學(xué)習(xí)動態(tài)機構(gòu)設(shè)計

1、以下是機構(gòu)運動中基本的連接方式，附加我個人多年設(shè)計的理解剛性連接：也稱固定連接，無運動。當(dāng)一個元件必須與兩個或兩個以上的元件裝配 時，可用此選項。銷釘連接：選取對應(yīng)的軸和對應(yīng)的兩面如果對應(yīng)的兩面不好確定，則可選擇對應(yīng)的 基準(zhǔn)面或者對應(yīng)的點也可。）確定連接。運動類型為自由度為1的旋轉(zhuǎn)運動?；瑒佣掃B接：選取對應(yīng)的軸或?qū)?yīng)的邊+兩對應(yīng)的面確定連接。運動類型為自由度為1的平移運動。焊接連接：選取對應(yīng)的坐標(biāo)系確定連接。無運動。連接后與被選擇焊接的特征合為 一體，可隨著與之一起焊接的對象運動。故它為被可動元件帶動的元件。球連接：選取兩個互相對應(yīng)的基準(zhǔn)點確定連接。其運動類型為自由度為3的旋轉(zhuǎn)運 動，即可以選

2、擇點為基礎(chǔ)饒任意方向旋轉(zhuǎn)。軸承連接：選取元件的一個點和組件的一個軸線確定連接，其運動類型為自由度為3的旋轉(zhuǎn)運動+自由度為1的平移運動。圓柱連接：選取對應(yīng)的軸線確定連接，其運動類型為自由度為1的旋轉(zhuǎn)運動+自由度為1的平移運動。也可選擇對應(yīng)的邊連接，或者軸與邊都可連接平面連接：選擇對應(yīng)的兩個平面而確定連接，其運動類型為自由度為2的平移運動+自由度為1的旋轉(zhuǎn)運動。槽連接：選取元件的點，再選取組件的線條，如圓球的螺旋運動。10。常規(guī)連接：在現(xiàn)有組件及欲裝配的組件上任意選取點線面，以搭配所需要的運動方 式，如選兩個軸既令元件沿著此軸做平移及旋轉(zhuǎn)運動，選兩個面既使元件 在平面上移動及饒著平面的垂直方向旋轉(zhuǎn)

3、。等，。11，6DOF：提供元件6個自由度，分別xyz旋轉(zhuǎn)和平移，此連接沒有任何運動的約束， 因此在機構(gòu)運動時，不會影響其他元件的運動。總結(jié)位置分析和運動分析，動態(tài)分析，靜態(tài)分析，力 平衡的不同：1位置分析：目的是要求得機構(gòu)運動時各個元件的位置，元件之間的干涉狀況及元件的 軌跡曲線。位置分析只能使用伺服電動機。不考慮外力重力等方面。實例折臂柵欄機(barrier-gate)2運動分析：目的是求得機構(gòu)運動時各個元件及連接對的位置，速度，及加速度，元件 之間的干涉，元件的軌跡曲線及運動包洛區(qū)域。運動分析和位置分析一樣只能使用伺服電動機，也不考慮外力等方面。他們之間的區(qū)別是位置分析可使用運動軸或幾何

4、任何一種驅(qū)動方式，而運動分析不可以用元件之間的相對運動（即幾何）來設(shè)置的傳動軸驅(qū)動。如使用多臺伺服電動機時，電動機規(guī)格必須相同。列如第一臺電動機的規(guī)范設(shè) 置為速度時，其他電動機的規(guī)范也必須全部為速度。實例：4 連桿機構(gòu)（FOUR-bar-linkge）3,動態(tài)分析：當(dāng)機構(gòu)受到外來力量的作用時，可以用動態(tài)分析來觀察重力及外力對機 構(gòu)中各個元件的影響如何。動態(tài)分析注意點如下：1伺服電動機在動態(tài)分析中為全程運轉(zhuǎn)2動態(tài)分析時，伺服電動機和重力電動機都可以使用3可按外部負(fù)荷來設(shè)置力和力矩4可將重力和摩擦里啟用后不啟用。實例：鏈條（chain）搖擺運動。裝配第一個鏈條時，首先組件環(huán)境中的兩個基準(zhǔn)面相交處理

5、建立一個軸線，用來于第一個鏈條進(jìn)行銷釘連接，也起了固定鏈條一端的作用。裝配好4個鏈條后，設(shè)置重力和旋轉(zhuǎn)阻尼器。完成后可看到鏈條搖擺運動。4靜態(tài)分析：靜態(tài)分析是為了了解到既有由受力開始到達(dá)到力平衡為止的機構(gòu)運動狀況 以及施力處的加速度曲線圖。當(dāng)加速度到0時，整個機構(gòu)變達(dá)到平衡不在運 動。5,力平衡分析：用以求出一個機械裝置在特定的機械配置中，保持力平衡的反作用力。 實例：套桶，套管，球，彈簧，螺栓連接模型。裝配好后對套管施加一個向下的力，即施力坐標(biāo)系設(shè)置為x0，y-1，z0。向某零件施加力的命令在右側(cè)定義力/扭矩里。然后進(jìn)行機構(gòu)分析，選擇類型為力平衡，然后在瑣定的圖元里選擇測力計。，選擇要測力的對象/選取某點（或零件）/再選取要測的力的方向。分別可以在xyz坐標(biāo)戲根據(jù)實際設(shè)置坐標(biāo)。設(shè)置完后點運行，則可得到平衡力。由此例得到兩點新知：1，用定義力/扭矩命令可以給零件施加力。