工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈全景分析報(bào)告

1、工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈全景分析報(bào)告證券研究報(bào)告要點(diǎn)總結(jié)2工業(yè)機(jī)器人是智能制造領(lǐng)域最具代表性的產(chǎn)品：工業(yè)機(jī)器人，通常是指面向制造業(yè)的多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂， 或其他擁有多自由度的機(jī)械裝置，主要用于代替人工從事柔性生產(chǎn)環(huán)節(jié)。它融匯了機(jī)械制造、電子電氣、材料科學(xué)、計(jì)算機(jī)編程等學(xué)科的尖端技術(shù)，是智能制造領(lǐng)域最具代表性的產(chǎn)品?！翱焖俪砷L(zhǎng)”+“進(jìn)口替代”是現(xiàn)階段我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)最重要的兩個(gè)特征：國(guó)內(nèi)制造業(yè)智能化改 造需求旺盛，中國(guó)已連續(xù)6年成為工業(yè)機(jī)器人的最大消費(fèi)市場(chǎng)，并仍處于快速成長(zhǎng)階段，2017年我國(guó)工業(yè)機(jī) 器人銷量約為13.8萬(wàn)臺(tái)，同比2016年增長(zhǎng)了58.5%。與韓國(guó)、日本等國(guó)家相比，我國(guó)制造業(yè)的工業(yè)機(jī)器人密

2、 度仍較低，預(yù)計(jì)未來(lái)5-8年間，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量的平均增速將超過(guò)20%。目前我國(guó)乃至全球超過(guò)50%的工 業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)被“四大家族”所占有，國(guó)內(nèi)品牌近年來(lái)奮起直追，涌現(xiàn)出如埃斯頓、埃夫特、拓斯達(dá)、新 松等優(yōu)秀企業(yè)，未來(lái)進(jìn)口替代空間廣闊。三大核心零部件，產(chǎn)業(yè)鏈中技術(shù)壁壘最高的環(huán)節(jié)：工業(yè)機(jī)器人中技術(shù)難度最高的三大核心零部件分別 是控制器(控制系統(tǒng))、伺服電機(jī)和精密減速器，三者分別占工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成的15%、20%、35%。目前我 國(guó)85%的減速器市場(chǎng)、90%的伺服電機(jī)市場(chǎng)、超過(guò)80%的控制系統(tǒng)市場(chǎng)被海外品牌占據(jù)。盡管前路艱難，但國(guó) 內(nèi)已出現(xiàn)了如匯川技術(shù)(伺服)、埃斯頓(控制系統(tǒng))、中大力德(減速

3、機(jī))等快速成長(zhǎng)的核心零部件自主品牌， 未來(lái)進(jìn)口替代空間值得期待。拓展系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)是工業(yè)機(jī)器人制造商的必經(jīng)之路：系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)的技術(shù)難度比工業(yè)機(jī)器人本體、核 心零部件等環(huán)節(jié)低，但其商業(yè)模式更傾向于輕資產(chǎn)，市場(chǎng)空間大約是本體環(huán)節(jié)的3-4倍，是大多數(shù)優(yōu)秀的工 業(yè)機(jī)器人廠商必然會(huì)拓展的環(huán)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈全景概覽上游中游下游應(yīng)用場(chǎng)景基礎(chǔ)原材料金屬、非金屬、基礎(chǔ) 元器件。核心零部件伺服電機(jī)：國(guó)際安川、 西門子、施耐德等； 國(guó)內(nèi)匯川、臺(tái)達(dá)、埃 斯頓等。減速機(jī)：國(guó)外，納博 特斯克、哈默、住友 等；國(guó)內(nèi)綠的、力克、 鎮(zhèn)康等。控制器：國(guó)際KEBA、 ABB、發(fā)那科、KUKA等； 國(guó)內(nèi)埃斯頓、新松、華數(shù)、匯川等。

4、機(jī)器人本體從上游采購(gòu)各種基礎(chǔ) 原材料和核心零部件， 集成制造成機(jī)器人本 體。系統(tǒng)集成從上游采購(gòu)原材料和 機(jī)器人本體，結(jié)合智 能化管理軟件，為用 戶打造生產(chǎn)線。國(guó)際品牌：發(fā)那科、 安川、西門子、施耐 德、ABB。杜爾、日本 野田等；。國(guó)內(nèi)品牌：埃斯頓、 新松機(jī)器人、匯川、 埃夫特、今天國(guó)際、 智云股份、哈工智能、 拓斯達(dá)、克來(lái)機(jī)電、 新時(shí)達(dá)等。應(yīng)用場(chǎng)景國(guó)際品牌：發(fā)那科、 ABB、安川、KUKA、史 陶比爾、住友、耐馳 不二越、愛(ài)普生、川 崎、歐地希。國(guó)內(nèi)品牌：埃斯頓、 新松機(jī)器人、埃夫特、 拓斯達(dá)、華中數(shù)控、 廣州數(shù)控、廣東啟帆、汽車制造家電制造電子產(chǎn)品金屬加工物流運(yùn)輸3目錄Content工業(yè)機(jī)

5、器人的概念市場(chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī) 減速器 控制器4形式多樣的工業(yè)機(jī)器人，是智能制造領(lǐng)域最具代表性產(chǎn)品5工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈：上游難度高，下游空間大工業(yè)機(jī)器人已有較完整的產(chǎn)業(yè)鏈：最上游原材料：主要包括鋼材、鑄鐵、 鋁合金及少量塑料制品和各種電子元 器件；核心零部件：包括控制系統(tǒng)、伺服電 機(jī)、精密減速器、及傳感器等；工業(yè)機(jī)器人本體制造：機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 和功能設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)；系統(tǒng)集成：按照客戶需求，進(jìn)行產(chǎn)線 的設(shè)計(jì)和組裝。三大核心零部件占成本的70%工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件減速器、 伺服電機(jī)、控制器分別占35%、20%、 15%，合計(jì)占70%，是工業(yè)機(jī)器人最重 要的組成

6、部分，也是工業(yè)機(jī)器人核心 技術(shù)壁壘所在。伺服電機(jī)控制器減速機(jī)系統(tǒng)集成市場(chǎng)是本體的3-4倍6系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)市場(chǎng)空間約為工業(yè)機(jī)器目錄Content工業(yè)機(jī)器人的概念及其產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌?chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī) 減速器 控制器7100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%工業(yè)機(jī)器人本體：需求巨大快速增長(zhǎng)，汽車制造是最大的應(yīng)用領(lǐng)域2017年全球銷量38.1萬(wàn)臺(tái)2017年全球工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到38.1 萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)30%；銷售額達(dá)162億 美元，同比增長(zhǎng)24%。預(yù)計(jì)到2020年， 全球工業(yè)機(jī)器人銷量有望達(dá)到52.1萬(wàn) 臺(tái)。120%100%80%60%40%20%0%-20%

7、-40%-60%60000050000040000030000020000010000002001年2003年2005年2007年2009年2011年2013年2015年2017年2019年E全球工業(yè)機(jī)器人銷量(臺(tái)) YoY(%)32.96%31.81%4.46%2.54%11.68%16.55%汽車電子電器 化工食品 金屬 其他汽車是最大應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用廣泛，應(yīng)用較多 的行業(yè)主要包括汽車、電子電器、化 工、金屬制品、食品制造等行業(yè)， 2017年全球范圍內(nèi)工業(yè)機(jī)器人在上述 行業(yè)中的應(yīng)用占比分別為32.96% 、 31.81%、4.46%、11.68%、2.54%。回顧過(guò)去十幾年，工業(yè)

8、機(jī)器人電子電器 行業(yè)的應(yīng)用增長(zhǎng)最快，2002年工業(yè)機(jī) 器人在該領(lǐng)域中的應(yīng)用占比僅1.06%。 前瞻網(wǎng)統(tǒng)計(jì)了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人下游行 業(yè)應(yīng)用占比，與全球情況接近。應(yīng)用 領(lǐng)域60%50%40%30%20%10%0%-10%-20%-30%-40%-50%18000160001400012000100008000600040002000020042002201020082006201620142012銷售額:工業(yè)機(jī)器人:全球 年 百萬(wàn)美元 銷售額同比(%)82017年全球工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域占比2002-2017年全球工業(yè)機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域占比的變化其他金屬食品化工電子電器汽車工業(yè)機(jī)器人本體：中國(guó)取代

9、日本成為最大的工業(yè)機(jī)器人消費(fèi)市場(chǎng)9亞太地區(qū)銷量占比近7成亞太地區(qū)是工業(yè)機(jī)器人銷售的主戰(zhàn)場(chǎng)， 2017年亞太地區(qū)工業(yè)機(jī)器人銷量占全 球銷量的68.66%。歐洲地區(qū)的銷量占 比逐漸降低，到2017年僅占17.38%。100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%中國(guó)取代日本成為最大消費(fèi)市場(chǎng)日本是最早大規(guī)模應(yīng)用工業(yè)機(jī)器 人的國(guó)家。在2005年之前，工業(yè) 機(jī)器人在日本的銷量一直占全球 銷量的30%以上；到2017年下降至 12%左右。中國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求處于快 速上升期。2017年我國(guó)工業(yè)機(jī)器 人銷量達(dá)到13.8萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng) 約58.5%。2001年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量在 全球

10、銷量中的占比不足1%，而到 2017年，該比例上升至36.17%， 連續(xù)645%40%35%30%25%20%15%10%5%0%-50%0%50%100%150%200%0500001000001500002000002500002017201520132011200920072005200320012019年E 銷量:工業(yè)機(jī)器人:中國(guó) 年 臺(tái)YoY(%)資料來(lái)源：國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)中國(guó) 日本2002-2017年全球各地區(qū)工業(yè)機(jī)器人銷量占比變化趨勢(shì)非洲南美洲歐洲亞太北美洲中國(guó)和日本工業(yè)機(jī)器人銷量占全球銷量比例的變化趨勢(shì)中國(guó)日本工業(yè)機(jī)器人本體：密度略超全球水平，中國(guó)市場(chǎng)仍潛力巨大我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密

11、度仍遠(yuǎn)低于韓國(guó)2016年，韓國(guó)、日本的GDP中，制造 業(yè)占比分別達(dá)到29.3%和21.1%，均遠(yuǎn) 高于全球平均水平16.0%。同期中國(guó) 制造業(yè)在GDP中的占比達(dá)到28.8%，高 于日本的水平，與韓國(guó)接近。中國(guó)-需求巨大的世界工廠巨大的人口和經(jīng)濟(jì)體量，決定了我國(guó)工業(yè)機(jī)器人仍將有旺盛的需求。工業(yè) 機(jī)器人最主要的功能是代替人工勞 作，因此可用制造業(yè)中工業(yè)機(jī)器人的 人均密度來(lái)衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)的自 動(dòng)化水平。2017年，我國(guó)制造業(yè)中的 工業(yè)機(jī)器人密度僅為97臺(tái)/萬(wàn)人，略 高于全球水平(85臺(tái)/萬(wàn)人)， 但遠(yuǎn)遠(yuǎn) 低于日本、韓國(guó)。機(jī)器人密度21.05%29.30%28.82%15.98%35%30%25%

12、20%15%10%5%0%710308106918597758007006005004003002001000450000400000350000300000250000200000150000100000500000我國(guó)工業(yè)機(jī)器人保有量(臺(tái))10GDP中制造業(yè)占比(%) (2016年)工業(yè)機(jī)器人密度(萬(wàn)臺(tái)/人) (2017年)目錄Content工業(yè)機(jī)器人的概念及其產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌?chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī) 減速器 控制器11工業(yè)機(jī)器人本體競(jìng)爭(zhēng)格局：四大家族壟斷，國(guó)產(chǎn)品牌突圍工業(yè)機(jī)器人“四大家族”日本發(fā)那科、瑞士ABB、日本安川、德國(guó)KUKA，在全球高端應(yīng)用領(lǐng)域占有較高市占率。國(guó)內(nèi)品牌

13、廣州啟帆、埃夫特、新松、埃斯頓、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)享受市場(chǎng)增長(zhǎng)紅利快速成 長(zhǎng)，正在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)實(shí)現(xiàn)突圍。2016年， “四大家族”全球市場(chǎng)中的市占率合 計(jì)達(dá)58%，占據(jù)了全球市場(chǎng)份額的超過(guò)半壁江 山；愛(ài)普生、歐地希、川崎、松下等，也分別在 全球有超過(guò)4%的市場(chǎng)份額。相比之下，國(guó)內(nèi)品牌9.7%。17.3%15.7%12.9%12.1%7.9%4.8%1.6%1.9%2.1%3.2%3.5%4.1%4.7%8.2%11.86%發(fā)那科ABB安川 庫(kù)卡 愛(ài)普生 歐地希 川崎 松下 不二越 雅馬哈 柯馬史陶比爾 電裝其他國(guó)外品牌 中國(guó)品牌17.80%13.50%14.00%9.70%12.10%3.18%1.

14、74% 1.87%0.52%0.82%0.95%23.71%發(fā)那科ABB庫(kù)卡 安川其他外資 廣州啟帆 埃夫特 新松埃斯頓 廣州數(shù)控 新時(shí)達(dá)國(guó)內(nèi)其他廠商12國(guó)內(nèi)較知名的品牌包括廣州啟帆、埃夫特、新 松、埃斯頓、廣州數(shù)控、新時(shí)達(dá)等，2013年自 主品牌國(guó)內(nèi)市占率約25%，2016年他們的市占率 合計(jì)達(dá)到32.8%，自主品牌機(jī)器人的市占率正在 不斷提高。國(guó)產(chǎn)品牌率先國(guó)內(nèi)市場(chǎng)實(shí)現(xiàn)突圍四大家族全球市占率達(dá)58%系統(tǒng)集成：市場(chǎng)是本體的3-4倍，國(guó)內(nèi)需求快速釋放13系統(tǒng)集成商的議價(jià)能力系統(tǒng)集成商從上游采購(gòu)工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備，根據(jù)下游 客戶的具體要求，給出合理的設(shè)計(jì)方案，完成產(chǎn)線的 組裝和調(diào)試。相比來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)集

15、成環(huán)節(jié)的技術(shù)難度比 工業(yè)機(jī)器人本體制造環(huán)節(jié)、核心零部件制造環(huán)節(jié)技術(shù) 難度低，但其商業(yè)模式更傾向于輕資產(chǎn)，市場(chǎng)空間也 更廣闊。系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)市場(chǎng)空間約為工業(yè)機(jī)器人環(huán)節(jié) 的3-4倍。系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)對(duì)其上游的設(shè)備制造環(huán)節(jié)有一定的議 價(jià)能力，但對(duì)高端設(shè)備如工業(yè)機(jī)器人廠家的議價(jià)能 力較弱；另外，系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)企業(yè)數(shù)量較多，下游 客戶的選擇也多，因此系統(tǒng)集成商對(duì)下游的議價(jià)能 力不強(qiáng)。一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)單純的系統(tǒng)集成商，其核 心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)在于對(duì)下游行業(yè)的理解、設(shè)計(jì)能力、歷 史業(yè)績(jī)情況及客戶資源。系統(tǒng)集成環(huán)節(jié)市場(chǎng)空間約為本體的3-4倍目錄Content工業(yè)機(jī)器人的概念及其產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌?chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī)

16、 減速器 控制器14三大核心零部件：難度最高，成本大頭三大零部件占了成本的70%工業(yè)機(jī)器人是一個(gè)典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，由三大部分、六個(gè)子系統(tǒng)組成，三大部分分別是機(jī)械部分、 傳感部分、控制部分，六個(gè)子系統(tǒng)分別是：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、感 受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)。三大核心零部件：電機(jī)、減速機(jī)、控制器工業(yè)機(jī)器人最核心的三個(gè)零部件分別是伺服電 機(jī)、減速機(jī)、控制器（包括運(yùn)動(dòng)控制），是工業(yè) 機(jī)器人核心技術(shù)壁壘所在。在工業(yè)機(jī)器人成本構(gòu)成中，減速器、伺服電 機(jī)、控制器分別占35%、20%、15%，合計(jì)約占 70%。15伺服電機(jī)控制器減速機(jī)減速器, 35%伺服電 機(jī), 20%控制器

17、,15%本體, 15%其他, 15%減速器 伺服電機(jī) 控制器 本體其他15目錄Content工業(yè)機(jī)器人的概念及其產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌?chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī) 減速器 控制器16核心零部件之伺服系統(tǒng)：工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力來(lái)源伺服系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人主要的動(dòng)力來(lái)源， 主要由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器 三部分組成。2016年我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng) 規(guī)模約140億元，處于快速發(fā)展?fàn)顟B(tài)。我國(guó)工業(yè)機(jī)器人用伺服系統(tǒng)主要被國(guó)外 品牌壟斷，其中日系品牌約占50%、歐美 品牌約30%，中國(guó)臺(tái)灣品牌約10%，大陸 企業(yè)約10%。日系主導(dǎo)，歐美其次，國(guó)產(chǎn)追隨60%50%40%30%20%10%0%-10%-20%16014

18、0120100806040200我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模(億元) YoY(%)日系,50%歐美系, 30%大陸, 10%臺(tái)灣, 10%日系 歐美系 大陸 臺(tái)灣172016年各地區(qū)廠商在伺服系統(tǒng)領(lǐng)域的市占率(%)伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖核心零部件之伺服系統(tǒng)：國(guó)產(chǎn)品牌差距仍在，大功率、高精度是方向18主要差距具體表現(xiàn)大功率產(chǎn)品缺乏我國(guó)伺服電機(jī)行業(yè)早期模仿日本產(chǎn)品，因而以中小功率為主，功率躲在3KW以內(nèi)，5.5-15KW的中大功率伺服缺乏，導(dǎo)致某些需要大功率伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)配套 的系統(tǒng)無(wú)法提供。小型化不夠小功率產(chǎn)品往往追求精細(xì)化，目前松下A6和安川的7電機(jī)短小精致，而國(guó)內(nèi)伺 服電機(jī)普遍偏長(zhǎng)，小型化不夠。信號(hào)接

19、插件不穩(wěn)定國(guó)產(chǎn)信號(hào)接插件的不夠穩(wěn)定，隨著接插件的小型化、高密度化趨勢(shì)，未來(lái)需要不斷提高接插件的可靠性。高精度編碼器缺乏工業(yè)機(jī)器人需要用多圈的絕對(duì)編碼器，目前該類產(chǎn)品嚴(yán)重依賴進(jìn)口，是制約我 國(guó)高檔伺服系統(tǒng)發(fā)展的重要瓶頸。日系企業(yè)包括安川、三菱、三洋、歐姆龍、松下等公司，主要是小型功率和中型功率產(chǎn)品；歐美系品牌 包括西門子、博世力士樂(lè)、施耐德等公司，在大型伺服具有優(yōu)勢(shì)地位；國(guó)產(chǎn)品牌主要包括匯川、臺(tái)達(dá)、 埃斯頓等公司，主要為中小型伺服。我國(guó)伺服電機(jī)與日系和歐美品牌仍然存在差距，主要表現(xiàn)為：大功率產(chǎn)品缺乏、小型化不夠、信號(hào)接插 件不穩(wěn)定、缺乏高精度的編碼器，這些也是國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)未來(lái)要攻克的主要方向。目

20、錄Content工業(yè)機(jī)器人的概念及其產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌?chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī) 減速器 控制器19核心零部件之減速器：全球超過(guò)85%的市場(chǎng)份額被日本廠商占據(jù)60%15%10%5%10%納博特斯克哈默納科 住友 SPINEA其他公司名稱國(guó)家從事減速器開(kāi)發(fā)始于減速器類型納博特斯克日本1961年RV減速器住友重工日本1974年RV減速器Harmonic日本1960年諧波減速器SEJIN韓國(guó)2006年RV減速器Spinea斯洛伐克1994年RV減速器邦飛利意大利1956年RV減速器Dynabox法國(guó)1970s蝸輪減速機(jī)SHIMPO日本1952年諧波減速器SEW德國(guó)1931年RV減速器全球工業(yè)機(jī)

21、器人減速器的市場(chǎng)高度集中，其中日本納博特斯克在RV減速器領(lǐng)域處壟斷地位，日本哈默納科則 在諧波減速器領(lǐng)域處壟斷地位，兩家合計(jì)占全球市場(chǎng)的75%左右。由于其極高的技術(shù)壁壘，工業(yè)機(jī)器人本體制 造環(huán)節(jié)對(duì)減速器環(huán)節(jié)議價(jià)能力很弱。RV減速器20諧波減速器減速機(jī)的分類核心零部件之減速器：國(guó)內(nèi)公司普遍成立較晚，體量較小21公司名稱證券代碼所在省所在城市從事減速器 開(kāi)發(fā)始于減速器類型國(guó)內(nèi)上市公司上海機(jī)電600835上海上海市2013年RV減速器中大力德002896浙江省寧波市2006年RV減速器昊志機(jī)電300503廣東省廣州市2017年RV減速器巨輪智能002031廣東省揭陽(yáng)市2014年RV減速器秦川機(jī)床00

22、0837陜西省寶雞市1997年RV減速器雙環(huán)傳動(dòng)002472浙江省臺(tái)州市2015年RV減速器中技克美871601.OC北京北京市1994年諧波減速器國(guó)內(nèi)非上市公司綠的諧波江蘇省蘇州市2003年諧波減速器力克精密上海市上海市2013年RV減速器恒豐泰浙江省溫州市2006年RV減速器來(lái)福諧波浙江省嵊州市2013年諧波減速器南通鎮(zhèn)康江蘇省南通市2010年RV減速器國(guó)內(nèi)的減速器生產(chǎn)廠家歷史較短。上市公司中，中大力德、巨輪智能、秦川機(jī)床、昊志機(jī)電等都在研發(fā)減速 器，其中秦川機(jī)床開(kāi)始研發(fā)減速器的時(shí)間較早(1997年)。上海機(jī)電也有業(yè)務(wù)涉及減速器，系2013年與納博特斯 克在國(guó)內(nèi)合資成立公司。非上市公司中，

23、綠的諧波在諧波減速器領(lǐng)域有所技術(shù)突破；南通振康目前也具備了年 產(chǎn)3萬(wàn)臺(tái)的產(chǎn)能，并已向國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商埃夫特等供貨。整體來(lái)講，國(guó)產(chǎn)減速器有所突破，但知名度和市占 率仍有待進(jìn)一步提高。目錄Content工業(yè)機(jī)器人的概念及其產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)袌?chǎng)空間和發(fā)展趨勢(shì) 競(jìng)爭(zhēng)格局核心零件伺服電機(jī) 減速器 控制器22核心零部件之控制器：工業(yè)機(jī)器人的大腦分類組成特點(diǎn)單片機(jī)為核心單一芯片集成基本計(jì)算機(jī)系統(tǒng)系統(tǒng)集成度高，電路原理簡(jiǎn)潔，系統(tǒng)成本低，但系統(tǒng) 運(yùn)算速度、數(shù)據(jù)處理能力有限且抗干擾性差，難以滿 足高性能機(jī)器人控制系統(tǒng)的要求。PLC系統(tǒng)為核 心自控技術(shù)與計(jì)算機(jī)集成工控系 統(tǒng)系統(tǒng)可靠性高、體積小、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，但不支持先 進(jìn)

24、的、復(fù)雜的算法，不能滿足機(jī)器人系統(tǒng)的多軸聯(lián)動(dòng) 等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡。計(jì)算機(jī)通用平臺(tái)與實(shí)時(shí)軟件系系統(tǒng)通用性強(qiáng)，構(gòu)建速度快，能夠滿足復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的算 法要求，抗干擾能力和開(kāi)放性強(qiáng)。23核心零部件之控制器：日系占主導(dǎo)核心技術(shù)，本體廠家自產(chǎn)居多發(fā)那科, 16%庫(kù)卡, 14%ABB, 12%安川電 機(jī), 11%史陶比爾, 6%愛(ài)普生, 7%OTC, 6%柯馬, 2%川崎重工, 3%那智不二越, 5%其他, 18%發(fā)那科 庫(kù)卡 ABB安川電機(jī) 愛(ài)普生 史陶比爾 OTC那智不二越 川崎重工24分類公司控制器品牌介紹機(jī)器人公司ABBABB自主研發(fā)的IRC5控制器由一個(gè)控制模塊和一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊組成，增裝驅(qū)動(dòng)模塊和 過(guò)程模

25、塊，最多可以控制四臺(tái)機(jī)器人作業(yè)。KUKAKUKA自主研發(fā)KRC4是一個(gè)結(jié)構(gòu)清晰、且注重使用開(kāi)放高效數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)架構(gòu)， 這個(gè)系統(tǒng)架構(gòu)中集成的所有安全控制、工業(yè)機(jī)器人控制、運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制及工藝 過(guò)程控制，均擁有相同的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)和基礎(chǔ)設(shè)施并可以對(duì)其進(jìn)行智能化使用和分享。發(fā)那科發(fā)那科最新研發(fā)的機(jī)器人控制器FANUCRobotR-30iA具有性能高、響應(yīng)快、安全性強(qiáng) 等特點(diǎn)，并且集成了視覺(jué)功能，可以節(jié)約柔性生產(chǎn)的周邊設(shè)備成本。安川安川開(kāi)發(fā)了基于PC的具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)、網(wǎng)絡(luò)功能的工業(yè)機(jī)器人控制器，2016年安川 還推出了配備人工智能的機(jī)器人控制，高精度預(yù)測(cè)機(jī)器人主體的壽命。KEBA是專業(yè)的工業(yè)級(jí)伺服系統(tǒng)

26、、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)生產(chǎn)商，其開(kāi)發(fā)的KeMotion 可即刻軟件包，便可快速、方便地獲得最佳解決方案。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要由硬件和軟件兩部分構(gòu) 成，硬件即工業(yè)控制板卡，軟件主要是控制算法、二 次開(kāi)發(fā)等。控制系統(tǒng)的表現(xiàn)是一家工業(yè)機(jī)器人廠商設(shè) 計(jì)理念的集中體現(xiàn)，成熟的機(jī)器人廠商一般自行開(kāi)發(fā) 控制器和伺服系統(tǒng)，從而保證機(jī)器人的穩(wěn)定性和技術(shù) 體系。因而全球控制系統(tǒng)的市場(chǎng)份額與工業(yè)機(jī)器人本 體情況接近。核心零部件之控制器：國(guó)內(nèi)企業(yè)25分類公司名控制器品牌介紹機(jī)器人 公司埃斯頓2017年年初公司收購(gòu)英國(guó)TRIO，TRIO是全球前十名運(yùn)動(dòng)控制品牌華中數(shù)控自主開(kāi)發(fā)的控制系統(tǒng)華數(shù)II型控制系統(tǒng)，面向用戶提供成套的

27、工業(yè)機(jī)器人控制解決方案。新時(shí)達(dá)具備運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人及運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，是國(guó)內(nèi)少數(shù)同時(shí)掌握這些運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)的公司之一。匯川技術(shù)自主開(kāi)發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)型控制器IMC100控制器具有高性能（支持1臺(tái)控制器控制多臺(tái)機(jī)器人、 支持五階軌跡規(guī)劃）、支持16軸和32軸運(yùn)動(dòng)控制功能。廣州數(shù)控自主研發(fā)了RB系列、RMD系列、RB03A1系列控制器，采用國(guó)內(nèi)最先進(jìn)的GSK-RC控 制系統(tǒng)，機(jī)器人始終能夠根據(jù)實(shí)際載荷對(duì)加減速進(jìn)行優(yōu)化，可控制4-8軸，運(yùn)算速度達(dá) 到500MIPS。機(jī)器人自主研發(fā)的SIASUN-GRC，整體性能已達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，是國(guó)內(nèi)第一個(gè)可商品化的 機(jī)器人控制器，具有小批量生產(chǎn)能力。固高科技自主開(kāi)發(fā)了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡和拿云(Marvie)驅(qū)控一體機(jī)。英威騰采用國(guó)際流行的開(kāi)放型嵌入式工業(yè)PC軟硬件平臺(tái)，配以自有品牌的運(yùn)動(dòng)控制卡?？ㄖZ普自主研發(fā)CRP-S80（8軸）工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)