六足爬蟲機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、PAGE PAGE 43六足爬蟲機(jī)器人設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)人：李海鷹鷹日期：20044年9月300日目 錄TOC o h z HYPERLINK l _Toc84859255 前言 PAGEREF _Toc84859255 h 2 HYPERLINK l _Toc84859256 （一）、機(jī)器人人的大腦 PAGEREF _Toc84859256 h 2 HYPERLINK l _Toc84859257 （二）、機(jī)器人人的眼睛耳朵朵 PAGEREF _Toc84859257 h 2 HYPERLINK l _Toc84859258 （三）、機(jī)器人人的腿驅(qū)動(dòng)器與與驅(qū)動(dòng)輪 PAGEREF _Toc8485925

2、8 h 3 HYPERLINK l _Toc84859259 （四）、機(jī)器人人的手臂機(jī)械傳動(dòng)專專制 PAGEREF _Toc84859259 h 4 HYPERLINK l _Toc84859260 （五）、機(jī)器人人的心臟電池 PAGEREF _Toc84859260 h 4 HYPERLINK l _Toc84859261 一、AT89SS51單片機(jī)機(jī)簡介 PAGEREF _Toc84859261 h 5 HYPERLINK l _Toc84859262 （一）、AT889S51主主要功能列舉舉如下： PAGEREF _Toc84859262 h 5 HYPERLINK l _Toc8485

3、9263 （二）、AT889S51各各引腳功能介介紹： PAGEREF _Toc84859263 h 5 HYPERLINK l _Toc84859264 二、控制系統(tǒng)電電路圖 PAGEREF _Toc84859264 h 7 HYPERLINK l _Toc84859265 三、微型伺服馬馬達(dá)原理與控控制 PAGEREF _Toc84859265 h 8 HYPERLINK l _Toc84859266 （一）、微型伺伺服馬達(dá)內(nèi)部部結(jié)構(gòu) PAGEREF _Toc84859266 h 8 HYPERLINK l _Toc84859267 （二）、微行伺伺服馬達(dá)的工工作原理 PAGEREF _T

4、oc84859267 h 8 HYPERLINK l _Toc84859268 （三）、伺服馬馬達(dá)的控制 PAGEREF _Toc84859268 h 9 HYPERLINK l _Toc84859269 （四）、選用的的伺服馬達(dá) PAGEREF _Toc84859269 h 9 HYPERLINK l _Toc84859270 四、紅外遙控 PAGEREF _Toc84859270 h 11 HYPERLINK l _Toc84859271 （一）、 紅外外遙控系統(tǒng) PAGEREF _Toc84859271 h 11 HYPERLINK l _Toc84859272 （二）、 遙控控發(fā)射器及

5、其其編碼 PAGEREF _Toc84859272 h 11 HYPERLINK l _Toc84859273 （三）、紅外接接收模塊 PAGEREF _Toc84859273 h 11 HYPERLINK l _Toc84859274 （四）、紅外解解碼程序設(shè)計(jì)計(jì) PAGEREF _Toc84859274 h 11 HYPERLINK l _Toc84859275 五、控制程序 PAGEREF _Toc84859275 h 12 HYPERLINK l _Toc84859276 六、六足爬蟲機(jī)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)圖 PAGEREF _Toc84859276 h 18前言今年年初，學(xué)校校為參加中央

6、央電視臺(tái)舉辦辦的第三屆全全國大學(xué)生機(jī)機(jī)器人電視大大賽，組建了了機(jī)器人制作作小組。我積積極參加，有有幸成為了其其中的一員。因因?yàn)槲覀円郧扒皼]有參加過過類似的比賽賽，也沒有制制作機(jī)器人的的經(jīng)驗(yàn)?？梢砸哉f我們什么么都是從零開開始，邊學(xué)習(xí)習(xí)邊制作。通通過這半年多多的制作過程程，我從中學(xué)學(xué)到了很多書書本上學(xué)不到到的東西，也也得到了很好好的學(xué)習(xí)與鍛鍛煉的機(jī)會(huì)。最初，我們組建建了機(jī)器人制制作實(shí)驗(yàn)室。到到五金機(jī)電市市場購買了必必要的工具和和一些制作材材料。然后開開始制作實(shí)驗(yàn)驗(yàn)機(jī)器人的身身體框架。實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的框框架我們是使使用輕型萬能能角鋼制作的的，這種角鋼鋼的兩側(cè)都有有間隔均勻的的孔槽，可以以很方便的用用螺栓

7、進(jìn)行連連接。用不同同長度的角鋼鋼組合后，就就可以得到不不同大小的立立方體和長方方體及多邊形形。機(jī)器人身身體的框架就就搭建好了。在在它的上面將將裝上：機(jī)器器人的大腦可編程控控制器、機(jī)器器人的眼睛耳耳朵傳感器、機(jī)機(jī)器人的腿驅(qū)動(dòng)輪、機(jī)機(jī)器人的手臂臂機(jī)械傳動(dòng)動(dòng)專制、機(jī)器器人的心臟電池之所以使使用輕型萬能能角鋼，主要要是因?yàn)槭窃谠谥谱髟囼?yàn)機(jī)機(jī)型，而輕型型萬能角鋼安安裝拆卸方便便和便于修改改長度，調(diào)整整設(shè)計(jì)。實(shí)驗(yàn)機(jī)器人定型型后，就照其其尺寸用不銹銹鋼方管焊接接制作機(jī)器人人的身體。再再在上面進(jìn)行行打孔等工作作，后就可以以將機(jī)器人的的其它部分安安裝上去。這這樣一個(gè)機(jī)器器人就制作好好了。下面我介紹一下下機(jī)器人的

8、基基本組成部分分：（一）、機(jī)器人人的大腦它可以有很多叫叫法，可以叫叫做：可編程程控制器、微微控制器，微微處理器，處處理器或者計(jì)計(jì)算器等，不不過這都不要要緊，通常微微處理器是指指一塊芯片，而而其它的是一一整套控制器器，包括微處處理器和一些些別的元件。任任何一個(gè)機(jī)器器人大腦就必必須要有這塊塊芯片，不然然就稱不上機(jī)機(jī)器人了。在在選擇微控制制器的時(shí)候，主主要要考慮：處理器的速速度，要實(shí)現(xiàn)現(xiàn)的功能，RROM和RAAM的大小，II/O端口類類型和數(shù)量，編編程語言以及及功耗等。其主要類型有：單片機(jī)、PPLC、工控控機(jī)、PC機(jī)機(jī)等。單有這些硬件是是不夠的，機(jī)機(jī)器人的大腦腦還無法運(yùn)行行。只有在程程序的控制下下，

9、它才能按按我們的要求求去工作。可可以說程序就就是機(jī)器人的的靈魂了。而而程序是由編編程語言所編編寫的。編程語言是一個(gè)個(gè)控制器能夠夠接受的語言言類型，一般般有C語言，匯匯編語言或者者basicc語言等，這這些通常能被被高級(jí)一點(diǎn)的的控制器直接接執(zhí)行，因?yàn)闉樵诟呒?jí)控制制器里面內(nèi)置置了編譯器能能夠直接把一一些高級(jí)語言言翻譯成機(jī)器器碼。微處理理器將執(zhí)行這這些機(jī)器碼，并并對(duì)機(jī)器人進(jìn)進(jìn)行控制。（二）、機(jī)器人人的眼睛耳朵朵傳感器，是機(jī)器器人的感覺器器官，是機(jī)器器人和現(xiàn)實(shí)世世界之間的紐紐帶，使機(jī)器器人能感知周周圍的環(huán)境情情況。其主要要有：光電傳傳感器、紅外外傳感器、力力傳感器、超超聲波傳感器器、位置和姿姿態(tài)傳感器

10、等等等。下面我我將就幾種常常用傳感器進(jìn)進(jìn)行介紹：1、光電傳感器器：光電傳感感器的原理是是光電效應(yīng)。其其主要用途是是顏色識(shí)別（機(jī)機(jī)器人就可以以沿著地上的的線條行進(jìn)了了）和光電編編碼等。2、紅外傳感器器：紅外傳感感器是用來測測量距離和感感知周圍情況況的。因?yàn)榘l(fā)發(fā)射出去的紅紅外信號(hào)在一一定距離內(nèi)遇遇到物體就會(huì)會(huì)反射回來。通通過發(fā)送紅外外線信號(hào)，并并接收反射回回來的信號(hào)，機(jī)機(jī)器人就可以以感知前方或或身體周圍的的情況，做出出相應(yīng)的調(diào)整整（如：倒退退或繞行等）。3、力傳感器：力傳感器是是用來檢測碰碰撞或者接觸觸信號(hào)的，比比如機(jī)械手的的應(yīng)用，當(dāng)你你放一個(gè)東西西到機(jī)械手的的時(shí)候，機(jī)械械手自動(dòng)抓住住它，它就需需

11、要力傳感器器檢測東西抓抓的緊不緊。典典型的力傳感感器是微動(dòng)開開關(guān)和壓敏傳傳感器。微動(dòng)動(dòng)開關(guān)其實(shí)就就是一個(gè)小開開關(guān)，通過調(diào)調(diào)節(jié)開關(guān)上的的杠桿長短，能能夠調(diào)節(jié)觸動(dòng)動(dòng)開關(guān)的力的的大小。用來來做碰撞檢測測這是最好不不過了。但是是這種傳感器器必須事先確確定好力的閥閥值，也就是是說只能實(shí)現(xiàn)現(xiàn)硬件控制（開開還控制）。而而壓敏傳感器器是能根據(jù)受受力大小，自自動(dòng)調(diào)節(jié)輸出出電壓或者電電流，從而可可以實(shí)現(xiàn)軟件件控制（閉環(huán)環(huán)控制）。4、超聲波傳感感器：超聲波波傳感器是從從蝙蝠那里學(xué)學(xué)來的，通過過把發(fā)射出的的信號(hào)與接收收到的信號(hào)進(jìn)進(jìn)行對(duì)比，就就可以測定周周圍是否有障障礙物，及障障礙物的距離離，也屬于距距離探測傳感感器，

12、能提供供交遠(yuǎn)的探測測范圍，而且且還能提供在在一個(gè)范圍內(nèi)內(nèi)的探測而不不是一條線的的探測。5、位置和姿態(tài)態(tài)傳感器：機(jī)機(jī)器人在移動(dòng)動(dòng)或者動(dòng)作的的時(shí)候必須時(shí)時(shí)時(shí)刻刻知道道自己的姿態(tài)態(tài)動(dòng)作，否則則就會(huì)產(chǎn)生控控制中的一個(gè)個(gè)開環(huán)問題，沒沒有反饋，無無法獲知運(yùn)動(dòng)動(dòng)是否正確。 位置傳感器和姿態(tài)傳感器就是用來解決這個(gè)問題的。常用的有光電編碼器，由于機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般是電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)，可以得出電機(jī)帶動(dòng)部件的大致位置，編碼器就是這樣一種傳感器，它一般和電機(jī)軸或者轉(zhuǎn)動(dòng)部件直接連接，電機(jī)或者轉(zhuǎn)動(dòng)部件轉(zhuǎn)了多少圈或者角度能夠通過編碼器讀出，控制軟件再根據(jù)讀出數(shù)據(jù)進(jìn)行位置估計(jì)計(jì)算。還有一種是陀螺儀，這是利用陀

13、螺原理制作的傳感器，主要可以測得移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)加速度，轉(zhuǎn)過的角度等信息。（三）、機(jī)器人人的腿驅(qū)動(dòng)器與與驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)器就是驅(qū)動(dòng)動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)動(dòng)的部件。最最常用的是電電機(jī)了。當(dāng)然然還有液壓，氣氣動(dòng)等別的驅(qū)驅(qū)動(dòng)方式。一一個(gè)機(jī)器人最最主要的控制制量就是控制制機(jī)器人的移移動(dòng)，無論是是自身的移動(dòng)動(dòng)還是手臂等等關(guān)節(jié)的移動(dòng)動(dòng)，所以機(jī)器器人驅(qū)動(dòng)器中中最根本和本本質(zhì)的問題就就是控制電機(jī)機(jī)，控制電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)，就就可以控制機(jī)機(jī)器人移動(dòng)的的距離和方向向，機(jī)械手臂臂的彎曲的程程度或者移動(dòng)動(dòng)的距離等。所所以，第一個(gè)個(gè)要解決的問問題就是如何何讓電機(jī)能根根據(jù)自己的意意圖轉(zhuǎn)動(dòng)。一一般來說，有有專門的控制制卡和控制芯芯片來進(jìn)行控控

14、制的。有了了這些控制卡卡和芯片，我我們所要做的的就是把微控控制器和這些些連接起來，然然后就可以用用程序來控制制電機(jī)了。第第二個(gè)問題是是控制電機(jī)的的速度，在機(jī)機(jī)器人上的實(shí)實(shí)際表現(xiàn)就是是機(jī)器人或者者手臂的實(shí)際際運(yùn)動(dòng)速度了了，機(jī)器人走走的快慢全靠靠電機(jī)的轉(zhuǎn)速速，這樣，我我們就要求控控制卡對(duì)電機(jī)機(jī)有速度控制制。電機(jī)目前前常用的有兩兩種，步進(jìn)電電機(jī)和直流電電機(jī)。下面我我將就這兩種種電機(jī)進(jìn)行介介紹：1、直流電機(jī)：這是最最普普通的電機(jī)了了。直流電機(jī)機(jī)最大的問題題是你沒法精精確控制電機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)的圈數(shù)，也也就前面所說說的位置控制制。你必須加加上一個(gè)編碼碼盤，來進(jìn)行行反饋，來獲獲得實(shí)際轉(zhuǎn)的的圈數(shù)。但是是直流電機(jī)的的速

15、度控制相相對(duì)就比較簡簡單，用一種種叫PWM（脈脈寬調(diào)速）的的調(diào)速方法可可以很輕松的的調(diào)節(jié)電機(jī)速速度?，F(xiàn)在也也有很多控制制芯片帶調(diào)速速功能的。選選購時(shí)要考慮慮的參數(shù)是電電機(jī)的輸出力力矩，電機(jī)的的功率，電機(jī)機(jī)的最高轉(zhuǎn)速速。 2、步步進(jìn)電機(jī)：看看名字就知道道了，它是一一步一步前進(jìn)進(jìn)的。也就是是說，它可以以一個(gè)角度一一個(gè)角度旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，不象直流流電機(jī)，你可可以很輕松的的調(diào)節(jié)步進(jìn)電電機(jī)的轉(zhuǎn)角位位置，如果你你發(fā)一個(gè)轉(zhuǎn)110圈的指令令，步進(jìn)電機(jī)機(jī)就不會(huì)轉(zhuǎn)111圈，但是是如果是直流流電機(jī)，由于于慣性作用，它它可能轉(zhuǎn)111圈半。步進(jìn)進(jìn)電機(jī)的調(diào)速速是通過控制制電機(jī)的頻率率來獲得的。一一般控制信號(hào)號(hào)頻率越高，電電機(jī)轉(zhuǎn)的

16、越快快，頻率越低低，轉(zhuǎn)的越慢慢。選購時(shí)要要考慮的參數(shù)數(shù)是電機(jī)的輸輸出力矩，電電機(jī)的功率，每每個(gè)脈沖電機(jī)機(jī)的最小轉(zhuǎn)角角。 還有就就是關(guān)于輸出出的動(dòng)力，要要說明一下：一般情況下下，電機(jī)都沒沒法直接帶動(dòng)動(dòng)輪子或者手手臂，因?yàn)樗偎俣冗^高力矩矩不夠大，所所以我們需要要加上一個(gè)減減速箱來增加加電機(jī)的輸出出力矩，但是是代價(jià)是電機(jī)機(jī)速度的減小小，比如一個(gè)個(gè)1：2500的齒輪箱，會(huì)會(huì)讓你電機(jī)的的輸出力矩增增大250倍倍，但是速度度只有原來的的1/2500了。首先計(jì)計(jì)算出機(jī)器人人所需要的速速度與力矩大大小，然后根根據(jù)速度與力力矩去選擇電電機(jī)與減速器器。（四）、機(jī)器人人的手臂機(jī)械傳動(dòng)專專制機(jī)械傳動(dòng)專制就就是，由電機(jī)

17、機(jī)驅(qū)動(dòng)的一些些桿件和機(jī)構(gòu)構(gòu)（如：凸輪輪機(jī)構(gòu)、螺桿桿機(jī)構(gòu)等），用用以實(shí)現(xiàn)機(jī)械械手臂的上升升、下降、伸伸縮、彎曲等等動(dòng)作。通常常運(yùn)用的機(jī)構(gòu)構(gòu)有四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)構(gòu)、螺桿機(jī)構(gòu)構(gòu)、搖臂等。（五）、機(jī)器人人的心臟電池電池為機(jī)器人的的控制系統(tǒng)與與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)提提供能源供應(yīng)應(yīng)。主要有：電瓶及可充充電電池、電電池。前面介紹了機(jī)器器人的一些基基本知識(shí)，但但這是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不不夠的。機(jī)器器人學(xué)科，是是在多學(xué)科基基礎(chǔ)上發(fā)展起起來的綜合性性技術(shù)。機(jī)器器人技術(shù)涉及及機(jī)械、電子子、計(jì)算機(jī)、語語言學(xué)和人工工智能等許多多學(xué)科?，F(xiàn)在在機(jī)器人已經(jīng)經(jīng)應(yīng)用在人類類社會(huì)生活的的各個(gè)領(lǐng)域，發(fā)發(fā)揮著越來越越重要的影響響。我利用暑假的時(shí)時(shí)間設(shè)計(jì)了一一

18、個(gè)六足爬蟲蟲機(jī)器人，用用日立（HIITACHII）的錄像機(jī)機(jī)遙控器來對(duì)對(duì)它進(jìn)行控制制?；驹砝硎牵哼b控器器發(fā)出紅外學(xué)學(xué)號(hào)，機(jī)器人人通過紅外接接收器接收倒倒紅外信號(hào)后后，對(duì)信號(hào)進(jìn)進(jìn)行解碼，并并以存儲(chǔ)的代代碼進(jìn)行比較較，確定指令令的含義，后后可以實(shí)現(xiàn)前前進(jìn)、后退、左左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及及發(fā)聲等功能能?？刂葡到y(tǒng)統(tǒng)我使用的是是AT89SS51單片機(jī)機(jī)，編程語言言使用的是匯匯編語言，動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)使用用的是微型伺伺服馬達(dá)，能能源系統(tǒng)使用用的是9V電電池。下面我我將就具體設(shè)設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹紹。一、AT89SS51單片機(jī)機(jī)簡介AT89S511 為 ATTMEL 所所生產(chǎn)的可電電氣燒錄清洗洗的 80551 相容單單芯片，其

19、內(nèi)內(nèi)部程序代碼碼容量為4KKB（一）、AT889S51主主要功能列舉舉如下：1、為一般控制制應(yīng)用的 88 位單芯片片2、晶片內(nèi)部具具時(shí)鐘振蕩器器（傳統(tǒng)最高高工作頻率可可至 12MMHz）3、內(nèi)部程式存存儲(chǔ)器（ROOM）為 44KB4、內(nèi)部數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器（RAAM）為 1128B5、外部程序存存儲(chǔ)器可擴(kuò)充充至 64KKB6、外部數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器可擴(kuò)充充至 64KKB7、32 條雙雙向輸入輸出出線，且每條條均可以單獨(dú)獨(dú)做 I/OO 的控制8、5 個(gè)中斷斷向量源9、2 組獨(dú)立立的 16 位定時(shí)器10、1 個(gè)全全多工串行通通信端口11、87511 及 87752 單芯芯片具有數(shù)據(jù)據(jù)保密的功能能12、單芯片提

20、提供位邏輯運(yùn)運(yùn)算指令（二）、AT889S51各各引腳功能介介紹：VCC：AT89S511 電源正端端輸入，接+5V。VSS：電源地端。XTAL1：單芯片系統(tǒng)時(shí)鐘鐘的反相放大大器輸入端。XTAL2：系統(tǒng)時(shí)鐘的反相相放大器輸出出端，一般在在設(shè)計(jì)上只要要在 XTAAL1 和 XTAL22 上接上一一只石英振蕩蕩晶體系統(tǒng)就就可以動(dòng)作了了，此外可以以在兩引腳與與地之間加入入一 20PPF 的小電電容，可以使使系統(tǒng)更穩(wěn)定定，避免噪聲聲干擾而死機(jī)機(jī)。RESET：AT89S511的重置引腳腳，高電平動(dòng)動(dòng)作，當(dāng)要對(duì)對(duì)晶片重置時(shí)時(shí)，只要對(duì)此此引腳電平提提升至高電平平并保持兩個(gè)個(gè)機(jī)器周期以以上的時(shí)間，AAT89S5

21、51便能完成成系統(tǒng)重置的的各項(xiàng)動(dòng)作，使使得內(nèi)部特殊殊功能寄存器器之內(nèi)容均被被設(shè)成已知狀狀態(tài)，并且至至地址00000H處開始始讀入程序代代碼而執(zhí)行程程序。EA/Vpp：EA為英文文Exteernal Accesss的縮寫寫，表示存取取外部程序代代碼之意，低低電平動(dòng)作，也也就是說當(dāng)此此引腳接低電電平后，系統(tǒng)統(tǒng)會(huì)取用外部部的程序代碼碼（存于外部部EPROMM中）來執(zhí)行行程序。因此此在80311及80322中，EA引引腳必須接低低電平，因?yàn)闉槠鋬?nèi)部無程程序存儲(chǔ)器空空間。如果是是使用 87751 內(nèi)部部程序空間時(shí)時(shí)，此引腳要要接成高電平平。此外，在在將程序代碼碼燒錄至87751內(nèi)部EEPROM時(shí)時(shí)，可以

22、利用用此引腳來輸輸入21V的的燒錄高壓（VVpp）。ALE/PROOG：ALE是英文Addreess Laatch EEnablee的縮寫，表表示地址鎖存存器啟用信號(hào)號(hào)。AT899S51可以以利用這支引引腳來觸發(fā)外外部的8位鎖鎖存器（如774LS3773），將端端口0的地址址總線（A00A7）鎖鎖進(jìn)鎖存器中中，因?yàn)锳TT89S511是以多工的的方式送出地地址及數(shù)據(jù)。平平時(shí)在程序執(zhí)執(zhí)行時(shí)ALEE引腳的輸出出頻率約是系系統(tǒng)工作頻率率的1/6，因因此可以用來來驅(qū)動(dòng)其他周周邊晶片的時(shí)時(shí)基輸入。此此外在燒錄88751程序序代碼時(shí)，此此引腳會(huì)被當(dāng)當(dāng)成程序規(guī)劃劃的特殊功能能來使用。PSEN：此為Proggr

23、am SStore Enablle的縮寫寫，其意為程程序儲(chǔ)存啟用用，當(dāng)80551被設(shè)成為為讀取外部程程序代碼工作作模式時(shí)（EEA=0），會(huì)會(huì)送出此信號(hào)號(hào)以便取得程程序代碼，通通常這支腳是是接到EPRROM的OEE腳。AT889S51可可以利用PSSEN及RDD引腳分別啟啟用存在外部部的RAM與與EPROMM，使得數(shù)據(jù)據(jù)存儲(chǔ)器與程程序存儲(chǔ)器可可以合并在一一起而共用664K的定址址范圍。PORT0（PP0.0PP0.7）：端口0是一個(gè)88位寬的開路路汲極（Oppen Drrain）雙雙向輸出入端端口，共有88個(gè)位，P00.0表示位位0，P0.1表示位11，依此類推推。其他三個(gè)個(gè)I/O端口口（P1、

24、PP2、P3）則則不具有此電電路組態(tài)，而而是內(nèi)部有一一提升電路，PP0在當(dāng)做II/O用時(shí)可可以推動(dòng)8個(gè)個(gè)LS的TTTL負(fù)載。如如果當(dāng)EA引引腳為低電平平時(shí)（即取用用外部程序代代碼或數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器），PP0就以多工工方式提供地地址總線（AA0A7）及及數(shù)據(jù)總線（DD0D7）。設(shè)設(shè)計(jì)者必須外外加一鎖存器器將端口0送送出的地址栓栓鎖住成為AA0A7，再再配合端口22所送出的AA8A155合成一完整整的16位地地址總線，而而定址到644K的外部存存儲(chǔ)器空間。PORT2（PP2.0PP2.7）：端口2是具有內(nèi)內(nèi)部提升電路路的雙向I/O端口，每每一個(gè)引腳可可以推動(dòng)4個(gè)個(gè)LS的TTTL負(fù)載，若若將端口2的的輸

25、出設(shè)為高高電平時(shí)，此此端口便能當(dāng)當(dāng)成輸入端口口來使用。PP2除了當(dāng)做做一般I/OO端口使用外外，若是在AAT89S551擴(kuò)充外接接程序存儲(chǔ)器器或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)儲(chǔ)器時(shí)，也提提供地址總線線的高字節(jié)AA8A155，這個(gè)時(shí)候候P2便不能能當(dāng)做I/OO來使用了。PORT1（PP1.0PP1.7）：端口1也是具有有內(nèi)部提升電電路的雙向II/O端口，其其輸出緩沖器器可以推動(dòng)44個(gè)LS TTTL負(fù)載，同同樣地若將端端口1的輸出出設(shè)為高電平平，便是由此此端口來輸入入數(shù)據(jù)。如果果是使用80052或是88032的話話，P1.00又當(dāng)做定時(shí)時(shí)器2的外部部脈沖輸入腳腳，而P1.1可以有TT2EX功能能，可以做外外部中斷輸入入

26、的觸發(fā)腳位位。PORT3（PP3.0PP3.7）：端口3也具有內(nèi)內(nèi)部提升電路路的雙向I/O端口，其其輸出緩沖器器可以推動(dòng)44個(gè)TTL負(fù)負(fù)載，同時(shí)還還多工具有其其他的額外特特殊功能，包包括串行通信信、外部中斷斷控制、計(jì)時(shí)時(shí)計(jì)數(shù)控制及及外部數(shù)據(jù)存存儲(chǔ)器內(nèi)容的的讀取或?qū)懭肴肟刂频裙δ苣堋Ｆ湟_分配如下下：P3.0：RXXD，串行通通信輸入。P3.1：TXXD，串行通通信輸出。P3.2：INNT0，外部部中斷0輸入入。P3.3：INNT1，外部部中斷1輸入入。P3.4：T00，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)數(shù)器0輸入。P3.5：T11，計(jì)時(shí)計(jì)數(shù)數(shù)器1輸入。P3.6：WRR：外部數(shù)據(jù)據(jù)存儲(chǔ)器的寫寫入信號(hào)。P3.7：RDD，外

27、部數(shù)據(jù)據(jù)存儲(chǔ)器的讀讀取信號(hào)。二、控制系統(tǒng)電電路圖控制系統(tǒng)電路圖圖三、微型伺服馬馬達(dá)原理與控控制（一）、微型伺伺服馬達(dá)內(nèi)部部結(jié)構(gòu)一個(gè)微型伺服馬馬達(dá)內(nèi)部包括括了一個(gè)小型型直流馬達(dá)；一組變速齒齒輪組；一個(gè)個(gè)反饋可調(diào)電電位器；及一一塊電子控制制板。其中，高高速轉(zhuǎn)動(dòng)的直直流馬達(dá)提供供了原始動(dòng)力力，帶動(dòng)變速速（減速）齒齒輪組，使之之產(chǎn)生高扭力力的輸出，齒齒輪組的變速速比愈大，伺伺服馬達(dá)的輸輸出扭力也愈愈大，也就是是說越能承受受更大的重量量，但轉(zhuǎn)動(dòng)的的速度也愈低低。微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖微型伺服馬達(dá)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖（二）、微行伺伺服馬達(dá)的工工作原理一個(gè)微型伺服馬馬達(dá)是一個(gè)典典型閉環(huán)反饋饋系統(tǒng)，其原原理可由下圖圖表

28、示：微行伺服馬達(dá)工作原理圖微行伺服馬達(dá)工作原理圖減速齒輪組由馬馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，其其終端（輸出出端）帶動(dòng)一一個(gè)線性的比比例電位器作作位置檢測，該該電位器把轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換換為一比例電電壓反饋給控控制線路板，控控制線路板將將其與輸入的的控制脈沖信信號(hào)比較，產(chǎn)產(chǎn)生糾正脈沖沖，并驅(qū)動(dòng)馬馬達(dá)正向或反反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，使使齒輪組的輸輸出位置與期期望值相符，令令糾正脈沖趨趨于為0，從而達(dá)到到使伺服馬達(dá)達(dá)精確定位的的目的。（三）、伺服馬馬達(dá)的控制標(biāo)準(zhǔn)的微型伺服服馬達(dá)有三條條控制線，分分別為：電源源、地及控制制。電源線與與地線用于提提供內(nèi)部的直直流馬達(dá)及控控制線路所需需的能源，電電壓通常介于于4V6V之間，該該電源應(yīng)盡可可能

29、與處理系系統(tǒng)的電源隔隔離（因?yàn)樗潘欧R達(dá)會(huì)產(chǎn)產(chǎn)生噪音）。甚甚至小伺服馬馬達(dá)在重負(fù)載載時(shí)也會(huì)拉低低放大器的電電壓，所以整整個(gè)系統(tǒng)的電電源供應(yīng)的比比例必須合理理。輸入一個(gè)周期性性的正向脈沖沖信號(hào)，這個(gè)個(gè)周期性脈沖沖信號(hào)的高電電平時(shí)間通常常在1ms2ms之間，而而低電平時(shí)間間應(yīng)在5mss到20ms之間間，并不很嚴(yán)嚴(yán)格，下表表表示出一個(gè)典典型的20mms周期性脈脈沖的正脈沖沖寬度與微型型伺服馬達(dá)的的輸出臂位置置的關(guān)系：（四）、選用的的伺服馬達(dá)我選用的伺服馬馬達(dá)為TowwPro的，型型號(hào)為SG3303。其主主要技術(shù)參數(shù)數(shù)如下：轉(zhuǎn)速：0.233秒60度度。力矩：3.2kkgcm。尺寸：40.44mm19.

30、8mmm36mm。重量：37.22g。5V電源供電?？刂浦芷诿}沖寬寬度為20mms。送出不不同的正脈沖沖寬度是，就就可以得到不不同的控制效效果。控制正正脈沖寬度如如下：正脈沖寬度為00.3ms時(shí)時(shí)，伺服馬達(dá)達(dá)反轉(zhuǎn)。正脈沖寬度為22.5ms時(shí)時(shí)，伺服馬達(dá)達(dá)正轉(zhuǎn)。正脈沖寬度為11.4ms時(shí)時(shí)，伺服馬達(dá)達(dá)回到中點(diǎn)。四、紅外遙控家中許多的電器器產(chǎn)品都有遙遙控的功能，例例如電視機(jī)、錄錄像機(jī)、VCCD、空調(diào)等等家電產(chǎn)品，它它們都是以紅紅外遙控的方方式進(jìn)行遙控控。（一）、 紅外外遙控系統(tǒng)通用紅外遙控系系統(tǒng)由發(fā)射和和接收兩大部部分組成，應(yīng)應(yīng)用編/解碼碼專用集成電電路芯片來進(jìn)進(jìn)行控制操作作，如圖1所所示。發(fā)射部

31、部分包括鍵盤盤矩陣、編碼碼調(diào)制、LEED紅外發(fā)送送器；接收部部分包括光、電電轉(zhuǎn)換放大器器、解調(diào)、解解碼電路。（二）、 遙控控發(fā)射器及其其編碼遙控發(fā)射器專用用芯片很多，根根據(jù)編碼格式式可以分成兩兩大類，這里里我們以運(yùn)用用比較廣泛，解解碼比較容易易的一類來加加以說明，現(xiàn)現(xiàn)以日本NEEC的uPDD6121GG組成發(fā)射電電路為例說明明編碼原理。當(dāng)當(dāng)發(fā)射器按鍵鍵按下后，即即有遙控碼發(fā)發(fā)出，所按的的鍵不同遙控控編碼也不同同。這種遙控控碼具有以下下特征：采用脈寬調(diào)制的的串行碼，以以脈寬為0.565mss、間隔0.56ms、周周期為1.1125ms的的組合表示二二進(jìn)制的“00”；以脈寬寬為0.5665ms、間

32、間隔1.6885ms、周周期為2.225ms的組組合表示二進(jìn)進(jìn)制的“1”，其其波形如圖22所示。上述“0”和“11”組成的332位二進(jìn)制制碼經(jīng)38kkHz的載頻頻進(jìn)行二次調(diào)調(diào)制以提高發(fā)發(fā)射效率，達(dá)達(dá)到降低電源源功耗的目的的。然后再通通過紅外發(fā)射射二極管產(chǎn)生生紅外線向空空間發(fā)射。遙控編碼是連續(xù)續(xù)的32位二二進(jìn)制碼組，其其中前16位位為用戶識(shí)別別碼，能區(qū)別別不同的電器器設(shè)備，防止止不同機(jī)種遙遙控碼互相干干擾。該芯片片的用戶識(shí)別別碼固定為十十六進(jìn)制011H；后166位為8位操操作碼（功能能碼）及其反反碼。UPDD6121GG最多額1228種不同組組合的編碼，如如圖3所示。遙控器在按鍵按按下后，周期期

33、性地發(fā)出同同一種32位位二進(jìn)制碼，周周期約為1008ms。一一組碼本身的的持續(xù)時(shí)間隨隨它包含的二二進(jìn)制“0”和和“1”的個(gè)個(gè)數(shù)不同而不不同，大約在在45633ms之間，圖圖4為發(fā)射波波形圖。（三）、紅外接接收模塊左圖為一常用的的紅外接收模模塊。其內(nèi)部部含有高頻的的濾波電路，專專門用來濾除除紅外線合成成信號(hào)的載波波信號(hào)（388KH），并并送出接收到到的信號(hào)。當(dāng)當(dāng)紅外線合成成信號(hào)進(jìn)入紅紅外接收模塊塊，在其輸出出端便可以得得到原先發(fā)射射器發(fā)出的數(shù)數(shù)字編碼，只只要經(jīng)過單片片機(jī)解碼程序序進(jìn)行解碼，便便可以得知按按下了哪一個(gè)個(gè)按鍵，而做做出相應(yīng)的控控制處理，完完成紅外遙控控的動(dòng)作。紅外接收模塊紅外接收模塊

34、（四）、紅外解解碼程序設(shè)計(jì)計(jì)紅外解碼程序主主要工作為等等待紅外線信信號(hào)出現(xiàn)，并并跳過引導(dǎo)信信號(hào)，開始收收集連續(xù)322位的表面數(shù)數(shù)據(jù)，存入內(nèi)內(nèi)存的連續(xù)空空間。位信號(hào)號(hào)解碼的原則則是：以判斷斷各個(gè)位的波波寬信號(hào)來決決定高低信號(hào)號(hào)。位解碼原原理如下：解碼為0：低電電平的寬度00.56mss+高電平的的寬度0.556ms。解碼為1：低電電平的寬度11.68mss+高電平的的寬度0.556ms。程序中必須設(shè)計(jì)計(jì)一精確的00.1ms延延時(shí)時(shí)間作為為基礎(chǔ)時(shí)間，以以計(jì)數(shù)實(shí)際的的波形寬度，若若讀值為5表表示波形寬度度為0.5mms，若讀值值為16表示示波形寬度為為1.6mss，以此類推推。高電平的的寬度1.11

35、2ms為固固定，因此可可以直接判斷斷低電平的寬寬度的計(jì)數(shù)值值5或時(shí)166，來確定編編碼為0或是是1。程序中中可以減法指指令SUBBB來完成判斷斷，指令“SUBB A，R22”中若R2為為計(jì)數(shù)值，AA寄存器設(shè)為為8，就可如如下：當(dāng)“8R2”有產(chǎn)生借位位，借位標(biāo)志志C=1，表表示編碼為11。當(dāng)“8R2”無產(chǎn)生借位位，借位標(biāo)志志C=0，表表示編碼為00。將借位標(biāo)志C經(jīng)經(jīng)過右移指令令“RRC A”轉(zhuǎn)入A寄存存器中，再經(jīng)經(jīng)由R0寄存存器間接尋址址存入內(nèi)存中中。詳細(xì)解碼程序請請參看“紅外遙控爬爬蟲機(jī)器人AASM程序”中的“紅外解碼子子程序”。五、控制程序; 紅外遙控爬爬蟲機(jī)器人AASM程序;HOMEEQQ

36、U 144 ；伺伺服馬達(dá)回到到中點(diǎn)時(shí)間常常數(shù)BACKEQQU 3 ；伺服馬達(dá)反反轉(zhuǎn)時(shí)間常數(shù)數(shù)FOR EQU 25 ；伺服服馬達(dá)正轉(zhuǎn)時(shí)時(shí)間常數(shù); ；遙控器按鍵116比較碼碼CODE_K11 EQUU 19HH ；機(jī)器器人前進(jìn)比較較碼CODE_K22 EQUU 18HH ；機(jī)器器人后退比較較碼CODE_K33 EQUU 0AHH ；機(jī)器器人左轉(zhuǎn)比較較碼CODE_K44 EQUU 09HH ；機(jī)器器人右轉(zhuǎn)比較較碼CODE_K55 EQUU 0BHH ；機(jī)器器人回到中點(diǎn)點(diǎn)比較碼CODE_K66 EQUU 14HH ；機(jī)器器人行走啟動(dòng)動(dòng)進(jìn)比較碼; IRCOM EQU 30H ；紅紅外線信號(hào)解解碼數(shù)據(jù)放置

37、置變量起始地地址COM EQUU 32HH ；比較第33字節(jié)變量; IRIN EEQU PP3.2 ；紅外線IRR信號(hào)輸入位位引腳定義WLEDEQQU P33.7 ；發(fā)發(fā)光二極管引引腳定義SPK EQU P3.44 ；壓電電喇叭引腳定定義DJZ EQU P1.00 ；中間間伺服馬達(dá)引引腳定義DJL EQU P1.11 ；左側(cè)側(cè)伺服馬達(dá)引引腳定義DJR EQU P1.22 ；右側(cè)側(cè)伺服馬達(dá)引引腳定義; ORG 00H ；程程序代碼由地地址0開始執(zhí)執(zhí)行JMP BBEGIN ；進(jìn)進(jìn)入主程序; BEGIN:CLR DJJZ ；關(guān)關(guān)閉中間伺服服馬達(dá) CLR DJL ；關(guān)閉左左側(cè)伺服馬達(dá)達(dá)CLR DJJR

38、 ；關(guān)關(guān)閉右側(cè)伺服服馬達(dá)CLR SPPK ；關(guān)關(guān)閉壓電喇叭叭 CALLL LEED_BL ；發(fā)光二二極管閃爍，表表示程序開始始執(zhí)行 CALLL BZZ ；壓電電喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲 CALLL GOO_HOMEE ；全部伺服馬馬達(dá)回到中點(diǎn)點(diǎn) CALLL LEED_BL ；發(fā)光二二極管閃爍，表表示機(jī)器人準(zhǔn)準(zhǔn)備完畢 CALLL BZZ ；壓電電喇叭發(fā)出嘀嘀的一聲CALL QQD ；運(yùn)行行行走啟動(dòng)子子程序，擺好好行走姿態(tài)SETB IIRIN ；紅外外線信號(hào)IRR輸入位設(shè)為為高電平，準(zhǔn)準(zhǔn)備接收紅外外信號(hào)LOOP:MOV RR0,#IRRCOM ；設(shè)設(shè)置IR解碼碼起始地址CALL IR_INN ；進(jìn)進(jìn)行I

39、R解碼碼CALL OOP ；進(jìn)行行解碼比較，并并控制機(jī)器人人動(dòng)作 JMMP LOOOP ；繼續(xù)續(xù)循環(huán)執(zhí)行; DELAY:MOV R6,#550 ；10mss延時(shí)子程序序D1: MOV R7,#99 DJJNZ RR7,$ DJJNZ RR6,D1 DJJNZ RR5,DELLAY REET; LED_BL: MOVV R1,#4 ；發(fā)光二極管管閃爍子程序序LE1: CPPL WLLED ；發(fā)光二極管管反向 MOOV R55,#10 CCALL DELAYY ；進(jìn)行1000ms延時(shí)時(shí) DDJNZ R1,LEE1 RRET; BZ: MOV R6,#00 ；壓電喇叭叭發(fā)聲子程序序B1: SETB

40、SPK ；壓電喇叭叭得電，開始始發(fā)聲 DJNZ R6,BB1 MOV R5,#55CALL DDELAY ；進(jìn)進(jìn)行50mss延時(shí) CLR SPK ；關(guān)閉壓壓電喇叭 RET; DEL: ；0.11ms延時(shí)子子程序 MOOV R55,#1DELAY1: MOOV R66,#2E1: MOV R7,#22E2: DJNZZ R7,E2 DJJNZ RR6,E1 DJJNZ RR5,DELLAY1 REET; IR_IN: ；紅外外解碼子程序序I1:JNBB IRIIN,I2 ；等待紅紅外IR信號(hào)號(hào)出現(xiàn)JMP I11I2:MOVV R4,#20 ；發(fā)現(xiàn)紅外外IR信號(hào)，延延時(shí)一下I20:CAALL DD

41、ELDJNZ R4,I220JB IRRIN,I11 ；確認(rèn)紅外IIR信號(hào)出現(xiàn)現(xiàn)I21:JBB IRIIN,I3 ；等等待IR變?yōu)闉楦唠娖紺ALL DELJMP II21I3:MOVV R3,#0 ；8位數(shù)清清0LL:JNBB IRIIN,I4 ；等待IIR變?yōu)榈碗婋娖紺ALL DELJMP LLLI4:JB IRINN,I5 ；等待待IR變?yōu)楦吒唠娖紺ALL DELJMP II4I5:MOVV R2,#0 ；0.1mms 計(jì)數(shù)L1:CALLL DEELJB IRRIN,N11 ；等等待IR變?yōu)闉楦唠娖組OV AA,#8 ；設(shè)置置減數(shù)為8CLR CC ；清除除借位標(biāo)志CCSUBB A,R2 ；

42、判斷斷高低位MOV AA,R0 ；取出內(nèi)存存中原先數(shù)據(jù)據(jù)RRC AA ；右移移指令，將借借位標(biāo)志C右右移進(jìn)入A寄寄存器中 MOVV R00, A ；將數(shù)據(jù)寫入入內(nèi)存中 INCC R3 ；處理完成成一位，R33+1（R33計(jì)數(shù)）CJNE R3,#88, LL ；循循環(huán)處理8位位MOV RR3,#0 ；R3清00INC RR0 ；處理理完成1個(gè)字字節(jié)，R0+1（R0計(jì)計(jì)數(shù)）CJNE R0,#334H, LLL ；循循環(huán)收集到44個(gè)字節(jié)JMP OOK ；至完成成返回N1:INCC R2 ；R2+11（R2計(jì)數(shù)數(shù)）CJNE R2,#330, L11 ；00.1ms 計(jì)數(shù)過長，時(shí)時(shí)間到自動(dòng)離離開OK:R

43、ETT ；完成返回回; OP: 執(zhí)行解解碼動(dòng)作子程程序MOV AA,COMCJNE A,#COODE_K55, A1 ；對(duì)解解碼進(jìn)行比較較，看是否是是回到中點(diǎn)指指令，否就轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)至下一項(xiàng)比比較CALL LLED_BLL ；發(fā)光二二極管閃爍CALL BBZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲CALL GGO_HOMME ；執(zhí)行回到中中點(diǎn)CALL LLED_BLL ；發(fā)光二極極管閃爍CALL BBZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲RETA1:MOV AA,COMCJNE A,#COODE_K11, A2 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較，看看是否是前進(jìn)進(jìn)指令，否就就轉(zhuǎn)至下一項(xiàng)項(xiàng)比較CALL BZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲CA

44、LL GO_FOOR ；執(zhí)行前進(jìn)進(jìn) REETA2:MOV AA,COMCJNE A,#COODE_K22, A3 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較，看看是否是后退退指令，否就就轉(zhuǎn)至下一項(xiàng)項(xiàng)比較CALL BZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲 CAALL GGO_BACCK ；執(zhí)執(zhí)行后退 REETA3: ;LMOV AA,COMCJNE A,#COODE_K33, A4 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比較，看看是否是左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)指令，否就就轉(zhuǎn)至下一項(xiàng)項(xiàng)比較CALL BZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲 CAALL GGO_L ；執(zhí)行左轉(zhuǎn) REETA4: ;R MOOV A,COM CJNE A,#COODE_K44, A5 ；對(duì)解碼碼進(jìn)行比

45、較，看看是否是右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)指令，否就就轉(zhuǎn)至下一項(xiàng)項(xiàng)比較CALL BZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲 CAALL GGO_R ；執(zhí)行右轉(zhuǎn)RETA5:MOV A,COMCJNE AA,#CODDE_K6, A6 ；對(duì)解碼進(jìn)進(jìn)行比較，看看是否是行走走啟動(dòng)指令，否否就轉(zhuǎn)至下一一項(xiàng)CALL LLED_BLL ；發(fā)光二極極管閃爍CALL BBZ ；壓電喇叭叭發(fā)出嘀的一一聲 CAALL QQD ；執(zhí)行行走走啟動(dòng)CALL LED_BBL ；發(fā)光二二極管閃爍CALL BBZ ；壓電喇喇叭發(fā)出嘀的的一聲 RETA6: RET ；返回; HOME1: SEETB DDJZ ；各伺服電機(jī)機(jī)回中點(diǎn)控制制子程序 SETBB DJ

46、LLSETB DJRMOV RR4,#HOOMEG1:CALLL DEELDJNZ R4,G11CLR DDJZCLR DJJLCLR DDJRMOV RR4,#(2200-HOOME)G2:CALLL DEELDJNZ R4,G22RET; GO_HOMEE: MMOV RR3,#155 ；機(jī)器人回中中點(diǎn)子程序H1: CAALL HHOME1 DJNZ R3,HH1 RRET ; DJZ_FORR: SETBB DJZZ ；中間電機(jī)機(jī)正轉(zhuǎn)子程序序 MMOV RR4,#FOORFZ1: CCALL DEL DDJNZ R4,FZZ1 CCLR DDJZ MMOV RR4,#(2200-FOOR

47、)FZ2: CCALL DEL DDJNZ R4,FZZ2 RRET ; DJL_FORR: SETTB DJJL ；左側(cè)電機(jī)機(jī)正轉(zhuǎn)子程序序 MMOV RR4,#FOORFL1: CCALL DEL DDJNZ R4,FLL1 CCLR DDJL MMOV RR4,#(2200-FOOR)FL2: CCALL DEL DDJNZ R4,FLL2 RRET ; DJR_FORR: SETTB DJJR ；右側(cè)電機(jī)機(jī)正轉(zhuǎn)子程序序 MMOV RR4,#FOORFR1: CCALL DEL DDJNZ R4,FRR1 CCLR DDJR MMOV RR4,#(2200-FOOR)FR2: CCALL

48、DEL DDJNZ R4,FRR2 RRET ; DJZ_BACCK: SETBB DJZZ ；中間電機(jī)機(jī)反轉(zhuǎn)子程序序 MOOV R44,#BACCKDJZBA1: CALLL DEEL DJJNZ RR4,DJZZBA1 CLLR DJJZ MOOV R44,#(2000-BACCK)DJZB2: CALLL DEEL DJJNZ RR4,DJZZB2 REET ; DJL_BACCK: SETBB DJLL ；左側(cè)電機(jī)機(jī)反轉(zhuǎn)子程序序 MOOV R44,#BACCKDJLBA1: CALLL DEEL DJJNZ RR4,DJLLBA1 CLLR DJJL MOOV R44,#(2000-BACCK)DJLB2