騰達(dá)信伺服電機(jī)樣本h2n驅(qū)動器技術(shù)手冊

1、?A !#$%&()*+,-./012356891 H2N !#$%&()* 220V +,-./0( 380V 1,2334#$%56702389#$%-:;?A52 DEFGHI-JKLMN,OPQER PA1-ST#$%U,O(VW53 X,OYZN_-DLMJK PA3454 X,Oabcdefg-#$%hijkl$,m5DEFGHInorNstuv-34wxNjkl$,m55 DLMJK,yzER PA12-PA1356 DLMJK| 4!ER PA1457 ER PA1-PA14-PA34-PA35 N#$-%&,(),*+,58 X-./0l1234-DA 15m574-:;23

2、4N?i9 X-./0l1Bl4CD3 CN2E-hi567=F+|GHIJ54-;4=?iA 10m-I74KL5stMNO+ H2N !N(RSTUEVWX5YZiN_abU!cd_efghiERNGHNBlj=klNmnop1GHL5AqrsINtudvw!cKMNx5T5oxy_dW4!mno|OfgU !#KMN$%-D&Sy()L5ab*+, -./,0d12,0L5ab33456734./0($8,UU V W 23(D-67089#$%:,no-3J? $nAw,B Aw#$%CuDE FKGHNuv-DT5%IJ#KMNSKL T5)NLM5xM T5!NOPiQR-DUVW

3、nKXYN5II安全注意事項(xiàng)使用環(huán)境將本系列產(chǎn)品在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質(zhì)的場合使用，否則會導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。將本產(chǎn)品應(yīng)用于有陽光直射、粉塵、鹽粉及金屬粉末較多的場合。將本系列產(chǎn)品應(yīng)用于有油及藥品附著或者滴落的場合。安裝請確認(rèn)接地端子接地良好，接地電阻小于 100 歐姆。本產(chǎn)品適用電源為有效值 220V 的交流電源，將 380V 三相交流電直接接入。驅(qū)動器的 U、V、W 為輸出端，應(yīng)與電機(jī)相連接，將其與輸入電源相連接。驅(qū)動器 U、V、W 三相輸出與電機(jī)的三相輸入端連接時，切勿接錯相序。配線時，請參照線材選擇指示進(jìn)行配線，否則可能造成火災(zāi)。操作在機(jī)械設(shè)備開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，請配置合適的參數(shù)設(shè)定

4、值。若未能調(diào)整至合適的正確的設(shè)定值，可能會導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)失控或發(fā)生故障。在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時，觸摸任何電機(jī)、電纜、散熱器，否則可能造成。在帶電情況下改變或拆除配線、拆除驅(qū)動器，防止觸電。電源關(guān)閉 10 分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，防止殘余電壓造成觸電。III目錄第一章產(chǎn)品說明11.11.21.3H2N 系列1驅(qū)動器外形1驅(qū)動器各接口說明21.3.11.3.21.3.31.3.41.3.51.3.61.3.7P D C 端子2R S T 端子2r t 端子3U V W PE 端子3CN1 接口3CN2 接口3CN3 接口3第二章安裝與接線42.12.22.32.4外形尺寸及安裝尺寸4安裝環(huán)境5驅(qū)動器連接

5、端子6安裝和配線時的注意事項(xiàng)7第三章信號接口及接線8概述8CN1 接口8CN1 外形8CN1 定義9CN2 接口9CN2 外形9CN2 定義10輸入輸出接口類型113.4.13.4.23.4.33.4.43.4.53.4.63.4.7數(shù)字信號輸入接口11數(shù)字信號輸出接口11脈沖指令輸入接口12模擬量輸入接口13編編信號輸出接口13Z 信號集電極開路輸出接口15光電編信號輸入接口15標(biāo)準(zhǔn)接線方式15位置控制下標(biāo)準(zhǔn)接線圖15速度/轉(zhuǎn)矩模擬量控制下標(biāo)準(zhǔn)接線圖17IV第四章面板顯示和操作184.14.24.34.44.54.64.74.8驅(qū)動器面板說明18主菜單19狀態(tài)及參數(shù)模式（DP-）19參數(shù)修改

6、模式（PA-）20參數(shù)管理模式（EE-）21速度試運(yùn)行模式(SR-)22點(diǎn)動運(yùn)行模式(JR-)22模擬量自動調(diào)零23第五章運(yùn)行245.1 空載檢測調(diào)試245.1.15.1.25.1.3驅(qū)動器上電24空載點(diǎn)動試運(yùn)行25空載試運(yùn)行調(diào)試265.2 位置控制275.2.15.2.25.2.35.2.4. 27簡置位置控制相關(guān)的參數(shù)29輸入電子齒輪比31位置控制增益設(shè)定325.3 系統(tǒng)增益調(diào)試335.3.15.3.25.3.3增益調(diào)整的一般步驟33速度環(huán)比例增益調(diào)整34位置環(huán)比例增益調(diào)整345.4 電磁制動器355.4.15.4.25.4.3電磁制動器的作用35電磁制動相關(guān)的參數(shù)35電磁制動器的使用35

7、5.5 工作時序365.5.15.5.25.5.3電源接通時序36伺服使能動作時序37伺服使能時序38啟動停止特性39負(fù)載慣量與啟停頻率39調(diào)整方法40第六章參數(shù)41參數(shù)一覽表41參數(shù)內(nèi)容44VBzD#$%xW,OPQ3y527.17.27.37.47.5B|DH2N-LD #$%xW,OPQ3y53H2N-DD #$%xW,OPQ3y54H2N-TD #$%xW,OPQ3y55H2N-FD #$%xW,OPQ3y56H2N-GD #$%xW,OPQ3y57UKj=588.18.2B D3Cxy58Ud!c59U!PQ,O2ND362C990 !ND363BDUVI第一章產(chǎn)品說明1.1H2N

8、系列H2N 系列驅(qū)動器包含 H2N-LD, H2N-DD, H2N-TD, H2N-FD, H2N-GD 共 5 款產(chǎn)品。功率接口 P / D / C, R / S / T, r / t, U / V / W / PE 用的都是針孔式接口。信號接口 CN1 / CN2 / CN3 是 DB 接口。各型號驅(qū)動器的功率等級差別，見表 1-1。表 1-1H2N 系列驅(qū)動器功率等級表1.2驅(qū)動器外形H2N-TD/ FD/ GD 外形結(jié)構(gòu)完全相同，都是含 P/ D/ C, R/ S/ T/ r/ t ,U/ V/ W/ PE, CN1, CN2, CN3 接口。H2N-DD, 沒有 P/ D/ C 接口

9、，沒有 CN3 接口，其它與 H2N-TD 相同。H2N-LD 為單相輸入，只有 R/ T/ r/ t 接口，且同樣沒有 P/ D/ C 接口，沒有 CN3 接口。H2N 系列驅(qū)動器外形如圖 1-1 所示。1型號IPM 大小(A)適用功率等級(kw)H2N-LD150.6H2N-DD200.9H2N-TD301.5H2N-FD502.5H2N-GD653.5H2N-TDH2N-DD圖 1-1H2N 系列驅(qū)動器外觀示意圖注：H2N-LD/DD 沒有 P/D/C 接口，沒有 CN3 接口。1.3驅(qū)動器各接口說明1.3.1P D C 端子1、P D C 是制動電阻接線端子。2、嚴(yán)禁直接連接 P C

10、端子，會損壞驅(qū)動器。3、當(dāng) P 與 D 連接時，為驅(qū)動器制動電阻有效。驅(qū)動器默認(rèn)接線為 PD 相連。4、當(dāng)需要外加制動電阻時，電阻接在 P 與 C 這兩個端子間；5、當(dāng) P 與D 連接，且客戶在 D 與 C 間接有外加制動電阻，則是驅(qū)動器加制動電阻并聯(lián)制動。制動電阻與外1.3.2R S T 端子R S T 是三相 AC220V 電源接線端子，無相序要求。嚴(yán)禁把 3 相 380V 市電直接接到驅(qū)動器 RST 端子，會損壞驅(qū)動器。H2N-LD 驅(qū)動器為單相輸入，只有 R T 端子。21.3.3r t _r , t %#$%Bl2 AC220V5abZm 380V keb89#$%51.3.4U V

11、 W PE _U V W PE %#$%$8 sxy-D3,OFLxG5 #$%D3?,ON$84Cm%AB23O+5X-.hi/0C$84-D#$wxN4P-=hMK U V W PE ?3 -67Z1F+,OHBIJ5DESTDEFy 2-3 y 2-451.3.5CN1 ZCN1 %2SQ3G-5g3FPQ,ONiKSQ5H2N !#$%-3xWkP25kP2 A B Z U V W $ 6 XSQ-GXSQH5* s524R& 2500CPR-SQ sE&I: 15 4 s5J0*QDEFy 3-151.3.6CN2 ZCN2 %)i!Bl3G5J0*QDEFy 3-251.3.7CN

12、3 ZCN3 %:K3G-L&MN3G53第二章安裝與接線本章主明 H2N 系列意事項(xiàng)。和安裝的環(huán)境、安裝注意事項(xiàng)，以及接線的各種注1、如果產(chǎn)品在換；2、嚴(yán)禁將 3 相 380V 市電直接接到驅(qū)動器 RST 端子。3、嚴(yán)禁將 380V 電接到驅(qū)動器 rt 端子。4、請將 PE 端子接機(jī)床外殼，并接地。過程中出現(xiàn)嚴(yán)重?fù)p壞的，務(wù)必不能安裝上電，請及時聯(lián)系供應(yīng)商以更2.1外形尺寸及安裝尺寸驅(qū)動器外形尺寸如圖 2-1 及表 2-1 所示。圖 2-1H2N 系列驅(qū)動器外形尺寸示意圖表 2-1 H2N 系列驅(qū)動器具體尺寸表4H2N 系列驅(qū)動外形尺寸型號長 C(mm)寬 D (mm)縱深 E(mm)散熱片厚

13、度(mm)H2N-LD1627716216H2N-DD1707717216H2N-TD1858218221H2N-FD20092186.231H2N-GD21510520729.5驅(qū)動器安裝尺寸如圖 2-2 及表 2-2 所示。圖 2-2H2N 系列驅(qū)動器安裝尺寸示意圖表 2-2H2N 系列驅(qū)動器安裝尺寸數(shù)據(jù)表2.2安裝環(huán)境本系列驅(qū)動器產(chǎn)品使用的環(huán)境溫度為 055。最佳環(huán)境溫度范圍為 040，若環(huán)境溫度超過 45以上時，請置于通風(fēng)良好的場所。如果本產(chǎn)品裝配在密閉空間內(nèi)，請確認(rèn)密閉空間的大小及通風(fēng)條件必須讓所有的電子裝置沒有過熱的。除此之外，使用的條件還包括以下幾點(diǎn)：1、工作環(huán)境濕度：40%80

14、%以下（無結(jié)露）2、使用環(huán)境無高溫發(fā)熱裝置3、使用環(huán)境無水滴、灰塵及油性灰塵4、使用環(huán)境無腐蝕、易燃性的氣體或液體5安裝尺寸型號A(mm)B(mm)H2N-LD60152H2N-DD60160H2N-TD65175H2N-FD75189.3H2N-GD88203.55 T5ab*pq/Nlrdnost6 r1ah*,qwxyz7 *_iK|$yg 0.5G2.3&(dZ_s 2-3FD3xyd15s 2-4FxyW4#6xy,Qxy,B#R S T,X,|1.52.5mm2r tBl,|0.51 mm2U V W,O sD3xy1.52.5 mm2PE33xy1.52.5 mm2CN12SQx

15、y0.14 mm2 -14 -674CN2BlSQxy0.14 mm2 -674xyQGHR S T X,| 4xD3()*,|5C!GHPQ-#$xXN,A#Er tBl X,| 4xD3_()*,|5C!GHPQ-#$xXN,A#EU V W PE,O s D3xyD3;PQ,OC$%U,O*Q(R-k&7IExyQD34$%U&VWnPE()6%PE33xyD3;,|34Sd,ON34CN12SQxyD3;,ON2-E, 3.2 *CN2BlSQxyD3)iRSBl%-E, 3.3 *CN3:KD3xyD3:,+CPC n NOTEBOOKE2.4BKtuovwDEFG1 fg,| R

16、S T UBl,| r t N,|#U34%6LM-.Fx5N,A #&o3452 MIPQ,O s U V W xy(!34%6LM-%6U,O(LxyCCFL-xM3 -,OnoF+/053 gPQ,O*Aaf(R,*-k1,*(F_-,O33xySgU33xy PE (D=6733-0334i2-?_)3354 ,|&*-g#$%N,5-D?i3 R i_ZN,3,Z-4S T d U V W 86f$845D7 10 =S)-8,9:;*-!3N4-W4=&SQ4yg 20m534.?AD3-B?B75xMiA 20 C-DT54D_CENSQ4-SMKSQ?bFGHq6 R S T

17、U U V W 6f$84?iU2SQ4IJ-K=;L 30 MCS)-0CcNr:A-O?-.-*cLuT558 D_CT&P&X%(NFB)-T#$%-.9 =;?T5-D&,|510 =!S*QNF,OUV-$UW=& CCW !S-$UX=& CW !S5Cm CCW &L!S-CW &Y!S5&j2,|5x 2-3PQ,O=!S*Q7/yQzZrZoSQxy CN1, CN2,3 &:K3G-L&MN3G55rKDiYs CN1- CN2 3GN*QU#Q-Sd 3 QYZ34!53.1|1 CN1 %2SQ3G-5g3FPQ,ONiKSQ52 H2N !#$%-3xW 2500 4

18、NkPi,253 kP2 A B Z U V W $ 6 XSQ-GXSQH5* 4SQ AS+, AS-, #$T=SQ SON 56 )iBl!hhZSQCm A B Z *ZSQ A+, A-, B+, B-, Z+, Z-, Z SQ OC sSQ CZ,PQSQ ALM+, ALM-53.2CN1 Z3.2.1CN1 VW8 7 6 5 4 3 2 115CN1;,$?,-A5 3-1CN1 jE%L583.2.2CN1 s 3-1CN1 3.3CN2 Z3.3.1CN2 VW9 8 76 5 4 3 2 118 17 1615 14 13 12 111026 25 24 23 22

19、 21 20 19CN2;,$?,-A5 3-2CN2 jE%L59xyQYSQ1A+2A SQ9A-2B+2B SQ10B-3Z+2Z SQ11Z-14U+2U SQ6U-13V+2V SQ5V-4W+2W SQ12W-7+5V5V ,|8GND,|X$315PE343.3.2CN2 s 3-2CN2 10 xyQYSQ19OA+2A (SQ10OA-11OB+2B (SQ1OB-2OZ+2Z (SQ12OZ-4CZ2Z (V,W(X s6DGND2X$316COM+ 4 I/O G,|LW14SONPQT=17ZCL/CLE/SC1ebi/*_e/b#$ 18SC2b#$ 27ALRS_w

20、23 s I/O GX$321ALMPQ22BRKOOl$%20COIN*i/? / b?b13AS+TUb/c 43AS-5,15AGNDTU326PULS+| PLUS 418PULS-24SIGN+| SIGN 425SIGN-9PE343.4輸入輸出接口類型3.4.1數(shù)字信號輸入接口數(shù)字信號輸入接口電路一般由光電耦合器、開關(guān)、繼電器以及集電極開路接法的三極管等元件組成，如下圖所示。側(cè)DC=1224V4 7k圖 3-3數(shù)字信號輸入接口電路類型 type11、直流電源 DC1224V，由用戶提供，可供電電流最小為 100mA2、注意電源極性不可接錯，否則將損壞驅(qū)動器。3.4.2數(shù)字信號輸出

21、接口數(shù)字信號輸出接口電路采用光電耦合器與繼電器或光電耦合器連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)字信號的傳送。圖 3-4數(shù)字信號輸出接口電路類型 type21、直流電源 DC524V，由用戶提供。注意電源極性，不可接反，否則將損壞。2、光耦輸出為集電極開路形式，可通過最大電流為 50mA，外部最大直流電壓為 25V。用戶端負(fù)載必須滿足這一電壓電流限制條件，否則將損壞驅(qū)動器。3、當(dāng)使用繼電器等電感性負(fù)載時，需在電感性元件兩端并聯(lián)續(xù)流二極管，注意二極管的極性；若極性反接，則會損壞驅(qū)動器。113.4.3脈沖指令輸入接口脈沖指令可使用集電極開路或者差分驅(qū)動兩種輸入方式，差分驅(qū)動方式不易受干擾，其最大輸入脈沖為 500kppr，

22、集電極開路方式最大輸入脈沖為 200kppr。為了可靠的傳遞脈沖量信號，建議采用差分驅(qū)動方式。1、差分驅(qū)動輸入方式示意圖差分驅(qū)動方式下，上位機(jī)控制器信號輸出驅(qū)動似的 RS422 線驅(qū)動器。選用采用 AM26LS31、MC3487或類側(cè)PULS+121121PULS- SIGN+121121SIGN-圖 3-5脈沖信號輸入接口類型（差分輸入方式）type32、單端驅(qū)動輸入方式示意圖圖 3-6脈沖信號輸入接口類型（單端輸入方式）type3采用單端驅(qū)動輸入方式時，直流電源由用戶提供；注意電源極性，不可接反，否則將損壞采用單端驅(qū)動輸入方式，將降低動作頻率；根據(jù)脈沖量輸入電路，驅(qū)動電流在 1015mA，

23、用戶根據(jù)自身提供的直流電源電壓，可確定所需電阻 R 的阻值。123.4.4模擬量輸入接口模擬量輸入有差分輸入和單端輸入兩種方式，差分輸入方式可抑制共模干擾，建議采用差分輸入方式。該系列驅(qū)動器具有模擬速度和模擬轉(zhuǎn)矩模擬量指令輸入，模擬電壓范圍為-10V+10V，輸入阻抗值約為 10K。模擬輸入存在一定的零偏量，可通過調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償。圖 3-7模擬量輸入接口類型（差分輸入方式）type4圖 3-8模擬量輸入接口類型（單端輸入方式）type41、差分輸入方式下，與上位控制器連接需要 3 根連接線。2、單端輸入方式下，與上位控制器連接需要 2 根連接線。3、輸入電壓不可超出電壓范圍-10V+10V，

24、否則將損壞驅(qū)動器。4、此接口為非絕緣、非輸入接口，建議采用電纜連接，減小噪聲干擾。3.4.5編信號輸出接口驅(qū)動器將電機(jī)編反饋的位置脈沖信號，經(jīng)差分驅(qū)動器 AM26LS31 輸出到上位控制器的輸入引腳。用戶端可采用兩種形式接受編A、B、Z 相信號。IC 與驅(qū)動器相連接口電路圖如下：上位控制器采用長線線13圖 3-9編位置反饋輸出信號接口（上位機(jī)采用長線）type5上位控制器可采用與 AM26LS32 等效 IC 做220470。驅(qū)動器編的公共地線（GND）必須與上位機(jī)的信號地線相連。，必須并聯(lián)終端電阻，阻值范圍上位控制器采用高速光耦接收編輸出信號時，上位機(jī)輸入端需串聯(lián)限流電阻，阻值約為 220，

25、具體接口電路圖如圖 3-10 示：側(cè)AM26LS31OA+高速光耦OA-OB+OB-OZ+ZOZ-GND圖 3-10 編位置反饋輸出信號接口（上位機(jī)采用高速光耦）type5此接口為非絕緣、非輸出接口143.4.6編Z 信號集電極開路輸出接口驅(qū)動器將編零位 Z 信號通過三極管集電極開路的接口形式輸出到上位控制器。針對編零位信號 Z 脈沖，脈寬較窄，建議使用高速光耦接收。其具體接口電路圖如圖 3-11 示：圖 3-11 編Z 信號集電極開路輸出 type6此接口為非絕緣、非輸出接口，其輸出最大電流為 50mA。3.4.7光電編信號輸入接口采用與 AM26LS32 等效 IC 做編差分輸入信號的，其

26、接口電路如圖3-12 所示：圖 3-12 編信號輸入電路接口類型 type7此接口為非絕緣、非輸入接口。3.53.5.1標(biāo)準(zhǔn)接線方式位置控制下標(biāo)準(zhǔn)接線圖15Hirden !UVR S Tr t3 PHASE AC220VU V W PEU V23W4QFKM1UV4defCN2DC12-24VCNCOM+165V23475869104.7kC0V !WX%&YZ/0_cSON14OA+CLE17OA-SC28OB+ALRS7OB-OZ=26LS32CN2OZ-EUg15def !ALM21U+U-BRK22Vj(#V+V-k%lmCOIN20W+W-PEDO=nA23CN1yz|CN2110C

27、 PULS+26%&opPULS110C18PULS- 110CSIGN+24%&opSIGN110CSIGN-25CN2AA BB ZZOA+AOA-26LS31OB+g qrPsBOB-OZ+ZOZ-CZZqrtuPsDGND6gqr,vqrvPECN2yz|. 3-13%&()*+,-.16H2NST#$3.5.2,-/./012()* !#+PQ,OR S Tr t3 PHASE AC220VU V W PEU V23W4QFKM1,O4-#$CN2DC12-24VCNCOM+165V23475869104.7k0V14PQT=#$tib#$_wSONOA+SC117OA-SC28OB

28、+ALRS7OB-OZ=26LS32CN2OZ-i,215-#$PQALM21U+U-Ol$BRK22V+V-*i/?COIN20W+W-PEDOX$x23CN1noW0CN2AS/AT+ 13 !/#$%&(-10V(+10V)3AS/AT-10kAS)AT*+,-./0123455AGNDCN2AA BOA+AOA-26LS31OB+2BOB-SQ s BZ ZZSQ(X s2SQ33OZ+ZOZ-CZ6DGNDSQ3PECN2noW0. 3-14/0/12345()*+,-.17H2N!#$%/4Q5678tLMKD5gGH H !NNa%SdNFNp1N!c54.1&(56TUN 6

29、: LED R3c%U 4 :.% f?-5&%!FQaUERJK5p1H5S_()(N(p1!5NJ0*Nx5 4-1 dy4-1 h%AC 220VH2N-TDx 4-1p1N-.%5s 4-1p1N.%j=GHKxM 6 :R3cN%12-y%F+5189:;=er,|%9)+GHBl,| X,Z,8,Runno%9)+GH,| X,Z,8,-#$?BC(%_-$i 6 Q!-5 %$9!-.%&4#*!NB 2(-3oJ0Np1.%4B 2 (. B 1 (589:;Enter012362701?A617(BCD)x 4-2BC(_!#$p1554.3*E(DP-)ABrC$_y#$a

30、b6!“dp-”-=.%7&4b6!5xy5h%-$i19 Qd%a-5.5 %#$hiNNYZ-8.%-&4J0NU%a519EnterEnterEnter圖 4-3監(jiān)視方式操作框圖4.4參數(shù)修改模式(PA-)在第 1 層中選擇“PA ” ，并按鍵就進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)置方式。按、鍵對參數(shù)號進(jìn)行加減，按鍵進(jìn)入修改參數(shù)值。按、鍵可以修改參數(shù)值。參數(shù)值被修改時，最右邊的 LED鍵確定修改數(shù)值有效，此時右邊的 LED 數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)熄滅，修數(shù)碼管小數(shù)點(diǎn)點(diǎn)亮，按改后的數(shù)值將立刻反映到控制中。按鍵返回上層菜單。20EnterEnterEnterx 4-4ERJKp1554.5C$HI*E(EE-)B 1 (r#$

31、“EE 9 ”=.%&4ERcd!5#$p1T-.%-=Kv 3 AS)-%“FInISh” y%p1?j-+%“Error”-7y%p1HB5.% 5x 4-5ERcdp155EE-setERC4-y%0ERyrNERC4 EEPROM NERD-?n&F-KO5-0 EEPROM NERDNR#?ERyr5X5.F#$*EE-rdERNER?jLnER:|I-3ovp1-J-),NER5EE-defJ-LM-y%0hiERNLMCsAE#?ERyr-=C421EnterEnter? EEPROM NERDr-yN),0T5LMER5X5.0ER|I-*cLur1-mnoT5vTyO%,&

32、S-R% r/min-!gbmnoBl!5b.%O+-5 %-,O.Y*Nbno5x 4-6bmnop1554.7OMN*E(JR-)B 1 (r#$ Jr - -.%&4 JOG no!-O)$!5JOG noO%,&J -R% r/min-!g)$Bl!5J0G bER PA21 JK5.%=Kv-,O. JOG bno-P(.%-,Od-Kvebno-P(.%-,Od-Kveb5x 4.7JOG nop15522EnterEnter4.8模擬量自動調(diào)零(AU)使用該操作后，驅(qū)動器自動檢測速度模擬量零偏（或轉(zhuǎn)矩模擬量零偏），將零偏值寫入 PA45（或者 PA39），并保存到 EEPROM

33、中。在第 1 層中選擇“AU-”,并按作方式。鍵進(jìn)入自動調(diào)零操圖 4-8模擬量自動調(diào)零操作框圖23Enter/SQMN5.1TUVWQLgZ|mNiQN%&oRS#$%UPQ,Or1?Lu-cdFnoO?5v+-h0,OUT)NpU%d(RNW3Aw-RSPQ,OnUT)!Awn!D37NW3/U-?n89J?5,OgZ|m%C!+,E-DVEfgSyMN1 #$%Nj6%6OH8WN782 FRW4%6LM-X% R S T N34Sd U V W PE xy%6U,OCC FL-F34xyD3%6|6753 #$%6Ot_-xc,/ 2/_054 MI,ql$%=6Lur1-O=Odnod

34、,|& X%6Lu55 MIU,Ojk,A%6LM56 MI,B%6UO33-RSnoF+Y9nOZIJ57 MIPQ,OU#$%,CdOENr8y-67Z1cd-.F+54 PQ,O%6O|$IJnnxA_55 MIQ,%$1-O3J*tb 100 Sy5)$bJ*ER& PA-21-JOG noSkERC&nb51.C$_s 5-1JOG mnoTERJ*y2.MNJKER*CPA53=1E-gebnoa5T=-%9 Run )+-k#$%UPQ,O&4_BC(-#$)$no“Jr”-. Enter %&4 JOG noBl_5LED %*Nxyh%J0.0Cr/minE&4 JOG Bl

35、_*-.yGy%=Kv-,O.)$bZnoCCW !SE-P(.%-,Od-=KvebLnoCCCW !SE-P(.%-,Od-Kveb525ERJ*LMJ*GHPA04Bl!40J*&)$ JOG Bl!PA20#$11_ CW U CCW #$PA21)$nob100120J* JOG nbPA40kb;uRxX0GykbaPA41;uRxX0GyaPA53SON T=Bl10*jkT=N78y-ulT=圖 5-1空載點(diǎn)動模式示意圖5.1.3空載試運(yùn)行調(diào)試請確認(rèn)和電機(jī)基座已緊固安全，防止電機(jī)高速試運(yùn)行時產(chǎn)生反作用力造成危害。1. 參數(shù)設(shè)定表 5-2速度調(diào)試試運(yùn)行模式下所需參數(shù)設(shè)定表2. 運(yùn)

36、行設(shè)置參數(shù)后（PA53=1），服電機(jī)處于零速運(yùn)行狀態(tài)。使能，指示燈er，Run 點(diǎn)亮，此時驅(qū)動器和伺進(jìn)入主菜單第一層，選擇點(diǎn)動運(yùn)行“Sr”，按 Enter 鍵進(jìn)入速度試運(yùn)行方式下的速度控制菜單，其速度指令由小鍵盤提供，最小給定速度為 0.1r/min。LED 顯示界面如下所示：S0.0（r/min）調(diào)試可通過上升或者下降鍵增加或者減小速度指令，電機(jī)按鍵盤輸入速度指令進(jìn)行運(yùn)行。正指令表示電機(jī)正轉(zhuǎn)（CCW 方向），負(fù)指令表示電機(jī)反轉(zhuǎn)（CW）方向。26參數(shù)名稱設(shè)定值缺省值設(shè)定說明PA04控制方式30試運(yùn)行控制方式,速度指令來源于鍵盤PA20驅(qū)動11忽略 CW 和 CCW 驅(qū)動PA53SON 使能控制

37、10在無外加使能的情況下，強(qiáng)制使能圖 5-2空載試運(yùn)行模式示意圖5.2位置控制位置控制模式主要被應(yīng)用于精密定位的場合。在進(jìn)行位置定位調(diào)試前，請確認(rèn)以下事項(xiàng)：1、請確認(rèn)和上位控制器接線正確可靠。和電機(jī)基座已緊固安全，防止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度發(fā)生變化時產(chǎn)生的反作2、請確認(rèn)用力造成危害。5.2.1簡置一個簡單的位置入信號，一組只需一組驅(qū)動器使能和驅(qū)動輸入信號，兩組位置脈沖指令輸準(zhǔn)備好和伺服輸出信號，就可以。其簡單的接線圖如圖 5-3 所示。27KLR S Tr tU V W PE23413PAC 220VMCNFBCN2DC 12(24V4.7kEFGASON14CN1234758691026LS32MCN

38、2ALM21EF23CN2PULS+263&PULSPULS-18220SIGN+243&SIGNSIGN-252204CZZZSTUKUVWXY6GNDFG9LQRx 5-3jK345DXDENiKBlyYZ345DE,D* 3.5.12875V21 0V1 A+9 A-2 B+10 B-3 Z+11 Z-14 U+6 U-13 V+5 V-4 W+12 W-15 PECOM+16PE5.2.2位置控制相關(guān)的參數(shù)表 5-3位置控制模式相關(guān)參數(shù)及其設(shè)定值1. 脈沖指令輸入方式上位控制器采用脈沖指令通過驅(qū)動器來控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)與定位，一般的上位系統(tǒng)輸出的脈沖有 3 種方式：符號+脈沖方式；雙脈沖方

39、式；正交脈沖方式。H2N 系列驅(qū)動器支持這 3 種脈沖方式輸入，由參數(shù) PA14 來選擇相應(yīng)的脈沖指令輸入形式，其具體輸入形式詳見表 5-4，其中箭頭表示計數(shù)沿。PA15 可用于更改脈沖計數(shù)方向。位置脈沖由 CN2 的 PULSE+(26)、PULSE-(18)和 SIGN+(24)、SIGN-(25)端子輸入。接口形式及定義請參見 3.3.2 章節(jié)。29參數(shù)名稱參數(shù)范圍缺省值適用PA04控制方式00PPA09位置比例增益0100050HzPPA10位置前饋增益01000%PPA11位置前饋濾波時間常數(shù)110000msPPA12指令脈沖電子齒輪分子1327671PPA13指令脈沖電子齒輪分母1

40、327671PPA14指令脈沖輸入方式020PPA15位置指令脈沖取反010PPA16定位完成范圍03000020PPA17位置超差檢測范圍030000400100 脈沖PPA18位置超差錯誤無效控制位010PPA19位置指令平滑濾波器03000000.1mSPPA20驅(qū)動010PPA53SON 使能控制010ALL表 5-4系統(tǒng)位置脈沖指令輸入方式及相應(yīng)波形CCW參數(shù)值設(shè)定脈沖指令形式CW脈沖列PULS0指令脈沖+符號SIGN符號CCW脈沖列PULS1CCW脈沖/CCW脈沖SIGNCW脈沖列A相脈沖列22相指令脈沖PULS SIGNB相脈沖列2. 位置指令平滑濾波器平滑濾波器可提供對運(yùn)動命令

41、脈沖的平滑化處理。當(dāng)上位控制器無加功能、電子齒輪比設(shè)定較大、系統(tǒng)負(fù)載慣量較大或者指令頻率較小時，可設(shè)置參數(shù) PA19，對指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，使得脈沖頻率變化更加平滑穩(wěn)定，位置指令不會丟失，但會存在指令延遲現(xiàn)象。PA19設(shè)置為零時，表示該濾波器不起作用。參數(shù)值表示頻率由 0 上升至 63%的位置指令頻率的時間。其濾波前后的頻率變化演示如圖 5-4 所示：圖 5-4濾波前后位置脈沖信號頻率變化示意圖305.2.3 mejkl)iOBl%|NY*!=Vw?h$!Nh$n,O2E(QBlSQERNp5:AF,yzNJK-qUh$K$ANpFLR!5CzhhiN|R F2 / xy S-O PA12/

42、PA13 *P = F2/SmnXPA12/PA13=F2/(P*S)-h52% 2500ppr-Uq! 4 Ef-7,OCzFLNFg H !N|R& F1=4*2500=1000051 PQ,OUxy23(DC,O 1 z-xy 1 zEa.b.c.+RB!|2q% 10mm F 10000 :|-7 P=10000/10=1000Cz-xyCz5xyCzhh|R F2=F1=10000 xy& 6mm-S=67 PA12/PA13= F2/(P*S)=10000/(1000*6)=5/35 5 z-xy 3 zEa.b.c.+RB!|2q% 10mm F 10000 :|-7 P=100

43、0 5 z-xy 3 z5xyCzhh|R F2=F1*5/3=50000/3xy& 6mm-S=67 PA12/PA13= F2/(P*S)=50000/3/(1000*6)=25/95JK PA12=25-PA13=95DXH !O+9f$a,yz-&oU-XER PA51 JK& 1 -CN2 BlSQ 4xyN-5&$a,yzUBl(R5X2-15 OFF -!#5N,yz&5X2-15 ON -!#5N,yz& PA52/PA135,yzNk&%C4N5315.2.4位置控制增益設(shè)定因?yàn)槲恢每刂苹芈返膬?nèi)回路包含速度回路，因此在設(shè)定位置控制單元時，請使用者以手動操作的方式先將速度控制單

44、元的參數(shù)設(shè)定完成。表 5-5位置控制增益參數(shù)及其設(shè)定值受到速度回路響應(yīng)頻寬的限制，位置回路的頻寬不可超過速度回路，建議 fp fv/4。其中 fv 為速度響應(yīng)頻寬（Hz），fp 為位置響應(yīng)頻寬（Hz）。圖 5-5位置控制單元結(jié)構(gòu)示意圖位置比例增益值加大，可提高系統(tǒng)的剛性，位置應(yīng)答性并縮小位置控制的誤差；但增益值設(shè)置過大，導(dǎo)致系統(tǒng)響應(yīng)相位邊界過小時，電機(jī)轉(zhuǎn)子會來回轉(zhuǎn)動震蕩，此時，需減小比例增益值。當(dāng)負(fù)載扭矩過大時，過小的增益值將PA-10，可有效降低位置動態(tài)追蹤誤差。位置追蹤的誤差要求，此時可改變前饋增益32參數(shù)名稱參數(shù)的意義參數(shù)范圍缺省值PA-09位置比例增益增加此值可以提置回路的響應(yīng)頻率01

45、00050PA-10位置前饋增益降低相位誤差，提高響應(yīng)速度01000PA-11前饋平滑濾波器加更平滑，減小位置響調(diào)量0100005.3 9pqQL!:Bl X-BlaSdY(N,*Bla-J0N&.5x5 5-6 h%x 5-6;aBl!&.55Y(NBlaNfXC*ij(Na-67!0?r*-?,O|$-U& $-i_Nwx;FL/=*5k-:aXNfX_yC*i#$LM-Cm78y-,*aNFLfX_-iKaNfXy5,*afX&!J*-5.*c$95k-ERJ*-T5oFbafXUiKafXN#$C*iwd5670sIYjafX?VWN7855.3.1pqQrwPstugPQ,Oh6NY

46、ZN K/Sdm(!L5f3N?0bF+_N9h-!7INER0?=/aNFL5k-Sg!NOK/UL5aw&FNbUiKFLfX&oJK5FgC:r*N!:)-xMT$rC:ERNJK-7(RNER*LvCs&CnN|,-Sb?a,M-;+F,CER&o_NT$575Cm&Syp133s 5-6#$%;aERJKNbK75.3.2JKIlvpqQr1 0b-pkl-+F+|$-;uR-+F+|$-?!NFLv/-ct:ijuRul$*-)Pno-S?7NbUiKFLv/55.3.3cIlvpqQr1 0b-pkl-+F+|$-;uR-+F+|$-xXk_54 ,O?G+|$UwxN78yk_

47、iKpkl-+F+|$-xXGy5 5 +hiT?N*i;UTyN*i*-?!NFLv/-ct:ijuRul$*-)Pno-S?7NbUiKFLv/534ul|$U|OaFLb1stiKapklk_bapkl2k_ba-a-aklk_iKapkl5.4電磁制動器5.4.1電磁制動器的作用電磁制動器用于鎖定與電機(jī)相連的垂直或傾斜的工作臺，防止掉電后工作臺跌落。制動器只用于保持工作臺，不可用于。5.4.2電磁制動相關(guān)的參數(shù)表 5-7電磁制動器使用的基本參數(shù)及其設(shè)定值5.4.3電磁制動器的使用電磁制動器與驅(qū)動器的連接如圖 5-7 所示：圖 5-7電機(jī)的制動器與間的接線圖驅(qū)動器制動信號 BRK 連接繼

48、電器線圈，繼電器觸點(diǎn)與電磁制動器電源相連。制動器電源由用戶提供，并需要較大的容量，確保電磁制動器能可靠動作。建議安裝浪涌吸收器來抑制繼電器通斷動作產(chǎn)生的浪涌電壓，或者采用二極管作為浪涌吸收器，但會造成部分制動延時。35參數(shù)名稱參數(shù)范圍缺省值適用PA47電機(jī)時電磁制動器動作延時時間0200010msALLPA48電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時電磁制動器動作延時時間02005010msALLPA49電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時電磁繼電器動作速度03000100r/minALL電磁制動器控制時序如圖 5-8 所示：圖 5-8電磁的制動器控制及其動作時序圖BRK 輸出時間的說明：1、伺服使能信號 SON OFF 后，經(jīng)過參數(shù) PA48 設(shè)

49、定的時間且電機(jī)轉(zhuǎn)速高于參數(shù) PA49 的設(shè)定值時，BRK 輸出 OFF。2、伺服使能信號 SON OFF 后，尚未到達(dá)參數(shù) PA48 設(shè)定的時間但電機(jī)的轉(zhuǎn)速已經(jīng)低于PA49 參數(shù)的設(shè)定值時，BRK 輸出 OFF。5.5 工作時序5.5.1電源接通時序1、控制電源需先于或者同時與主電源接通。2、主回路電源接通后，大約延時 1.2 秒，伺服準(zhǔn)備好信號(SRDY)ON，此時驅(qū)動器可接收來自上位控制器的伺服使能信號（SON）。驅(qū)動器檢測到 SON 信號有效后，功率電路開啟，電機(jī)處于可運(yùn)行狀態(tài)。若驅(qū)動器檢測到的 SON 信號無效或者有，則功率電路關(guān)閉，電機(jī)處于狀態(tài)。3、盡量避免系統(tǒng)電源頻繁接通關(guān)斷。36

50、x 5-9),$1!5DX)iBl%NPQT=SQ SON9Pe:?&-s%#$%=!3F-2?#$%FsPQZ?7 SRDY SQ 5ms $*-#$%;3FPQT=SQ SON55.5.2$%H=Mvx1 ,O,OPQT= ON/OFF N$1!-PQT= OFF-8,OQm:,SKviK-l$%4?l$-r*CPQT= ON/OFF N$1!,On-PQT= OFF-8,O,*&-l$%Qma-tCa&tb*-8T5,ql$%&o?0-SS89l$%5J0t;%ER PA48 n,Ob;-9or/y5?ER PA49 Nbhhx 5-11nrdO!55.5.3$%H=vx1 ,OPQN$

51、1!-x5 5-12 h%5x 5-12ay!5382 ,OnPQN$1!-x5 5-13 h%5x 5-13n$ay!55.6 !#$%Nudv/YZdu$ dfw*-0*n?#$%U,O6!NNEF5wo?#$_ PA34 C$Sj-lhiKLSyMN55.6.1%U&,h(X5gu$UdfwaNaw-DMMI%6fwNABbcY5fwbc,ONQR YZ ,Obq!NN100 N/=k; 60mS noTDJ560f100 N/=5f60 N/=yN 5 EdS)-,OEF/=*:;b*N -,XAAnl$tuQR5+F+)P78-cllCPA36 PA38E3 xXkkk4 k_!GN

52、k;uRSd S Pk;uR;uR5 H5T_$N,O540345676.1C$P*syyNsAS H2N-TD &p-6“*”YHNER2PQr=?C45r-x5!CNy%Bl-T &cBl-ALL &b iKUcBl&x55s 6.15.ERCxy41!Qx5!ERbcsA0ALL1-10003151,OPQ3ALL2020053*2JKC3#EALL0999993.82.17*3K)%aALL01904Bl!#$ALL0505bpklP-S11000170*Hz6b-cij%ALL11000100.1ms8bfhij%ALL11000100.1ms9iKpklP1100050*Hz10i

53、K%klP01000%11iK%ij%ij;uRP01000200.1ms12iK|fyP13000113iK|fS-36003600120r/min22KN16723Yjb#$S05024b 1S-360036000r/min4225b 2S-36003600100r/min26b 3S-36003600300r/min27b 4S-36003600-100r/min28?bbS03600500r/min29TUc 4k lT03600500.1V/100%30TUc 4!S/ZT01031TUcey zT-20002000032cTyabllT036001000r/min33KN16734

54、YZALL0100030%35,OabllALL036003000r/min36cllALL5600400%37KN16738bmno JOG nocllS, T5300200%39bTy,OtbllS010003r/min40kb;uRS11000mS41;uRS11000mS42S Pk;uRS1100mS43TUbklS03600300(r/min)/V44TUb!S/ZS01045TUbeyzS-20002000046TUbij%S110003mS47,OdOl$% $1J*ALL0300010mS48,OnOl$% $1J*ALL03005010mS49,OnOl$% $1bALL0

55、3600100r/min50,AH4:Nkl|,ALL103000511*51,*H4:Nkl|,ALL103000378*52KN1674353SON ulT=iALL01154Z SQ s|X#$ALL01055*iK2SQ sf!RALL01056 sGi,l/*QALL00011100057*DO1 j=/*Q(ALM)ALL16158*DO2 j=/*Q(COIN)ALL16259*DO3 j=/*Q(BRK)ALL16360KN16761 4xyLM$;uRALL0100262i,l/*QALL00001111000063DI1 j=/*Q(SON)ALL16164DI2 j=/*

56、Q(CLE)ALL16265DI3 j=/*Q(SC2)ALL16366DI4 j=/*Q(ALRS)ALL1646.2C$+,s 6.25.ERYZD344!Qj=ERbc0N 5.& 3155O ,OPQ& 302-35g#$ER PA15110001,OPQ3N5gxW?0PQNPQ,O-J0ER,OP QERy5O#$kER-PA0 h& 3025JK*P4-&,),+,5202002#$JKb1%X%iKt 5 i2%X%iKa 5 i3%iKC|-REt 5 i4%iKC|-REa 5 i5%iK*t 5 i6%iK*a 5 ic8%,O,*CQ UE9KN10%Bl!11%iK|

57、fwcryFiK15D U,*516KN5172*k4,A5 18%noa0194519%34Bl!#$N:AkERJK#$%NBl!0c78fEiK4| 44 4xy 4nTU 4-ERYjb#$CPA22E*52-.78fE3LMN78fEb4%e 4-5ghm#$%U,Ono5P(.%-,Od-KvebZ Sno-P(.%-,Od-Kveb5 5,O2|e!5X PA4 JK& 5 -23&4v!5055bpklJ*bapkl5JKB_-klBa-K/B_5ERR! J0NPQ#$!PQUYZ78M*5Cm78y-YZB_-J*B_5S !?G+|Nf3y-KJ*N_511000Hz6b

58、-a-;uR5JKBy-BT-HyZ1G+|-H_TFL9U5S JK!J0NPQ#$!PQUYZ78M*5Cm78y-UYZFL-YZB_-J*B_11000mS7cij;uRJ*cij%v/cG+NV|S RB_-WfwBt-,OG+N|$Uwx By5xMYZe_-?FL9U-cFL-fhij;uRJ*bfhij%v/5RB_-WfwBt-,OG+NwBy5xMYZe_-?FL9U-ZFLBT5x110000.1mS46MhiaNbFL-B_-(0fw|f3y-iKY*By5sRH_=bc|n|5S ERR!J0NPQ#$!PQUYZ78M*511000/S10iK%klN J*iKaN

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