LUST(路斯特)AD系列變頻器中文說明書

1、1.技術(shù)數(shù)據(jù)1.1.型號型號解釋型號格式 x X X XXX.XF=異步(感應(yīng))馬達 M=異步(感應(yīng))馬達且無 encoder 回授D=數(shù)位式(Digital drive)C=復(fù)合型含Power U=標(biāo)準(zhǔn)型含Power A=標(biāo)準(zhǔn)型不含Power舉例：ADC 012.3t第3版額定輸出電流12A同步馬達數(shù)字式驅(qū)動器標(biāo)準(zhǔn)型不含 Power11.2.規(guī)格表 AD_.規(guī)格表型號(Performance data)AD_012AD_018AD_038AD_055AD_075電源電壓(Mains connection voltage)3 380V AC(-10%,+15%)電源頻率 (Mains freq

2、uency)50/60HzI/O界面輸出電壓 (I/O voltage level)24V DC20%，總負(fù)載電流1ADC BUS電壓 (Intermediate circuit voltage)540V DC輸出電壓(馬達側(cè)）(Output voltage (motor side)3 380V AC功率晶體切換頻率(Clock frequency of output stage)2KHz 16KHz，請參考 5.5 2KHz 16KHz，see chap 5.5工作海拔高度 (Operating height)1000公尺以下正常輸出超過1000公尺，每增100公尺減少1%輸出最高工作海拔4

3、000公尺up to 1000m without reductionfrom 1000m per 100m height 1% output reductionmax. operation height 4000m工作環(huán)境溫度 (Operating temperature)040C正常輸出，大于40C55C之間每增加1C減少2%輸出 (0 to 40 C with nominal load，40C to 55 C with reduced load，load reduction 2% / C)工作濕度 (Humidity rating)G (不可結(jié)露） no condensation儲存環(huán)境溫

4、度 (Storage temperature)-30Cto + 70C額定輸出電流 (nominal output current)t12A18A38A55A75A瞬間輸出最大電流(3秒on/10秒pause) 須受I2t控制(Pulse current (3sec. On/10 sec. Pause) Limited by I2t monitoring)24A36A76A110A110A回授傳感器 (Sensor system)Resolver，incremental EncoderROD 426 or high-resolution sensor，e.g. ERN 1387 or abso

5、lute value encoderEncoder 輸出(Encoder output (encoder simulation)ROD 426 標(biāo)準(zhǔn)，1024 increments PPR，或可選擇其它 PPR 數(shù) (ROD 426 Standard:1024 increments，other number of increments on request)電源需求功率 (Apparent power of unit)8kVA12kVA25kVA36kVA49kVA基本損耗功率*注1 (Power loss)120W220W350W400W545W重量(Weight)7kg10kg11kg14

6、kg15kg*注1：基本損耗功率(Power loss)是指在一般的室溫情況下。2型號(Performance data)AD_110AD_180電源電壓(Mains connection voltage)3 380V AC(-10%，+15%)電源頻率 (Mains frequency)50/60HzI/O界面輸出電壓 (I/O voltage level)24V DC20%，總負(fù)載電流1ADC BUS電壓 (Intermediate circuit voltage)540V DC輸出電壓(馬達側(cè)）(Output voltage (motor side)3 380V AC功率晶體切換頻率(C

7、lock frequency of output stage)2KHz 8KHz，請參考 5.5 2KHz 8KHz，see chap 5.5工作海拔高度 (Operating height)1000公尺以下正常輸出 超過 1000公尺，每增 100公尺減少 1%輸出 最高工作海拔4000公尺up to 1000m without reductionfrom 1000m per 100m height 1% output reductionmax. operation height 4000m工作環(huán)境溫度 (Operating temperature)040C正常輸出，大于40C55C之間每增

8、加1C減少2%輸出 (0 to 40 C with nominal load，40C to 55 C with reduced load，load reduction 2% / C)工作濕度 (Humidity rating)G (不可結(jié)露） no condensation儲存環(huán)境溫度 (Storage temperature)-30Cto + 70C額定輸出電流 (nominal output current)t110A180 A瞬間輸出最大電流(3秒on/10秒pause) 須受I2t控制(Pulse current (3sec. On/10 sec. Pause) Limited by

9、I2t monitoring)220A270A回授傳感器 (Sensor system)Resolver， incremental EncoderROD 426 or high-resolution sensor，e.g. ERN 1387 or absolute value encoderEncoder 輸出(Encoder output (encoder simulation)ROD 426 標(biāo)準(zhǔn)，1024 increments PPR，或可選擇其它 PPR 數(shù) (ROD 426 Standard:1024 increments，other number of increments on

10、request)電源須求功率 (Apparent power of unit)72kVA118kVA基本損耗功率*注1 (Power loss)1.3kW2.0kW重量(Weight)37kg37kg*注1:基本損耗功率(Power loss)是指在一般的室溫情況下。31.3.應(yīng)用規(guī)劃AD_ .系列的驅(qū)動器是運用在低損失的連續(xù)性速度控制與扭力控制。ADC.驅(qū)動器是配合同步馬達使用。ADF.驅(qū)動器是配合異步馬達(感應(yīng)馬達)。ADM.驅(qū)動器是配合異步(感應(yīng))馬達且不具回授信號。AD.系列的驅(qū)動模塊必須使用在規(guī)定的條件下(參考第10章)。指定的安裝、搬移、維修指導(dǎo)等事項必須遵守，若不遵守其規(guī)定所造成

11、的損壞，須由 使用者自行負(fù)擔(dān)維修費用。若使用者需要特殊規(guī)格產(chǎn)品，請與Stromag公司連絡(luò)。路斯特科技股份 LUST Technology Co.，Ltd.公司：新竹市科學(xué)園區(qū)工業(yè)東二路十三號二樓 工廠：新竹市科學(xué)園區(qū)工業(yè)東四路七號一樓 公司：TEL : (03)579-5188 FAX : (03)579-5065 工廠：TEL : (03)666-8793 FAX : (03)563-2029 E-mail: HYPERLINK mailto: 1.4.遵循標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動器之設(shè)計依照國際標(biāo)準(zhǔn): EN 507108 (VDE 0160)EN 61800-342.安全注意事項2.1.工作安全注意符號

12、這個符號表示在實際操作時需注意安全，否則會有危險發(fā)生，請操作人員注意。操作事項注意符號Caution這個符號表示在操作時將會有重大影向，請操作人員小心操作。2.2.工作安全事項A1驅(qū)動器是內(nèi)含高壓的電子裝置，安裝或使用時請依照相關(guān)規(guī)定。驅(qū)動器的使用、馬達的運轉(zhuǎn)及其所傳動的機械裝置，都可能會造成人員的傷害，請工 作人員注意。所有相關(guān)的工作人員包含安裝、設(shè)定、操作、維修人員，必須是受過訓(xùn) 練并且合格的人員。工作人員必須完全熟知操作手冊的內(nèi)容，尤其對安全注意事項更 要注意。若未遵守手冊中所提到的注意安全標(biāo)示而導(dǎo)致人員的傷害或機械故障，應(yīng)自 負(fù)相關(guān)之責(zé)任。即使是在待機情況下，也必須注意相關(guān)的安全問題。

13、在實際運轉(zhuǎn)下，人員操作所造成 的動作變化，及相關(guān)的外圍安全問題也應(yīng)一并考量。我們保留修改本手冊中技術(shù)數(shù)據(jù)的權(quán)利。我們建議將這些“安全注意事項”包含于客戶最后的操作手冊中。安裝與電氣連接Caution在安裝時須注意，不可有任何的鐵屑、螺絲、導(dǎo)線等掉入驅(qū)動器內(nèi)。在安裝完成后應(yīng)作基本的檢測動作，如對地阻抗，和短路檢測等。Caution所有的安裝及使用事項必須符合安全規(guī)定，并且也必須符合當(dāng)?shù)氐南嚓P(guān)規(guī)定和災(zāi)害預(yù)防措施。5DC BUS (540V DC電源供應(yīng)）是一個高電壓，請注意其相關(guān)絕緣及檢測安全問題。其 它如接地、連接規(guī)定及短路保護等問題也要注意。驅(qū)動器內(nèi)含許多易受靜電破壞的組件，請?zhí)貏e注意靜電的排

14、除。經(jīng)由接觸接地物體的 放電動作，只能提供短時間的保護。驅(qū)動器的安裝與使用必須符合EMC規(guī)范，相關(guān)的提示請參考第5章。任何會危害到安全的變更都是不被允許的。（不論是組件或配件）L+和L-是DC BUS，其電壓可能高達540V，請?zhí)貏e小心。驅(qū)動器操作時必須將 保護面板固定。i.驅(qū)動器在關(guān)掉電源后三分鐘內(nèi)仍會有殘余電壓（視電容放電情況而定），請操作人員注意。在維修工作前請先將主電源關(guān)閉，為了安全起見，并確認(rèn)DC BUS已經(jīng)完全放電完畢。 在測試的設(shè)定階段請將馬達與負(fù)載側(cè)分離，以避免造成機械上的損壞。6運輸 3.1.包裝包裝型式依運輸方式有所不同。運輸條件驅(qū)動器須放置于合適且安全的包裝器材內(nèi)，以避免

15、運輸時所造成的損壞。包裝內(nèi)會附 上相關(guān)配件。運輸環(huán)境驅(qū)動器是由許多電子組件組合而成，在搬運時應(yīng)避免任何的撞擊或跌落地面。撞擊或 據(jù)烈的溫度變化以及結(jié)露等情況都應(yīng)避免。儲存驅(qū)動器必須儲存于干燥的環(huán)境中，不可以有結(jié)露的情形發(fā)生。附件收到驅(qū)動器時，必須先檢查包裝內(nèi)的附件是否齊全。74.驅(qū)動器結(jié)構(gòu)與原理4.1.方塊圖外部類比設(shè)定 Analog setpoints控制輸入 Control inputs輸出訊號 Signal outputs監(jiān)測信號 Monitoring圖4.1系統(tǒng)簡略方塊圖工作原理AD_系列驅(qū)動器是全數(shù)字式的控制器，用來驅(qū)動同步或異步馬達。輸出電流為弦波， 使用PWM方式控制，切換頻率為

16、2-16KHz。驅(qū)動模塊是由一個存在于Vecon芯片內(nèi)的微處理器控制，執(zhí)行周期小于62us。通訊及 I/O模塊是由另一個16bit的微處理器控制，此微處理器也包含于Vecon芯片內(nèi)。此兩微 處理器可做復(fù)雜的控制運算，可依客戶須要做不同的規(guī)劃。4.3.特色低損失的IGBT功率模塊（216KHz，較高的頻率將造成較多損失）。 Common Bus設(shè)計，可多臺驅(qū)動器共享一個電源模塊。向量控制式弦波輸出。高分辨率的Resolver或Encoder回授系統(tǒng)。含Encoder信號輸出?？捎绍浖O(shè)定配合同步馬達，感應(yīng)馬達或感應(yīng)馬達不具回授信號。 兩組可規(guī)劃的模擬輸出埠（例如：轉(zhuǎn)速、電流、轉(zhuǎn)子角度）?？蓚€別設(shè)

17、定的加減速時間，和急停時間。通訊介面：RS232， BUS，書寫器 Communication: RS232，BUS， Operator terminalEncoder 輸出入 Encoder I/O特殊功能卡 Technology Card內(nèi)部信號監(jiān)測 Monitoring驅(qū)動模組 Output stageVeCon微處理器 Regulation VeCon-ProsessorSJ9Hdn8H UOIlssnmmoo m (速度比較值）訊號輸出 n actual (馬達目前速度(速度設(shè)定值）訊號輸出 n (馬達實際速度）0訊號輸出 .LED指示燈顯示運轉(zhuǎn)狀態(tài)。.內(nèi)建 RS232 通訊界面，另

18、可選購 RS485 或 InterBus-S，ProfiBus-DP，CAN-BUS。.另可選購內(nèi)含特殊應(yīng)用的控制軟件，例如：定位（Position)控制、追剪（Fly saw) 控制、同步（Synchronization)控制。所有的輸出入控制訊號都是光藕合式的，可以與PLC或CNC控制器搭配使用。AD_系列提供許多安全上的狀態(tài)指示及保護：速度過高。馬達溫度過高。過電流，短路或與地短路（Shorts to earth)。功率晶體溫度過高。DC Bus電壓過高或過低。電源模塊故障。當(dāng)有故障情況發(fā)生時驅(qū)動器將立即取消“Ready”信號。9-微處理器異常 -Reserve-控制電源迴路故障濾波-馬

19、達過溫保護DC BUS電壓過高/過低-PortioLED指示燈串列傳輸埠, X14 COM特殊傳輸埠 X15/X16 BUS設(shè)定値信號極限開關(guān)類比輸入1濾波來源選擇 HLA斜率產(chǎn)生器|速度調(diào)節(jié)BZZ書寫器 X15-I/O Port悲各監(jiān)測迴路rEncoder Output X135.安裝規(guī)范5.1.電氣安裝電氣設(shè)備之安裝須符合下列標(biāo)準(zhǔn)之規(guī)定：EN62204生產(chǎn)機具之電氣設(shè)備規(guī)定 EN50173電力系統(tǒng)之電器設(shè)備 EN61900-3 EMC產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，可變速之電子驅(qū)動器 假如使用在特殊用途時，其它相關(guān)之接口設(shè)備也必須遵守此規(guī)定。裝置開關(guān)驅(qū)動器安裝必須符合安全規(guī)定（VDE)的斷路器上如此才能確實的與

20、主電源安全隔離。 各項裝置之接點必須導(dǎo)電性良好，火花或噪聲干擾必須事先加以預(yù)防。纜線布置/接地/纜線的EMC防制驅(qū)動器的設(shè)計符合EMC防治法則，設(shè)計制造時是以相當(dāng)于CE Mark的標(biāo)準(zhǔn)來設(shè)計制造。 正確安裝與配線法則請參考“EMC-防制法則”。圖5.1布線范例單線圖重點描述如下：.電力線與控制信號線必須分開于不同線糟。.模擬設(shè)定訊號線必須與電力線或控制線分開，至少相距20公分。 .模擬訊號請使用隔離線。.電源及控制線使用雙絞線。.馬達線也請使用隔離線，且將馬達線兩端的遮蔽都接上外殼。.控制線及訊號線的遮蔽只能接一端（來源端），不可兩端都接。 .馬達確實做好接地工作。.訊號線應(yīng)將相同電壓準(zhǔn)位放在

21、同一線槽。.應(yīng)去除不必要的過長線路。.接地與接點連接的方式必須符合當(dāng)?shù)匕踩珮?biāo)準(zhǔn)。.相關(guān)的尺寸問題仍須要符合當(dāng)?shù)氐南嚓P(guān)規(guī)定。11選擇驅(qū)動器如何選擇驅(qū)動器與馬達，我們建議參考以下程序：選擇驅(qū)動器型式同步（永磁式）馬達i=ADC 異步（感應(yīng)）馬達 i=ADF 感應(yīng)馬達不具回授式i=ADM決定最高轉(zhuǎn)速決定所需的扭力，理論上馬達的慣量（inertia)等條件也應(yīng)一并考慮。馬達的速度及負(fù)載扭力應(yīng)選擇一定比例（10%20%)的保留額度。依照應(yīng)用上的需求計算驅(qū)動器的最大輸出，以及回生消耗電阻瞬間所須消耗的功率。決定馬達瞬間輸出扭力，速度反應(yīng)。選定配合馬達的驅(qū)動器，并設(shè)定好適當(dāng)?shù)膮?shù)。功率晶體切換頻率在某些情況

22、下功率晶體的切換動作會成為噪聲干擾源，為改善此情況，可以提高功率 晶體的切換頻率，以減低此效應(yīng)，并且也可以使馬達運轉(zhuǎn)的更平順。但是提高切換頻率卻會造成另一個負(fù)面影向，即是會減少輸出功率，所以必須仔細衡量得失。頻率（KHz)功率降低系數(shù)2 6KHz180.83100.75120.68140.63160.6驅(qū)動器最大輸出：212 KHz : 2 XInom 約 3 秒 大于 12 KHz : 1.8 XInom 約 1.2 秒12安裝驅(qū)動器設(shè)計上是用來安裝在控制箱的底板上，鉆孔的位置尺寸請參考5.11節(jié)及附錄。 以下是安裝時的注意事項：須有良好的通風(fēng)以散去熱氣。驅(qū)動器上下至少留10公分的空間以利空

23、氣循環(huán)。驅(qū)動器的最外兩側(cè)各留10公分以上空間以利散熱。絕對不能有任何障礙物阻擋住風(fēng)扇。安裝時須注意預(yù)留空間，給面板上的D型接頭安裝用。為了提高良好導(dǎo)電性，安裝驅(qū)動器的底板最好不要上漆。必要時將驅(qū)動器安裝處的 油漆刮除。Caution在安裝時請注意，不可有螺絲或鐵屑掉進驅(qū)動器內(nèi)。馬達回授信號線請使用Stromag公司所提供的信號線，請參考6.1.4節(jié)。長度可達50m。5.8.馬達線請使用有隔離網(wǎng)的馬達線，長度最長50m，超過此長度需另外告知。 馬達線應(yīng)與其它線分開放在不同的線槽。5.9.馬達的保護若使用Stromag公司提供的回授信號線，其內(nèi)已包含馬達溫度傳感器的線路。若馬達過 熱，驅(qū)動器的備妥

24、狀態(tài)” Ready”將消失。5.10.馬達煞車裝置部分馬達附有煞車裝置，以下是馬達煞車的注意事項：.馬達煞車不是用來將馬達轉(zhuǎn)動的情況下減速到停止，而是在馬達停止后用來鎖住馬 達使其無法轉(zhuǎn)動。5.11.鉆孔尺寸驅(qū)動器設(shè)計上是使用M6的螺絲來安裝。安裝時是先將螺絲鎖進底板，但不要鎖緊約留 5mm，再將驅(qū)動器裝上，卡進螺絲的地方鎖緊螺絲即可。安裝驅(qū)動器應(yīng)注意預(yù)留適當(dāng)?shù)?空間（約10公分）以利散熱。詳細尺寸請參考附錄。13LUS電氣連接端子DC BUS端子 馬達接線端子 散熱風(fēng)扇端子X2控制I/O端子X5電源模塊信號端子（Ribbon Cable)X11馬達回授輸入端X13 Encoder 輸出端X1

25、4 RS232傳輸埠X15、X16為特殊通訊接口 (依實際需求）RS485Profibus-DPInterbus-SCAN-BUS電源380VAC 3相 50/60Hz馬達接線端子電源模組MOStromagStromaticI AEB 125 I_電源模組信號端子X5miStromagStromaticll ADF 012 |X15X14X11X13AD_伺服驅(qū)動器風(fēng)扇端子220VAC單相DC BUSLED指示燈特殊通訊介面RS232傳輸埠馬達迴授輸入端Encoder輸出端控制I/O端子圖6.1驅(qū)動器連接端子配置圖14DC BUS，L+ L-驅(qū)動器電源連接端，與電源模塊間以銅條連接，使用M6螺

26、絲固定。DC BUS的電壓高達540V，請?zhí)貏e注意其絕緣及安全問題。電源模塊信號端子X5(Ribbon Cable)此端子為驅(qū)動器與電源模塊間的信號連接，讓驅(qū)動器檢測電源模塊是否正常工作，其 端子位于驅(qū)動器下方。馬達線連接端子馬達線的連接請注意要相序正確，依不同型號使用相對應(yīng)的線徑，PE線一定要接。 相序：驅(qū)動器側(cè)馬達側(cè)UU1VV1WW1線徑:型號線徑AD_ 012Max. 2.5mm2AD_ 018Max. 4mm2AD_ 038 AD_ 075Max. 25mm2 (硬線）；16mm2 (軟線）AD_ 110AD_ 20025mm2 95mm2依EMC防制規(guī)定，馬達線應(yīng)使用隔離線。馬達線長

27、度最長50公尺。散熱風(fēng)扇端子除了 AD_012之外，其余型號的散熱風(fēng)扇皆須外接單相220V AC電源，接地線請一定要接。輸出入控制電源驅(qū)動器需要外部提供一組24V DC電源給I/O接口使用，接線端子分別是X2.32 = +24V，X2.34 = 0V。若沒有外接此電源，I/O接口將不會正常工作。另外，驅(qū)動器內(nèi)部也提供一組24V DC電源可供使用，接線端子分別是X2.31 = +24V，X2.33 = 0V。電源供應(yīng)線請使用隔離線，并將此電源供應(yīng)線與電力線分開。X2外部電源X23132 (+24V33 3? (0V(a)使用外部電源（b)使用內(nèi)部電源圖6.2輸出入控制電源接線圖15控制信號（Co

28、ntrol Input/Output)Caution!以下的功能描述是只針對基本的速度控制而言。其它的控制如定位控制，同步控制，追剪控制等則有不同的控制方法，請再參考其它相關(guān)數(shù)據(jù)。模擬指令輸入（Analog Input)內(nèi)建兩組模擬輸入埠可規(guī)劃為：速度設(shè)定 轉(zhuǎn)矩設(shè)定*外部轉(zhuǎn)矩極限設(shè)定（由Analog 2輸入）*高速模擬輸入（由Analog 1輸入，取樣時間500 sec)模擬輸入的內(nèi)部設(shè)計是差動放大器，其輸入阻抗為20KQ，輸入電壓范圍是10V。圖6.3模擬輸入示意圖DC 10V參考電壓驅(qū)動器提供一組10V的參考電壓可供外部使用，可以用來連接電位計（Potentiometer) 做速度設(shè)定用。

29、X2.8+10VX2.9-10VX2.110VCaution! 請注意以上輸出電壓的最大輸出電流只有5 mA，同時也是最大短路電流。16控制輸入信號輸入控制信號需輸入一個電壓來控制。當(dāng)電壓信號大于10V到30V之間視為High信號。 輸入信號是經(jīng)由光藕合連接到內(nèi)部，與內(nèi)部是電氣隔離的。以下說明各輸入信號的意 義。（X2.15表示X2端子的第15腳，依此類推）X21112131415-轉(zhuǎn)矩控制/速度控制16-設(shè)定値除117-馬達控制致能18-功率晶體輸出保護19-異常復(fù)歸20-加減速時間致能21-正轉(zhuǎn)極限開關(guān)22-逆轉(zhuǎn)極限開關(guān)圖6.4輸入信號配置圖X2.15轉(zhuǎn)矩控制/速度控制轉(zhuǎn)矩控制與一般速度控

30、制的切換。 H今轉(zhuǎn)矩控制 L今速度控制Caution!當(dāng)使用轉(zhuǎn)矩控制時請操作在有負(fù)載的情況下，否則馬達將瞬間加速至最高 轉(zhuǎn)速。X2.16設(shè)定值除10 (LED 5黃色）當(dāng)此信號作用時，輸出之速度/轉(zhuǎn)矩將會被除以10，最大設(shè)定值也會被除以10。通常運 用在較低的速度/轉(zhuǎn)矩時，可因此增加輸入速度指令或轉(zhuǎn)矩指令的分辨率。Caution!當(dāng)操作此信號時，可能會造成旋轉(zhuǎn)中的馬達速度劇烈變化。X2.17馬達控制致能（LED 3黃色）控制致能和設(shè)定值致能。當(dāng)此信號作用時，馬達才受驅(qū)動器控制。在速度模式下，當(dāng) 此信號關(guān)閉時，馬達速度依t5所設(shè)定的斜率減速至停止，當(dāng)馬達停止后，控制信號被 切掉，馬達不受驅(qū)動器控

31、制，其功能如同緊急停止。在扭力控制模式下，當(dāng)此信號關(guān) 閉時，馬達立刻不受驅(qū)動器控制。X2.18功率晶體輸出保護（LED 2黃色）功率晶體輸出致能，致能后才允許控制電流流至馬達，如果在馬達運轉(zhuǎn)中將此信號關(guān) 掉則馬達將沒有控制電流而依慣性自由旋轉(zhuǎn)。通常此信號常保持致能狀態(tài)，除非須將 馬達電流立刻切掉的情況才使用。17LusrX2.19異常復(fù)歸異常復(fù)歸須輸入一個L今H的步階信號（必須在異常發(fā)生后）。異常復(fù)歸動作只有在 “X2.17馬達控制致能” OFF后以及馬達在零速狀態(tài)下才有作用。若無法復(fù)歸，請將驅(qū) 動器電源關(guān)閉約三分鐘后再行開機。X2.20加減速時間致能若速度指令選擇ref 1路徑，則速度指令受

32、加減速時間控制，此信號必須致能，速度指 令才會有效。速度tl /乜/順時鐘旋轉(zhuǎn)逆時鐘旋轉(zhuǎn)/時間t3 /,t4圖6.5加減速時間示意圖t1:順時鐘旋轉(zhuǎn)加速時間 t2:順時鐘旋轉(zhuǎn)減速時間 t3:逆時鐘旋轉(zhuǎn)加速時間 t4:逆時鐘旋轉(zhuǎn)減速時間 t5:停止時間當(dāng)馬達在運轉(zhuǎn)中，將此信號OFF，則馬達速度依t5的時間減速至停止，但是馬達仍有轉(zhuǎn)矩， 馬達將保持靜止不動。圖6.6時間/速度對照圖 t1,t2,t3,t4,t5的時間都是指0 最高速度而言 以圖6.6來看，其中t _ ni xt1t _ (n2 -ni)xtltla _t1b _n maxn max18t1指加減速斜率時間設(shè)定，0 最高速度的時間m

33、:速度1 速度 2從0 n1的加速時間 t1b:從n1 n2的加速時間 n max:最高速度 其余t2t5的觀念相同，加減速時間只有針對ref 1有效。X2.21正轉(zhuǎn)極限開關(guān) X2.22逆轉(zhuǎn)極限開關(guān)極限開關(guān)可設(shè)為High動作或Low動作，內(nèi)定是High動作。當(dāng)任一極限開關(guān)動作時， 驅(qū)動器將控制馬達使其無法向該方向運轉(zhuǎn)。輸出信號所有輸出信號都是經(jīng)由光藕合輸出至外界，其輸出可接至PLC輸入接點或驅(qū)動Relay。Caution!每一個輸出信號的最大輸出電流為30mA。X2.23 “Ready” 信號（LED 1 綠色）輸出High時表示驅(qū)動器狀態(tài)正常。當(dāng)發(fā)生異常時此信號會轉(zhuǎn)為Low，并且內(nèi)部驅(qū)動控

34、制回路會關(guān)閉。X2.24 I2t警告信號（LED 6黃色）當(dāng)輸出為High時，表示驅(qū)動器過電流時間持續(xù)太長，并且內(nèi)部控制回路將電流降低至 正常電流。I2t是保護功率晶體的功能，避免功率晶體因為過熱而故障，這只是一個警 告信號，驅(qū)動器仍正常工作，只是輸出電流被限制在正常電流以下。若想消去此警告 信號必須將負(fù)載減小，并使驅(qū)動器恢復(fù)正常電流以下一段時間。Caution!I2t主要用來保護驅(qū)動器，若要保護馬達避免過載，則需在馬達上安裝溫度 傳感器。X2.25 n aaual (馬達目前速度）=nset (速度設(shè)定值）（LED 9黃色）當(dāng)輸出為High時表示目前速度=速度設(shè)定值。另外請參考8.2.6有關(guān)

35、范圍的設(shè)定。X2.26 n (馬達實際速度） m (速度比較值）（LED 8黃色）當(dāng)輸出High時，表示目前速度大于速度比較值n1。另外請參考8.2.6有關(guān)范圍的設(shè)定。 X2.27 n 0或機械煞車控制信號（LED 7黃色）當(dāng)輸出High時，表示馬達目前速度大于零。此外這個信號可做為煞車控制信號，當(dāng)驅(qū)動 器馬達控制致能（X2.17)則立刻輸出High，當(dāng)X2.17關(guān)掉時驅(qū)動器將馬達減速至零，當(dāng) 速度到達零時，X2.27的信號變成Low。請參考8.2.x節(jié)。19X2.17馬達控制致能 內(nèi)部控制致能外部速度設(shè)定實際速度X2.27機械煞車控制信號機械煞車 動作時間tv =速度設(shè)定値延遲時間，由使用者

36、控制t=機械煞車延遲時間tx =可規(guī)劃內(nèi)部控制信號關(guān)閉時間圖6.7煞車時序控制圖X2.28馬達過熱（LED 5黃燈閃爍）當(dāng)檢出馬達過熱時，輸出High，“Ready”信號消失，并且依設(shè)定的延遲時間后將馬達 控制回路關(guān)閉，馬達不受驅(qū)動器控制。使用者可利用此延遲時間做好適當(dāng)?shù)耐C工作。 請參考 8.2.2 節(jié)。Caution!請不要設(shè)定過長的延遲時間以避免馬達燒毀。X2.29功率晶體溫度過高（LED 10黃燈閃爍）當(dāng)功率晶體溫度過高時輸出High，“Ready”信號消失，并且將馬達控制回路關(guān)閉，馬 達不受驅(qū)動器控制。當(dāng)發(fā)生此情況時必須等到溫度降低至正常溫度后才能再正常運作。X2.30 備用此輸出腳

37、位并未使用。在其它特殊的控制軟件上，此腳位有特殊的用途。6.2.5.模擬輸出（監(jiān)測用）2組模擬輸出，可用來監(jiān)測內(nèi)部控制的8個量值。參設(shè)定速度（set speed)目前速度（actual speed)轉(zhuǎn)距電流（active current)參相電流（phase current)參激磁電流（blind current)參馬達轉(zhuǎn)子位置（rotor position)特殊應(yīng)用輸出（modulus actual speed)參轉(zhuǎn)矩參考值（torque reference value)輸出電壓： 10V20輸出電流：5 mA 更新率：5 msX2o 132333435類比輸出136GND37_類比輸出23

38、8GND3940圖6.8模擬輸出腳位圖6.3.馬達回授輸入端X11馬達回授是從X11這個D型15pin的接頭輸入。腳位的配置依不同的回授傳感器而有不同。21X11回授信號接頭ll 12 Ib |4 Is 16 17 la 19 ll(IA _H |B V |J I ,|D驅(qū)動器側(cè) 15 Pin D形接頭 馬達側(cè)10 Pin軍規(guī)接頭溫度保護開關(guān)/ 溫度熱敏電阻Increment Encoder圖 6.9 Increment Encoder 接線圖22驅(qū)動器側(cè) X11回授信號接頭GNDI I I I I I I I I IGNDI I I111 112 113 IU II9 17 |5 |6 |8

39、 110 1r 9 9 9 Y114 .15 I11 I12 |1B15 Pin D形接!2 _3 I _5 ,_8 is ,|iO,|ii li：馬達側(cè)12 Pin軍規(guī)接f溫度保護開關(guān)/ 溫度熱敏電阻圖6.10 Resolver接線圖23驅(qū)動器側(cè) X11回授信號接頭GND +5|2 |5 |4 |5 |6 I |6 |9QND驅(qū)動器側(cè) 15 Pin D形接頭馬達側(cè) 17 Pin接頭,1 2 is is viiriViWiKVisi-esoution Encoder ERN溫度保護開關(guān)/ 溫度熱敏電阻 B n.c. n.c. OV +5V Data Data CLKL卜 Absolute Va

40、lue Encoder EQN 1325圖 6.11 High-resolution encoder 接線圖24圖6.12 Encoder輸出波形圖6.13 Encoder輸出腳位圖6.5.通訊界面通訊端口包含X14、X15和X16通訊端口通訊接口X14RS232 (內(nèi)建)X16RS485 (選購)X15 + X16Profibus-DP (選購） Interbus-S (選購） CAN-BUS (選購）RS232，X14驅(qū)動器RS232埠PC RS232介面X14Encoder Output X13 ,6.4.編碼器（Encoder)輸出端X13當(dāng)馬達回授信號進入X11輸入時，X13會有一

41、Increment Encoder輸出。輸出分辨率可由 軟件規(guī)劃，請參考8.2.x。其輸出準(zhǔn)位與TTL相同請參考圖6.1225經(jīng)由RS232接口可以設(shè)定伺服馬達驅(qū)動器的參數(shù)或I/O狀態(tài)，如此可藉PC或其它具有 RS232接口的裝置來控制或設(shè)定驅(qū)動器。本公司提供一套操作軟件，可用來設(shè)定伺服馬 達驅(qū)動器，此軟件是一個簡單的選單式操作軟件，可用于設(shè)定參數(shù)與儲存參數(shù)。X15，X16特殊通訊界面X15，X16提供BUS通訊界面，有以下界面可供選擇Profibus-DP 參 Interbus-SCAN-BUS (CAN-Open)26狀態(tài)及異常指示燈在面板上有十個LED指示燈，指示較重要的狀態(tài)及異常信號。

42、下表僅對標(biāo)準(zhǔn)控制模式而言，若是使用其它特殊控制軟件（例如Position)則須另外參 考其它的說明。LED指示燈:編號顏色持續(xù)亮（狀態(tài)指示）閃爍（異常指示）1綠色“Ready”信號，驅(qū)動器正常異常復(fù)歸時，馬達控制致能X2.17 沒有OFF2黃色功率晶體輸出致能過速度3黃色馬達控制致能未定義4黃色加減速時間致能微處理器異常5黃色設(shè)定值除10馬達溫度過高6黃色I2t警告信號短路/對地短路/過電流7黃色n0馬達目前速度大于0馬達回授信號異常8黃色nni馬達目前速度大于速度比較值內(nèi)部24V DC電源回路故障9黃色nactual nset馬達實際速度=速度設(shè)定值DC BUS電壓過高/過低10黃色未定義功

43、率晶體溫度過高278.1.8.2.參數(shù)設(shè)定用來設(shè)定如馬達數(shù)據(jù)或設(shè)定值等重要參數(shù)。N/.、-前言參數(shù)設(shè)定一般是使用在PC上執(zhí)行的操作軟件并透過RS-232接口設(shè)定參數(shù)。另可選購 書寫器或BUS System來設(shè)定參數(shù)。參數(shù)描述驅(qū)動器內(nèi)有三組設(shè)定參數(shù)：基本參數(shù)，備用參數(shù)，實際使用參數(shù)。第一組參數(shù)（基本參數(shù))：在E-PROM內(nèi)，內(nèi)含基本的內(nèi)定參數(shù)，這組參數(shù)僅用作軟件 重置用，請勿選用此組參數(shù)，否則會造成舊有參數(shù)遺失。第二組參數(shù)（備用參數(shù)）使用者可將實際的工作參數(shù)備份在此組參數(shù)內(nèi)，或?qū)⒋私M參 數(shù)寫回實際工作參數(shù)。第三組參數(shù)（實際使用參數(shù)）使用者所能夠修改的也就是這組參數(shù)，須依實際應(yīng)用修 改此組參數(shù)。C

44、aution!特定參數(shù)修改后，必須先將電源關(guān)閉后約1分鐘再開電源才會有效。8.2.1.驅(qū)動器型號及功率晶體切換頻率驅(qū)動器型號（Unittype)設(shè)定驅(qū)動器型號時，其型號一定要正確否則會造成動作不正常，通常在出廠時即已設(shè) 定好，不須再設(shè)定。功率晶體切換頻率（Switchingfrequency)切換頻率設(shè)定范圍：216KHz。請注意較高的切換頻率會造成輸出功率降低。8.2.2.馬達參數(shù)極數(shù)對（Numberof pole pairs)馬達的極數(shù)對設(shè)定，例如6極馬達則表示有3極數(shù)對。此參數(shù)須設(shè)定正確，否則馬達不 會正常動作。馬達型式（Typeof drive)依馬達型式設(shè)定為感應(yīng)馬達（Asynchr

45、onous)、同步馬達（Synchronous)或是使用無回授 式控制（U/F control)。電壓常數(shù)（Voltageconstant)此參數(shù)僅用在同步馬達。是指馬達在1000 RPM時所產(chǎn)生的反電動勢，若不確定其值則 設(shè)為 0V。額定電流（Nominalcurrent)設(shè)定馬達額定電流，其設(shè)定是以馬達的額定電流除以驅(qū)動器最大電流，以百分比表示。 例如：使用ADF018驅(qū)動器最大電流為36A，馬達額定電流為12A，貝U:12額定電流=x 100%=33%3628最大電流（Max.current)設(shè)定馬達最大電流，計算方式同上。最大電流是指馬達瞬間可承受的最大電流，請參 考第1章及6.24小

46、節(jié)。最高轉(zhuǎn)速（Max.Speed)設(shè)定所容許的最高轉(zhuǎn)速，馬達轉(zhuǎn)速會被限定在此轉(zhuǎn)速下，若超過此轉(zhuǎn)速則視為異常狀 態(tài)。馬達過溫延遲時間（Delaytime motor temperature)當(dāng)發(fā)生馬達過溫時，驅(qū)動器將馬達控制信號關(guān)閉，馬達運轉(zhuǎn)在無控制的情況下。在某些 應(yīng)用下可能不允許有這種情況，因此可設(shè)定一延遲時間，在發(fā)生馬達過溫時，X2.28輸 出High，可檢測此信號后由外部控制讓馬達停止在一適當(dāng)?shù)刂?，以避免危險或機臺的 損壞。延遲時間設(shè)定范圍0 10秒，超過延遲時間后驅(qū)動器才將馬達控制信號關(guān)閉。Caution! I請注意不要設(shè)定過長的時間，以免馬達損毀。煞車延遲時間（Delaytime h

47、olding brake)此功能是為了配合機械煞車而用。當(dāng)控制信號X2.17 OFF時，馬達將依T5時間減速至 停止，并且X2.27輸出為Low，此時馬達不受驅(qū)動器控制。X2.27作為控制煞車信號時， 因為機械式的煞車有一段動作延遲時間，此時馬達可能會被負(fù)載帶動，為防止此現(xiàn)象 發(fā)生，可設(shè)定一延遲時間，在馬達減速至0時，馬達仍保持轉(zhuǎn)距一段時間，以確保機械 煞車確實已煞住馬達。煞車延遲時間設(shè)定范圍：0.01.0秒?；厥谛盘栃褪剑⊿ensortype)設(shè)定回授信號為何種型式：ResolverIncremental encoderHigh-resolution encoder若使用 Increment

48、al encoder 則須設(shè)定 PPR，其范圍為：2609000 PPR。(j)速度信號濾波值（actual speed smoothing)此濾波值通常使用出廠設(shè)定值即可，除非有其它干擾源會影響到回授傳感器，才需要 增加此值以濾除噪聲。(k)回授調(diào)整（Encoder adjustment)此設(shè)定只有在使用特殊馬達時才有用，一般設(shè)為0。8.2.3.規(guī)定指令輸入信道- 驅(qū)動器內(nèi)含兩個指令輸入信道，此兩個信道可各別指定不同的信號輸入來源。由指 令信道1進入的信號具有加減速功能。最終的設(shè)定值是兩通道的值相加，若將其中之一的通道設(shè)為設(shè)定值等于零，則 最后的設(shè)定值只由非設(shè)為零的通道決定。指令輸入信道1可

49、設(shè)為高速輸入，則其掃描時間由5ms縮短為500 u s，但此時輸入 信號固定為模擬輸入1。指令輸入信道2可設(shè)為外部電流極限控制，但此時輸入信號固定為模擬輸入2。29類比輸入1 o圖8.1指令輸入信道示意圖輸入對應(yīng)值、濾波與偏移值 (Adaptation, Smoothing and offset of the analog input)對應(yīng)值（adaptation):外部輸入的10V信號，對應(yīng)到所需速度設(shè)定值，其最大值為 9000 RPM。當(dāng)使用轉(zhuǎn)矩模式時，其10V對應(yīng)到驅(qū)動器最大電流值。但實際可輸出電流仍會受到 參數(shù)“最大電流（Max. current)”的限制。濾波值（Smoothing)

50、:設(shè)定模擬輸入信號的低通濾波值（5 100ms)偏移值（offset):設(shè)定模擬輸入的偏移值（-100 +100 RPM)。8.2.4.調(diào)節(jié)參數(shù)驅(qū)動器內(nèi)有許多調(diào)節(jié)參數(shù)，用以調(diào)節(jié)馬達使其運轉(zhuǎn)在最佳狀態(tài)。速度調(diào)節(jié) 電流調(diào)節(jié) 磁通（Flux)調(diào)節(jié)速度調(diào)節(jié)（Speedregulator)速度調(diào)節(jié)是由設(shè)定Vp-n (0.011.00)和Tn-n (0.150ms)兩參數(shù)來達成，其調(diào)節(jié)方式類 似PID控制器。電流調(diào)節(jié)（Currentregulator)電流調(diào)節(jié)是由設(shè)定Vp-i (0.011.00)和Tn-i (0.150ms)兩參數(shù)來達成，其調(diào)節(jié)方式類 似PID控制器。磁通調(diào)節(jié)（Fluxregulator

51、)磁通調(diào)節(jié)參數(shù)為Vp-psi (0.011.00)和Tn-psi (0.150ms)，此參數(shù)只有感應(yīng)馬達才有。磁場電流Imr (Nominal magnetizing current)I _ I 1 - cos 屮 nImr _ In x 1 + cos 屮 n其值是以驅(qū)動器最大電流的百分比來設(shè)定。30額定轉(zhuǎn)速（Nominalspeed)馬達的額定速度，范圍是：09000。轉(zhuǎn)子時間常數(shù)Tr (Rotor time constant)Tr：I 2 -1 2nmrxrnrmr其中：In=馬達額定電流 fn=馬達額定頻率 ns=同步速率 nn=額定速率 cos巾n=功率因子n n r _ 2 兀 f

52、nnns系統(tǒng)參數(shù)控制模式（Typeof regulation)可由軟件設(shè)定控制模式為速度控制或轉(zhuǎn)矩控制。極限開關(guān)（Limitswitch)設(shè)定極限開關(guān)為high動作或Low動作。加減速時間（HLA-times)設(shè)定加減速時間（0.0099.99秒）請參考6.2.3節(jié)。信號參數(shù)（Signalparameters)顯示單位（Typeof display)可設(shè)定軟件畫面速度顯示為RPM或Hz。模擬信號輸出（Monitors)規(guī)劃模擬信號輸出，請參考6.2.5節(jié)。Encoder 信號輸出（Encoder output)設(shè)定從X13輸出的Encoder信號的PPR數(shù)（1288192)此信號是由X11的E

53、ncoder輸入 經(jīng)處理后而得。Encoder輸出的PPR數(shù)不可設(shè)定大于Encoder輸入的PPR數(shù)。31(d)速度信號比較值（Speed signals)設(shè)定速度信號指示燈X2.25 (LED9)和X2.26(LED8)的速度比較值。)n1 速度比較值（Speed trigger n1)當(dāng)馬達目前速度大于n1速度比較值時，LED8會亮，并且X2.26會有信號輸出High。)n1速度比較值的范圍（Hystersis n-actn1)當(dāng)馬達目前速度大于n1速度比較值時，LED8會亮，而當(dāng)目前速度低于n1速度比較 值減n1范圍時，LED8才會熄掉，X2.26信號輸出Low。)實際速度與設(shè)定速度誤差

54、范圍（Hystersisn-act = n-nom)當(dāng)馬達目前速度與設(shè)定速度誤差范圍小于此設(shè)定范圍時，LED9會亮，并且X2.25會 有信號輸出 High。)馬達目前速度大于0(Hystersis n-act0)馬達目前速度大于0時，LED7會亮，并且X2.27會有信號輸出High?？稍O(shè)定一速度 如10 RPM，則實際速度大于10 RPM時，LED7才會亮。)馬達目前速度濾波值（smoothingspeed signal)馬達目前速度是先經(jīng)過一濾波動作后才做前述的比較動作。顯示實際值（Actual value display)設(shè)定顯示在PC或BZZ書寫器上的實際值。設(shè)定速度（set speed

55、)目前速度（actual speed)轉(zhuǎn)矩電流（active current)相電流（phase current)激磁電流（blind current)馬達轉(zhuǎn)子位置（rotor position)32RS-232傳輸埠設(shè)定若改變此參數(shù)則必須將驅(qū)動器關(guān)掉后約1分鐘再重開才有效。)傳輸速率（Baudrate)設(shè)定PC與驅(qū)動器間的傳輸速率（60038400 baud)。)同位（Parity)設(shè)定同位。（0=none，1=odd，2=even)。)數(shù)據(jù)位（Databit)設(shè)定數(shù)據(jù)位為7bit或8bit，若設(shè)為7bit則同位不能設(shè)為Parity=none。)停止位（stop bits)設(shè)定停止位為1或2

56、。)驅(qū)動器地址（Unitaddress)設(shè)定驅(qū)動器地址（1254)，出廠設(shè)定為1，一般都不必改變此值。 RS-232出廠設(shè)定如下：傳輸速率：9600 BPS 同位：none 數(shù)據(jù)位：8 bit 停止位：2 bit 驅(qū)動器地址：18.2.8 其它參數(shù)*過負(fù)載允許時間（I2t monitoring)。請參考6.2.4節(jié)。*密碼設(shè)定（Code)某些參數(shù)需輸入正確密碼才可修改。設(shè)定密碼需4位數(shù)，00009999。語言設(shè)定（Language)設(shè)定使用何種語言顯示（德語、英語、法語）。軟件版本（Software version)顯示驅(qū)動器軟件版本。339.啟動程序9.1.程序檢查控制開關(guān)位置是否正確，一般

57、都先置于off位置。送上電源。設(shè)定參數(shù)，確定參數(shù)無誤。最佳化。請按步驟執(zhí)行，不可跳過任何步驟。請先將馬達固定好，以避免不必要的危險?；蚴菍ⅠR達與機械分離，以避免 機臺損壞。a)檢查與確認(rèn)控制開關(guān)位置檢查驅(qū)動器的安裝是否正確，接線是否正確，請參考第五章及第六章的相關(guān)數(shù)據(jù)。 檢查驅(qū)動器是否隱固的安裝在底板上。馬達線（電力線）與控制信號線是否分開布線，隔離線是否有接上適當(dāng)位置。 所有的接線端子和D型接頭是否牢固?；厥谛盘柧€是否連接正確。請先將X2.17，X2.18，X2.19 off以確保安全。b)送上電源第一次送電，請注意驅(qū)動器和馬達的送電情況，如此當(dāng)發(fā)生問題時可立刻關(guān)閉電源。參數(shù)設(shè)定使用操作軟件

58、設(shè)定參數(shù)，請注意有些參數(shù)是必須關(guān)電后再重新開機才有效，重要參 數(shù)如下：馬達極數(shù)對（numberof pole pairs of the motor)馬達型式（type of motor)最大速度（maxspeed)馬達的最高速度，或整個系統(tǒng)所能承受的最高速。最大電流（maxcurrent)與客頁定電流（nominal current)電流的設(shè)定是以驅(qū)動器之最大電流的百分比來設(shè)定?；厥谛盘栃褪剑╯ensortype)設(shè)定值通道（setpointchannel)外部輸入10V所對應(yīng)的設(shè)定值（setpointadaptaion)調(diào)節(jié)參數(shù)：速度調(diào)節(jié)參數(shù)（speedregular)，電流調(diào)節(jié)參數(shù)（cur

59、rent regular)，磁通 調(diào)節(jié)參數(shù)（flux regular)輸入加減速時間（HLA-ramps)34加減速斜率須依實際應(yīng)用所須或?qū)嶋H負(fù)載所能承受的加減速時間而定。只有從指 令信道1的輸入值有加減速的斜率。X2.18 ON (output stage enable)X2.17 ON (regular enable)X2.20 ON (HLA-enable)設(shè)定50 RPM以下的低速，檢查以下項目馬達轉(zhuǎn)向是否正確外部輸入設(shè)定值是否與轉(zhuǎn)速相對映LED指示燈是否正確輸出信號是否正確d)最佳化將驅(qū)動器電源關(guān)閉，把負(fù)載與馬達連接，再將驅(qū)動器電源送上，最佳化的工作是經(jīng) 由調(diào)整速度調(diào)節(jié)參數(shù)和電流調(diào)節(jié)

60、參數(shù)來達成。速度與電流變化的波形可由監(jiān)測端看 出，請參考6.2.5小節(jié)。一般調(diào)整參數(shù)順序：速度的增益（gain)速度的積分常數(shù)（timeconstant)電流的增益（gain)電流的積分常數(shù)（timeconstant)參數(shù)的調(diào)節(jié)類似PI控制器，重復(fù)以上四步驟直到最佳狀態(tài)。3510.工作環(huán)境保護等級IP00濕度G振動VDE 0160PKT7.2.2工作溫度040正常輸出 大于4055C 每一度C減少2%輸出儲存溫度-30 C +70C11.故障排除11.1.故障指示燈在面板上的十個LED燈用來指示驅(qū)動器目前狀態(tài)，當(dāng)發(fā)生故障時，則用來指示故障信 號，故障指示燈是以閃爍來表示。LED指示燈:編號顏色