tǒng)仿真（Simulation）到項目實施全過程的解決方案。上位系統(tǒng)提供了可靈活定義AGV系統(tǒng)流程的工具，可根據(jù)用戶的實際需求來規(guī)劃或修改路徑或系統(tǒng)流程；而下位系統(tǒng)也提供了可供用戶定義不同AGV功能的編程語言。15AGV系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)地面控制系統(tǒng)AGV（StationarySystemAGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對AGV系統(tǒng)（AGVS）AGV單機進(jìn)行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。任務(wù)管理任務(wù)管理類似計算機操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級和啟動時間的調(diào)度運行；提供對任務(wù)的各種操作如啟動、停止、取消等。車輛管理車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運任務(wù)的請求，分配調(diào)AGVAGVAGV徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達(dá)裝卸貨和充電命令。交通管理根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供 AGV互相動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。通訊管理通信管理提供AGV地面控制系統(tǒng)與AGV單機、地面監(jiān)控系統(tǒng)、地面IO設(shè)備車輛仿真系統(tǒng)及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網(wǎng)絡(luò)，AGV只和地面系統(tǒng)進(jìn)行雙向通信AGV間不進(jìn)行通信，地面控制系統(tǒng)采用輪詢方式和多臺 AGV通信；與面監(jiān)控系統(tǒng)、車輛仿真系統(tǒng)、上位計算機的通信使用 TCP/IP通信。車輛驅(qū)動小車驅(qū)動負(fù)責(zé)AGV狀態(tài)的采集，并向交通管理發(fā)出行走段的允許請求，同時把確認(rèn)段下發(fā)AGV。16車載控制系統(tǒng)AGV車載控制系統(tǒng)（OnboardSystem），AGV單機控制系統(tǒng)，在收AGV裝卸操作等功能。導(dǎo)航（Navigation）AGV置和航向。導(dǎo)引（Guidance）AGV期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運動的命令值。路徑選擇（Searching）AGVAGVAGV單機行走的路徑是根據(jù)實際工作條件設(shè)計的，它有若干“段組成。每一“段”AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。車輛驅(qū)動（Driving）AGV單機根據(jù)導(dǎo)引（Guidance）服器件控制車輛運行。八AGV的應(yīng)用領(lǐng)域倉儲業(yè)倉儲業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場所。1954年世界上首臺AGV在美國的SouthCarolina州的MercuryMotorFreight的自動搬運。目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV運行在2100座大大小小倉庫2000臺AGV的庫內(nèi)自動搬運系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務(wù)。制造業(yè)AGV1974年瑞典的VolvoKalmar轎車裝配廠為了提高運輸AGVS為載運工具的自動轎車裝配線，該裝配線由多臺可裝載轎車車體的AGVS組成，采用該裝配線后，裝配時間減少了20%，裝配故障減小39%，投資回收時間減小57%，勞動力減小了5%。目前，AGV在世界的普遍應(yīng)用。近年來，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運工具，AGV的應(yīng)用深入到機械加工、家電生產(chǎn)、微電子制造、卷煙等多個行業(yè)，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域。郵局、圖書館、港口碼頭和機場17在郵局、圖書館、碼頭和機場等場合，物品的運送存在著作業(yè)量變化大，動自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場合的搬運要求。瑞典于198319881990年于上海郵政樞紐開始使用AGV，完成郵品的搬運工作。在荷蘭鹿特丹港口，50“yardtracosGV完成集裝箱從船邊運送到幾百碼以外的倉庫這一重復(fù)性工作。煙草、醫(yī)藥、食品、化工對于搬運作業(yè)有清潔、安全、無排放污染等特殊要求的煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)中，AGV的應(yīng)用也受到重視。在國內(nèi)的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán)、玉溪紅塔集團(tuán)、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運工作。危險場所和特種行業(yè)AGVMINDERRecce探測、銷毀及航路驗證能力的自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運送，減輕了工人的勞動強度。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲存的場所，AGV用于物品的運送，避免了危險的輻射。在膠卷和膠片倉庫，AGV可以在黑暗的環(huán)境中，準(zhǔn)確可靠的運送物料和半成品。九AGV的前景AGV的技術(shù)水平將日益提高AGV技術(shù)的最顯著特征是具有智能化。車載計算機的硬軟件技術(shù)日益強大，使AGV具有從網(wǎng)絡(luò)、無線或紅外線信號接受裝置接收調(diào)度中心或客戶指令，自動導(dǎo)引，自動行駛，優(yōu)化路線，自動作業(yè)，運行管理，車輛調(diào)度，安全避碰，自動充電，自動診斷等功能，實現(xiàn)了AGV的智能化、信息化、數(shù)字化、網(wǎng)AGV24小時不知疲倦的聰明（僅在任務(wù)間隙時隨機進(jìn)行短時充電AGV的動力性能將更趨強勁AGV設(shè)計的難點之一是其動力源裝置的設(shè)計。動力源的功率大小直接影響AGV的功用，而動力源的體積大小直接影響整車的體積及外觀造型。傳統(tǒng)的AGV采用鉛酸電池，能量密度小，體積大。隨著電池技術(shù)的發(fā)展，今年來電池逐步由高能酸性電池發(fā)展到開始采用高能堿性電池，以提高環(huán)保性能，大幅提高