工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告-工業(yè)機(jī)器人初識(shí)

1、 工業(yè)機(jī)器人課程實(shí)驗(yàn)報(bào)告院系：專業(yè)：班級(jí)：課程號(hào):姓名學(xué)號(hào)組別第組實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目工業(yè)機(jī)器人初識(shí)實(shí)驗(yàn)類型驗(yàn)證性完成時(shí)間年 月 日實(shí)驗(yàn)序號(hào)01【實(shí)驗(yàn)?zāi)康募耙蟆?、了解關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人基本2、理解關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人自由3、掌握工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成出構(gòu)成模塊；度與關(guān)節(jié)的關(guān)系；1、實(shí)驗(yàn)設(shè)備：TOWIN-12kg六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人F;TOWIN-20kg六自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人F;TOWIN-20kg自由度SCAR即工業(yè)機(jī)器人F;并聯(lián)機(jī)器人一臺(tái)。2、實(shí)驗(yàn)步驟：觀察和研究分析工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)；觀察并記錄電氣柜內(nèi)部元器件；觀察分析工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)分布和電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；驗(yàn)內(nèi)容(實(shí)驗(yàn)的操作過程，關(guān)鍵操作，處理方式

2、等)1.工業(yè)機(jī)器人簡介工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí) 行工作，是靠自身動(dòng)力不口控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的 原則綱領(lǐng)行動(dòng)?！窘處熢u(píng)語】(設(shè)計(jì)性、綜合 性，創(chuàng)新型綜合實(shí)驗(yàn)必填此欄)成績實(shí)驗(yàn)教師簽名批閱日期圖1工業(yè)機(jī)器人.工業(yè)機(jī)器人組成部分機(jī)械結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)的分類機(jī)器人有許多不同類型的關(guān)節(jié)，有線性的、旋轉(zhuǎn)的.滑動(dòng)的或球型的。雖然球關(guān)節(jié) 在許多系統(tǒng)中使用很普遍，但是由于擁有多個(gè)自由度且難以控制，所以在機(jī)器人中除 了用于研究外并不常用。大多數(shù)機(jī)器人關(guān)節(jié)是線性或旋轉(zhuǎn)型關(guān)節(jié)

3、。(1)滑動(dòng)關(guān)節(jié)(Prismatic joint ):與關(guān)節(jié)相連的兩連桿只能沿滑動(dòng)軸做直線位 移運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)的距離是滑動(dòng)關(guān)節(jié)的主要變量，滑動(dòng)軸一般和桿的軸線重合或平行。圖2滑動(dòng)關(guān)節(jié)(2)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(Revolute joint ):與關(guān)節(jié)相連的兩連桿只能繞關(guān)節(jié)軸做相對旋轉(zhuǎn) 運(yùn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)動(dòng)角度是關(guān)節(jié)的主要變量，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的方向通常與軸線重合或垂直。圖3轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源通過傳動(dòng)部件來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手 臂和手腕的運(yùn)動(dòng)。因此，傳動(dòng)部件是構(gòu)成工業(yè)機(jī)器人的重要部件。 根據(jù)傳動(dòng)類型的不 同，傳動(dòng)部件可以分為兩大類：直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。(1)直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人常用的直

4、線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采嚙輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換得到。1)移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌在運(yùn)動(dòng)過程中移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌可以起到保證位置精度和導(dǎo)向的作用。移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五種:普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng) 導(dǎo)軌。開式番滯她支水圖4移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌2）齒輪齒條裝置齒輪齒條裝置中，如果齒條固定不動(dòng)，當(dāng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪軸連同拖板沿條方向 做直線運(yùn)動(dòng)。DAAAAwJ?MMAAAM/WVnI-推版：2半向汗工3ttji5fc * 條圖5齒輪齒條裝置3）滾珠絲杠與螺母在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng) 速度快。圖6滾

5、珠絲杠與螺母4）液（氣）壓缸液（氣）壓缸是將液壓泵（空壓機(jī)）輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的 執(zhí)行元件，使用液（氣）壓缸可以容易地實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。圖7液（氣）壓缸（2）旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一般電動(dòng)機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但其輸出力矩比所要求的力矩小，轉(zhuǎn)速比 要求的轉(zhuǎn)速高，因此需要采用齒輪、皮帶傳送裝置或其他運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，把較高的轉(zhuǎn) 速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成。并 且不能有損于機(jī)器人系統(tǒng)所需要的特性，包括定位精度、重復(fù)定位精度和可靠性等。 通過下列傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換。1）齒輪副齒輪副不但可以傳遞運(yùn)動(dòng)角位移和角速度，而且可以傳遞力和力矩，

6、如圖所示, 一個(gè)齒輪裝在輸入軸上，另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上。圖8齒輪副2）同步帶傳動(dòng)裝置同步帶傳動(dòng)裝置在工業(yè)機(jī)器人中同步帶傳動(dòng)主要用來傳遞平行軸間的運(yùn)動(dòng)。同步 傳送帶和帶輪的接觸面都制成相應(yīng)的齒形，靠嚙合傳遞功率，其傳動(dòng)原理如圖所示。圖9同步帶傳動(dòng)裝置3）諧波齒輪目前工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有 60%70%使用諧波齒輪傳動(dòng)。諧波齒輪傳動(dòng)由剛 性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成，如圖所示。I緘（軸；工一柔性外MIL 3剛性內(nèi)而解一一諧涯發(fā)生祗”案件時(shí)粕；6剛性我輪：了一輸I*I圖10諧波齒輪4）擺線針輪傳動(dòng)減速器擺線針輪傳動(dòng)是在針擺傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)方式，20世紀(jì)80年代日本研

7、制出了用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的擺線針輪傳動(dòng)減速器，圖所示為擺線針輪傳動(dòng)簡圖。4,擺線針愴傳動(dòng)減速器4IM驚殼，2一輸出軸W 3 tl Wi 4一提線輪；5一旭柄軸；屯一行星輪, . 中心轉(zhuǎn)圖11擺線針輪傳動(dòng)減速器驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)器在機(jī)器人中的作用相當(dāng)于人體的肌肉，如果把連桿以及關(guān)節(jié)想象為機(jī)器人 的骨骼.那么驅(qū)動(dòng)器就起肌肉的作用，它通過移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)連桿來改變機(jī)器人的構(gòu)型：驅(qū)動(dòng)器必須有足夠的功率對連桿進(jìn)行加/減速并帶動(dòng)負(fù)載，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)器自身必須輕便、 經(jīng)濟(jì)、精確、靈敏、可靠且便于維護(hù)。日前已有許多實(shí)用的驅(qū)動(dòng)器。毫無疑問，今后還將有更多的驅(qū)動(dòng)器。以下幾種驅(qū)動(dòng)器備受大家的關(guān)注(1)電動(dòng)機(jī)伺服電機(jī)伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)

8、中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)充馬達(dá)間接變 速裝置，它將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，以驅(qū)動(dòng)控制對象，可使控制速度、位谿精 度非常準(zhǔn)確，是工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的“心臟” 。圖12伺服電機(jī)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制電機(jī)，是現(xiàn)代數(shù)字程 序控制系統(tǒng)中的主要執(zhí)行元件，應(yīng)用極為廣泛。圖13步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)是伺服技術(shù)發(fā)展的產(chǎn)物。除延續(xù)了伺服電機(jī)的特性外，因?yàn)槠涞退?大扭矩、高精度定位、高響應(yīng)速度、結(jié)構(gòu)簡單，減小機(jī)械損耗、低噪聲、少維護(hù)等獨(dú) 有的特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。圖14直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2)液壓驅(qū)動(dòng)器液壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是功率大，可省去減速裝

9、置而直接與被驅(qū)動(dòng)的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊 湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動(dòng)具有較高的精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄 漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅(qū)動(dòng)目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng)。圖15液壓驅(qū)動(dòng)器(3)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器在氣動(dòng)系統(tǒng)中，氣動(dòng)執(zhí)行元件是-種將壓縮空氣的能量轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)直線，擺 動(dòng)或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置.氣壓驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動(dòng)作靈敏，具有緩沖作用。但與液壓驅(qū)動(dòng)器相比， 功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點(diǎn)位控制機(jī)器人圖16軸向伸長型、擺動(dòng)型、氣爪型氣壓驅(qū)動(dòng)器(4)形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器形狀記憶合金是一種特殊的合金，一旦使它記憶了任何形狀，即使產(chǎn)生變形，但 當(dāng)加熱

10、到某一適當(dāng)溫度時(shí)，它就能恢復(fù)到變形前的形狀。利用這種驅(qū)動(dòng)器的技術(shù)即為 形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)技術(shù)。形狀記憶合金有 3個(gè)特點(diǎn)：變形量大；變位方向自由度大；變 位可急劇發(fā)生。因此，它具有位移較大、功率重量比高、變位迅速、方向自由的特點(diǎn)。 特別適用于小負(fù)載高速度、高精度的機(jī)器人裝配作業(yè)、顯微鏡內(nèi)樣品移動(dòng)裝置、反應(yīng) 堆驅(qū)動(dòng)裝置、醫(yī)用內(nèi)窺鏡、人工心臟、探測器、保護(hù)器等產(chǎn)品上。圖17記憶合金肌肉驅(qū)動(dòng)器Driver V5(5)磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器當(dāng)一片稱做Trfenol-D的材料放在磁鐵附近時(shí)，這種特殊的稀土金屬材料將產(chǎn)生 微小的形變，這種現(xiàn)象稱做磁致伸縮效應(yīng)，這一現(xiàn)象已用于制造具有微英寸量級(jí)位移能 力的直線電機(jī)。為使

11、這種驅(qū)動(dòng)器工作，要將被磁性線圈覆蓋的磁致伸縮小棒的兩端固定 在兩個(gè)架子上，當(dāng)磁場改變時(shí)，會(huì)導(dǎo)致小棒收縮或仲展，這樣其中-個(gè)架子就會(huì)相對于另一個(gè)架子產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。一個(gè)與此類似的概念是用壓電晶體來制造具有毫微英寸量級(jí)位 移的直線電機(jī)。圖18磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器(6)減速器在工業(yè)機(jī)器人中，減速器是連接機(jī)器人動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置，是保證工 業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)到達(dá)目標(biāo)位置的精確度的核心部件。通過合理的選用減速器，可精確地 將機(jī)器人動(dòng)力源轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位所需要的速度。與通用減速器相比，應(yīng)用 于機(jī)器人關(guān)節(jié)處的減速器應(yīng)當(dāng)具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等 特點(diǎn)。目前應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的減速器產(chǎn)品主要

12、有 3類，分別是諧波減速器、RV減速 器和擺線針輪減速器，其中關(guān)節(jié)機(jī)器人主要采用諧波減速器和 RV減速器。圖19諧波減速器圖20 RV減速器圖21擺線針輪減速器運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制器就是控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式的專用控制器：比如電動(dòng)機(jī)在由行程開關(guān) 控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行，或者用 時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。運(yùn)動(dòng)控制（MC）是自動(dòng)化的一個(gè)分支，它使用通稱為伺服機(jī)構(gòu)的一些設(shè)備如液壓泵，線性執(zhí)行機(jī)或者是電 機(jī)來控制機(jī)器的位置和/或速度。i位置控制位置+ 指令速度檢測速度控制 調(diào)節(jié)器j J1案際速度反饋圖22運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)流程圖圖23運(yùn)動(dòng)

13、控制器軟件Robot MasterRobotmaster來自加拿大,由上海傲卡自動(dòng)化公司代理,是目前全球離線編程軟件 中頂尖的軟件，幾乎支持市場上絕大多數(shù)機(jī)器人品牌(KUKA , ABB , Fanuc, Motoman, 史陶比爾、珂瑪、三菱、DENSO、松下)，Robotmaster在Mastercam中無縫集成了機(jī)器人編程、仿真和代碼生成功能，提高了機(jī)器人編程速度。圖24 Robot Master軟件界面Robot ArtRobot Art來自帝都北京，是目前國內(nèi)品牌離線編程軟件中最頂尖的軟件。圖25 Robot Art軟件界面Robot WorksRobotWorks是來自以色列的機(jī)器

14、人離線編程仿真軟件，與 Robot Master類似，是 基于Solidworks做的二次開發(fā)。圖26 Robot Works 軟件界面?zhèn)鞲衅髟跈C(jī)器人中傳感器既用于內(nèi)部反饋控制，也用于感知與外部環(huán)境的相互作用。工業(yè)機(jī)器人主要傳感器有以下幾種，內(nèi)部傳感器：位置傳感器、速度傳感器、加 速度傳感器、力矩傳感器；外部傳感器：接近覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器、 視覺傳感器。圖27位置傳感器圖28速度傳感器圖29加速度傳感器圖30扭矩傳感器圖31接近覺傳感器圖32觸覺傳感器圖33力覺傳感器圖34視覺傳感器.工業(yè)機(jī)器人目前的研究方向和熱點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向(1)明確工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向隨著時(shí)代的快速發(fā)

15、展，勞動(dòng)力成本的不斷上升，機(jī)器人未來在工業(yè)上的作用將會(huì) 越來越凸顯。而不斷發(fā)展的實(shí)際需求，與之對應(yīng)出現(xiàn)了新興方針一迅敏型制造。根據(jù) 時(shí)代需求，未來的工業(yè)應(yīng)用型機(jī)器人將要滿足敏捷、平價(jià).高質(zhì)量的未來應(yīng)用要求。(2)優(yōu)化創(chuàng)新機(jī)器人的機(jī)體結(jié)構(gòu)目前電子科技領(lǐng)域有一些重要的指標(biāo)就是微型結(jié)構(gòu)，臺(tái)式機(jī)改為筆記本電腦、大 哥大變?yōu)槭謾C(jī)都反映出了時(shí)代的需求的變化。機(jī)器人也往往被應(yīng)用于極端的環(huán)境，排 爆機(jī)器人、探洞機(jī)器人、飛行機(jī)器人等不同類型的機(jī)器人經(jīng)常深入復(fù)雜的工作環(huán)境。 機(jī)器人的生產(chǎn)研發(fā)者必須要不斷進(jìn)行研究，優(yōu)化創(chuàng)新機(jī)器人的機(jī)體結(jié)構(gòu)，增加機(jī)器人 的功能，為社會(huì)帶來更多的福利。(3)提高機(jī)器人的科技含量機(jī)器人不

16、僅僅是機(jī)器，如果不能夠在機(jī)器人中嵌入更多的人工智能，機(jī)器人就和 工廠隆隆作響的生產(chǎn)機(jī)器沒有了區(qū)別。擁有高科技含量的工業(yè)機(jī)器人可以為人類完成 更多的工作，取得更大的成就。因此，要加強(qiáng)對機(jī)器人人工智能的植入。使機(jī)器人具備 較高的科技含量。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人的研究熱點(diǎn)(1)核心零部件性能優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人上的核心零部件包括精密減速器、伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)、控制器、專用傳 感器等。國內(nèi)已經(jīng)有很多企業(yè)在從事相關(guān)方面的工作，但還是存在許多問題。如減速 器性能如何提升；傳統(tǒng)的伺服電機(jī)生產(chǎn)沒有問題，問題在于我國在驅(qū)動(dòng)算法方面與國 外的差距較大；控制器方面也亟需解決軟件算法問題。(2)工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測試與評(píng)估、安全及可靠

17、保障目前，我國的標(biāo)準(zhǔn)還是20年前制定的，現(xiàn)在亟需研究工業(yè)機(jī)器人多種參數(shù)的測量 方法，建立工業(yè)機(jī)器人整機(jī)評(píng)估模型；建立工業(yè)機(jī)器人可靠性工作基本規(guī)范，評(píng)估建 模方法、指標(biāo)預(yù)測和分配、元器件和整機(jī)的可靠性測試、破壞性測試以及加速測試方 法等關(guān)鍵技術(shù)。(3)工業(yè)機(jī)器人的軟能力建設(shè)工業(yè)機(jī)器人包括硬能力和軟能力。硬能力，即核心零部件的能力；軟能力，則可 定義為通過信息技術(shù)融合能夠?qū)崿F(xiàn)的能力，包括智能控制技術(shù)、人工智能技術(shù)等。軟 能力是我國工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域最大的短板， 目前大量依靠進(jìn)口，包括：機(jī)器人操作系統(tǒng)、 面向工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與仿真、生產(chǎn)線的工藝規(guī)劃、離線編程軟件調(diào)度軟件、機(jī)器人監(jiān) 控與故障診斷軟件及工業(yè)機(jī)

18、器人核心工藝軟件等。(4)工業(yè)機(jī)器人智能作業(yè)技術(shù)如何突破工件特種識(shí)別測量、自主作業(yè)軌跡規(guī)劃、動(dòng)態(tài)跟蹤、離 /在線力位混合控 制規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)是目前需要解決的問題，所以應(yīng)該構(gòu)建智能工藝專家系統(tǒng)。其中，集成應(yīng)用是工業(yè)機(jī)器人非常重要的核心技術(shù)，如果沒有集成，應(yīng)用工業(yè)機(jī) 器人將無法實(shí)現(xiàn)。(5)易用性問題易用性問題包括工業(yè)機(jī)器人如何高效示教及人-機(jī)器人技能傳遞技術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)有 人在探索新型編程示教應(yīng)用模式，如圖形編程等。未來更重要的是如何利用新一代信 息技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)手段，研究基于自然交換與自主學(xué)習(xí)的人-機(jī)器人高效技能傳授，不 斷深化學(xué)習(xí)，這與人工智能密切相關(guān)。(6)新型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)新型工業(yè)機(jī)器人并非傳統(tǒng)機(jī)器人，其體量不大，但利潤相對較高，而且在中國有 很好的市場和產(chǎn)業(yè)鏈，這給我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展帶來了很好的機(jī)會(huì)。所以我國需要針 對制造領(lǐng)域特殊需求，探索有別于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人構(gòu)型的新型工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。(7)靈巧作業(yè)工具技術(shù)靈巧作業(yè)工具技術(shù)是指快速工具更換技術(shù)或靈巧作業(yè)工具及柔性作業(yè)工具技術(shù)。 其下一步發(fā)展是教