智慧制造-機器人傳感技術與控制

1、智慧制造:機器人傳感技術(jsh)與控制共七十四頁第一代機器人：不具有(jyu)感知和反饋，示教再現(xiàn)型 第二代機器人：對外界環(huán)境有一定感知能力，具有視覺、觸覺、聽覺等功能。第三代機器人：智能機器人，具有感覺能力，有記憶、推理和決策的能力，有與外部世界對象、環(huán)境和人相適應、相協(xié)調(diào)的工作機能。為了檢測作業(yè)對象、環(huán)境或機器人與它們的關系，在機器人上安裝了觸覺、視覺、力覺、接近覺、超聲波等傳感器，進行定位和控制，實現(xiàn)類似人類感知作用。機器人傳感器是指機器人對內(nèi)外部環(huán)境感知的物理量變換為電量輸出的裝置。共七十四頁機器人傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。機器人的內(nèi)部傳感器是安裝在機器人自身中,用來感知它自

2、己的狀態(tài)，以調(diào)整并控制機器人的行動。它通常由位置、速度、加速度及壓力傳感器組成。機器人的外部傳感器是檢測環(huán)境(hunjng)、目標的狀態(tài)特征，使機器人-環(huán)境發(fā)生交互作用，從而使機器人對環(huán)境有自校正和自適應能力。類型：包括觸覺傳感器、視覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺傳感器等。共七十四頁控制器內(nèi)部(nib)傳感外部(wib)傳感機器人位置傳感器速度傳感器加速度傳感器力和壓力傳感器微動開關紅外傳感器接觸和視覺傳感器接近覺傳感器超聲波傳感器視覺傳感器語音合成器內(nèi)傳感器用于測量機器人自身狀態(tài)測量與機器人作業(yè)有關的外部環(huán)境共七十四頁多指協(xié)調(diào)控制抓取規(guī)劃(guhu) 多指多關節(jié)(gunji)靈巧機械手三個手指

3、3個關節(jié)電 機角度傳感器復合觸覺傳感器通過從結構與功能上模仿人手，實現(xiàn)對各種形狀物體的靈巧操作，精確的力控制與運動控制共七十四頁傳感器在機器人身上(shn shng)分布 共七十四頁 5.1 機器人內(nèi)部(nib)傳感器機器人內(nèi)傳感器包括位移（位置）傳感器、速度、加速度傳感器等。一、位置傳感器1.電位器式位移傳感器直線電位器和圓形電位器，用作直線位移和角位移傳感器。電位器式位移傳感器結構簡單，性能穩(wěn)定可靠，精度高，較方便地選擇其輸出信號范圍。共七十四頁電位器式位移傳感器的可動電刷與被測物體相連。物體的位移引起電位器移動端的電阻變化。阻值的變化量反映了位移的量值，阻值的增加還是減小則表明了位移的方

4、向。 電位器式位移傳感器位移和電壓(diny)關系： E：輸入電壓(diny) L：觸頭最大移動距離 X：向左端移動的距離 e：電阻右側的輸出電壓共七十四頁旋轉(zhuǎn)(xunzhun)型電位器式位移傳感器直線型電位器式位移(wiy)傳感器共七十四頁2. 旋轉(zhuǎn)光電編碼器 旋轉(zhuǎn)光電編碼器是角度、角速度檢測(jin c)裝置，具有體積小，精度高，工作可靠等優(yōu)點，應用廣泛。 一般裝在機器人各關節(jié)的轉(zhuǎn)軸上，用來測量各關節(jié)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)過的角度或角速度。 共七十四頁編碼器在機器人中的應用(yngyng)伺服電機伺服電機編碼器伺服電機伺服電機編碼器編碼器編碼器共七十四頁(1)絕對(judu)式編碼器 絕對式編碼器按照角度

5、直接進行編碼，直接用數(shù)字代碼表示。 根據(jù)(gnj)內(nèi)部結構和檢測方式有接觸式、光電式等。 絕對式光電編碼器的編碼盤由透明及不透明區(qū)組成。 共七十四頁接觸式4個電刷 4位二進制碼盤 最小分辨(fnbin)角 3602n 當n4，3602422.5 導電(dodin)為“1”，非導電為“0”共七十四頁絕對(judu)式光電編碼器原理光電式LED光敏元件(yunjin)共七十四頁光電編碼器位置測量(cling)動畫演示共七十四頁（2）增量(zn lin)式光電編碼器的結構碼盤光欄板LED零位標志(biozh)（一轉(zhuǎn)脈沖）光敏元件360條紋數(shù)360 10240.352透光條紋共七十四頁90ABAB辨向

6、：光敏元件所產(chǎn)生(chnshng)的信號A、B彼此相差90相位。當碼盤正轉(zhuǎn)時，A信號超前B信號90；當碼盤反轉(zhuǎn)時，B信號超前A信號90。零位(ln wi)標記槽LED光源編碼盤透光槽均勻分布零位讀出光電元件“一轉(zhuǎn)信號”或零標志脈沖，測量的起始基準共七十四頁增量式編碼器原理(yunl)動畫演示絕對式編碼器輸出二進制編碼，增量(zn lin)式編碼器輸出脈沖。共七十四頁二、速度傳感器速度傳感器：測量機器人關節(jié)速度。 測速發(fā)電機、增量光電編碼器。測速發(fā)電機：把機械轉(zhuǎn)速變換(binhun)成電壓信號，輸出電壓與輸入的轉(zhuǎn)速成正比。 u = Kn K 是常數(shù)直流測速發(fā)電機的結構原理1永久磁鐵(yn ji

7、c ti)；2轉(zhuǎn)子線圈；3電刷；4整流子共七十四頁測速發(fā)電機轉(zhuǎn)子(zhun z)與機器人關節(jié)伺服驅(qū)動電動機相連，就能測出機器人運動過程中關節(jié)轉(zhuǎn)動速度。測速發(fā)電機在機器人控制系統(tǒng)中有廣泛的應用。 直流測速發(fā)電機 交流測速發(fā)電機 共七十四頁光電編碼器轉(zhuǎn)速(zhun s)測量動畫演示共七十四頁5.2 機器人外部(wib)傳感器外部傳感器用來檢測機器人所處環(huán)境及目標狀況，從而使得機器人能夠與環(huán)境發(fā)生交互作用并對環(huán)境具有自我校正和適應能力。如：是什么物體，離物體的距離有多遠，抓取的物體是否滑落等。廣義來看，機器人外部傳感器就是(jish)具有人類五官的感知能力的傳感器。共七十四頁外力沿壓電材料特定晶向作

8、用使晶體產(chǎn)生(chnshng)形變，在相應的晶面上將產(chǎn)生(chnshng)電荷，去掉外力后壓電材料又重回不帶電狀態(tài)，這種由外力作用產(chǎn)生(chnshng)電極化的現(xiàn)象叫正壓電效應。逆壓電效應：壓電效應是可逆的。在壓電材料特定晶向施加電場時，不僅有極化現(xiàn)象發(fā)生，還特產(chǎn)生機械形變。去掉電場，應力和形變也隨之消失，這種現(xiàn)象稱作逆壓電效應。半導體材料受到外力作用(wi l zu yn)時電阻率會發(fā)生變化。原因是外力作用(wi l zu yn)使原子點陣排列發(fā)生變化，晶格間距的改變使禁帶寬度變化，導致載流子遷移率及濃度變化，即電阻率發(fā)生變化。壓阻效應壓電效應共七十四頁物質(zhì)在光照作用下釋放(shfng)電子

9、的現(xiàn)象稱為光電效應，釋放(shfng)的電子叫光電子，光電子在外電場作用下形成的電流叫光電流。由實驗發(fā)現(xiàn)的光電效應的規(guī)律是光電流大小與入射光頻率有關，當入射光頻率低于某一極限頻率時，將不產(chǎn)生光電效應。只有當入射光頻率高于極限額串時，光電流的大小才與入射光強度成正比。在既無外電場也無外力作用時，電石、水晶等晶體材料受溫度變化的影響，其晶格的原子排列發(fā)生變化，也能產(chǎn)生自發(fā)極化。這是由于當環(huán)境溫度變化時，晶體的熱膨脹和熱振動狀態(tài)發(fā)生變化，在晶面上將產(chǎn)生電荷，表現(xiàn)出自發(fā)極化現(xiàn)象(xinxing)，稱作熱釋電效應。熱釋電效應光電效應共七十四頁一、力覺傳感器力覺是指對機器人的指、肢和關節(jié)等運動中所受力的感

10、知(gnzh)。主要包括腕力、關節(jié)力、指力和支座力傳感器，是機器人重要的傳感器之一。 關節(jié)力傳感器:測量驅(qū)動器本身的輸出力和力矩，用于控制中的力反饋。腕力傳感器：測量作用在末端執(zhí)行器上的各向力和力矩。指力傳感器：測量夾持物體手指的受力情況。力覺傳感器主要使用的元件是電阻應變片。共七十四頁六維腕力(wn l)傳感器具有八個窄長的彈性梁，每個梁只傳遞力。梁的另一頭貼有應變片。圖中從Px+到Qy-代表了8根應變梁的變形信號的輸出。共七十四頁日本大和制衡株式會社(zh sh hu sh)林純一研制的腕力傳感器。整體輪輻式結構，傳感器在十字梁與輪緣聯(lián)結處有一個柔性環(huán)節(jié)，在四根交叉梁上共貼有32個應變片（

11、圖中小方塊），組成8路全橋輸出 。十字(sh z)梁腕力傳感器共七十四頁二、接近覺傳感器接近覺傳感器：感知傳感器與物體之間接近程度。主要有兩個用途(yngt)：避障和防止沖擊。 移動機器人繞開障礙物 機械手抓取物體時柔性接觸探測的距離一般在幾毫米到十幾厘米之間。一般采用非接觸型測量元件。常用有電渦流式、光纖式、超聲波式及紅外線式等類型。共七十四頁1.電渦流式傳感器變化的磁場將在金屬體內(nèi)產(chǎn)生感應電渦流。渦流的大小隨金屬體表面與線圈的距離大小而變化。當電感線圈內(nèi)通以高頻電流(dinli)時，金屬體表面的渦流電流(dinli)反作用于線圈L，改變L內(nèi)的電感大小。通過檢測電感便可獲得線圈與金屬體表面的

12、距離信息。共七十四頁2.光纖式傳感器光纖在遠距離通信和遙測方面應用廣泛。光纖接近覺傳感器可以檢測較遠距離的目標(mbio)。具有抗電磁干擾能力強，靈敏度高，響應快的特點。 共七十四頁只能檢測出不透明物體可檢測透光和不透光材料可檢測透光或半透光物體反射光共七十四頁3. 超聲波接近(jijn)覺傳感器檢測物體的存在和測量距離，不能用于測量小于30至50cm的距離。利用超聲波檢測迅速、簡單方便、對材料的依賴性小、易于實時控制，測量精度高，應用廣泛。在移動式機器人上，檢驗前進道路上的障礙物，避免碰撞。超聲波傳感器對于水下機器人的作業(yè)非常重要。水下機器人安裝超聲波傳感器后能使其定位精度達到微米級。共七十

13、四頁時間(shjin)與超聲波的傳播速度和距離成正比測量出超聲波從物體發(fā)射經(jīng)反射回到該物體（被接收）的時間共七十四頁 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播途中碰到障礙物即返回，超聲波接收器收到反射波立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計時時間t，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2 -時間差測距法。 超聲波測距誤差(wch)：一是計時誤差(wch)。當要求測距誤差(wch)小于1mm時，若超聲波速度C=344m/s (20室溫)，忽略聲速的傳播誤差，時間誤差t(0.001/344) 0.000002907s

14、 ，即2.907毫秒。采用MHz級的高精度石英晶振一般可以達到微秒量級誤差。 另一個是傳播速度誤差。超聲波傳播速度受空氣密度影響，空氣密度越高則超聲波傳播速度就越快，而空氣密度又與溫度有關。當溫度0時超聲波速度是332m/s, 30時是350m/s，超聲波速度變化為18m/s。若超聲波在30的環(huán)境下以0的聲速測量100m距離，測量誤差達到5m，測量1m誤差將達到5mm。超聲波測距原理(yunl)共七十四頁4. 紅外線接近覺傳感器任何物質(zhì)，只要它本身具有一定的溫度（高于絕對零度），都能輻射紅外線。非接觸式測量，紅外發(fā)光管發(fā)射經(jīng)調(diào)制的信號，經(jīng)目標物反射(fnsh)，紅外光敏管接收到紅外光強的調(diào)制信

15、號。具有靈敏度高，響應快等優(yōu)點。發(fā)送器和接收器都很小，能夠裝在機器人夾手上。易于檢測出工作空間內(nèi)是否存在某個物體。共七十四頁三、觸覺傳感器觸覺是僅次于視覺的一種重要感知形式。觸覺能保證機器人可靠地抓握各種物體，也能使機器人獲取環(huán)境信息，識別物體形狀和表面紋理，確定物體空間位置(wi zhi)和姿態(tài)參數(shù)。機器人觸覺與視覺一樣，基本上是模擬人的感覺。廣義上包括接觸覺、壓覺、力覺、滑覺等與接觸有關的感覺。狹義上它是機械手與對象接觸面上的力感覺。 共七十四頁觸覺傳感器：測量自身敏感面和外界物體相互作用。觸覺傳感器的作用：(1) 感知操作手指的作用力，使手指動作適當。(2) 識別操作物的大小、形狀、質(zhì)量

16、及硬度(yngd)等。(3) 躲避危險，以防碰撞障礙物。 抓住雞蛋共七十四頁觸覺開關傳感器最早的觸覺傳感器為開關式傳感器，只有0和1兩個信號，用于表示(biosh)接觸與不接觸。光電開關由發(fā)射器、接收器和檢測電路三部分組成。發(fā)射器對準目標發(fā)射光束(gungsh)，在光束(gungsh)被中斷時產(chǎn)生一個開關信號變化 共七十四頁指端應變式觸覺(chju)傳感器柔順指端結構共七十四頁柔順人工指端用金屬彈性(tnxng)薄板4作彈性元件，應變片3作敏感元件，兩個金屬彈性薄板4安裝在支撐座1上。當人工手指抓握物體時，觸頭7向左滑動，由壓頭5作用在彈性元件4上。凸緣到蓋板的距離為最大量程。當被抓物體重量超

17、過最大量程時，凸緣與蓋板接觸，將力傳到底座2上。觸頭7右側為封裝電變流體部分，兩層導電橡膠11之間用海綿隔開，海綿層填充電變流體。電流變流體作為人工手指的皮下組織介質(zhì)，沒有通電時電流變流體層作保護層用；通電時，變成塑性體，借助電流變流體的柔順可控性穩(wěn)定抓握，防止被抓物體滑落。共七十四頁電流變流體是一種極具工程應用價值的新型智能材料。電流變流體是一種加入非導電介質(zhì)微粒和高分子表面活性劑混合而成的液體，因其獨特的電流變效應成為材料科學領域的研究熱點。電流變效應指液體在電場作用下,電流變流體的力學(l xu)性質(zhì)發(fā)生變化甚至相變固化。這種變化是可逆的、連續(xù)無級的和可控制的。電流變效應的這種特性使電流

18、變流體具有廣闊的工程應用前景。電流(dinli)變流體共七十四頁壓阻陣列觸覺傳感器基本結構：壓阻材料上面排列平行的列電極(dinj)，下面排列平行的行電極(dinj)，壓阻材料放在中間，行列電極(dinj)的交叉點構成陣列觸覺觸元。壓阻陣列觸覺傳感器指標：陣列數(shù)、陣列密度、靈敏度、柔順性和強固性。柔軟的壓阻敏感材料共七十四頁壓阻材料：導電橡膠、碳氈(CSA)和碳纖維等。導電橡膠導電橡膠是在橡膠類材料中添加金屬微粒而構成的聚合高分子導電材料，具有柔順性，電阻(dinz)隨壓力的變化而變化。導電橡膠作為壓阻材料，工作溫度范圍寬，可塑性好，可澆鑄成復雜(指尖)形狀復合曲面，其輸出電壓信號強，頻率響應

19、可達至100 Hz，但易疲勞、蠕變大、滯后大。共七十四頁導電橡膠(xingjio)受壓時接觸面積增加，電阻下降D型截面導電橡膠作行連接導線和列導電帶構成行列尋址陣列。正向壓力(yl)通過改變D型截面橡膠的變形程度來改變行與列間的接觸電阻共七十四頁碳氈(CSA)碳氈是一種滲碳纖維材料，靈敏度高，有較強的耐過載能力，缺點是遲滯大，線性差。在金屬(jnsh)電板間夾入碳氈，在負載(壓力)作用下，導電接觸面積增加，纖維電阻值下降。可制成人工指尖。共七十四頁四、滑覺傳感器滑覺傳感器檢測力和垂直于加壓方向的位移。修正受力值、防止滑動、進行多層次作業(yè)(zuy)及測量物體重量和表面特性等的目的。例如：機器人的

20、手指夾住物體，為了不發(fā)生滑動，最小把持力：F=G/0利用滑覺傳感器判斷是否握住物體，以及應該使用多大的力等。共七十四頁檢測滑動方法：1)將滑動轉(zhuǎn)換成滾球和滾柱的旋轉(zhuǎn)。2)用壓敏元件和觸針，檢測滑動時的微小振動。3)檢測出即將發(fā)生滑動時，手爪部分的變形(bin xng)和壓力。南斯拉夫貝爾格菜德大學(dxu)研制滑覺傳感器共七十四頁滾球式滑覺傳感器鋼球表面有導體和絕緣體配置成的網(wǎng)眼。當工件滑動時，金屬球隨之轉(zhuǎn)動，在觸針上輸出脈沖信號。脈沖信號的頻率反映了滑移速度，個數(shù)對應滑移的距離，能檢測全方位的滑動。滾軸式滑覺傳感器 當手爪中的物體滑動時，使?jié)L軸旋轉(zhuǎn)，滾軸帶動光電傳感器和縫隙圓板而產(chǎn)生脈沖信號

21、。這些信號通過計數(shù)電路(dinl)和D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號，通過反饋系統(tǒng)構成閉環(huán)控制?？赏ㄟ^不斷修正握力，達到消除滑動的目的。共七十四頁基于振動的機器人滑覺傳感器鋼球指針與被抓物體(wt)接觸。若工件滑動，則指針振動，線圈輸出信號，通過檢測滑動時的微小振動來檢測滑動。使用橡膠和油兩種阻尼器可降低傳感器對機械手本身振動的敏感。共七十四頁五、視覺傳感器視覺傳感器是智能機器人最重要的傳感器之一。機器人視覺通過視覺傳感器獲取環(huán)境的二維圖像，并通過視覺處理器進行分析和解釋，轉(zhuǎn)換為符號，讓機器人能夠辨識物體，并確定其位置。又稱為計算機視覺。在捕獲圖像之后，視覺傳感器將其與內(nèi)存中存儲的基準(jzhn

22、)圖像進行比較，以做出分析。共七十四頁歐姆龍視覺傳感器FZ3通過攝像頭捕捉圖像信息，檢測拍攝對象的數(shù)量、位置關系、形狀等特點，用于判斷產(chǎn)品是否合格或?qū)z驗(jinyn)數(shù)據(jù)傳送給機器人等其它生產(chǎn)設備。FZ3從微妙的色差乃至光澤物體的表面?zhèn)鄱寄芮逦R別機器視覺系統(tǒng)(xtng)稱現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的“機器眼睛”。共七十四頁機器人視覺傳感器的工作過程可分為四個步驟：檢測、分析、繪制和識別1.視覺檢測 視覺信息一般通過光電檢測轉(zhuǎn)化成電信號。 光電檢測器有攝像管和固態(tài)圖像傳感器。獲得距離信息的方法有光投影法、立體視法。光投影法：向被測物體投射特殊形狀的光束并檢測其反射光，即可獲得位置信息。激光掃描法。立體視

23、法：同一物體的兩張具有輕微角度差別的照片放在一起觀看，產(chǎn)生一種深度的常規(guī)(chnggu)立體視覺的方法。立體攝影：從左右兩個具有輕微角度差異的觀察點拍攝同一個物體，左右攝像機分別采集左視覺和右視覺的照片，通過計算機的合成處理，獲得有立體深度的立體畫面。共七十四頁視覺圖像分析成像圖像中的像素含有雜波，必須進行（預）處理。通過處理消除雜波，把全部像素重新按線段或區(qū)域排列成有效像素集合。視覺圖像繪制指以識別的目的而從物體(wt)圖像中提取特征。理論上這些特征應該與物體(wt)的位置和取向無關，并包含足夠的繪制信息，以便能唯一的把一個物體(wt)從其他物體(wt)中鑒別出來。圖像識別技術將事先物體的特

24、征信息存儲起來，然后將此信息與所看到的物體信息進行比對。共七十四頁人類眼睛是一套功能完整(wnzhng)的攝影系統(tǒng)，具有變焦鏡頭、可變光圈以及能將光信號轉(zhuǎn)變成大腦可以識別的電信號。 在二維圖像中，利用物體提供的有關尺寸和重疊等視覺線索，可以“判斷出”位于背景前這些物體的前后排列次序，但是卻無法知道它們之間究竟距離多遠。人類兩只眼睛觀察物體時，由于兩只眼睛所處的角度有略微不同，看到的圖像是有略微差別的。大腦將這兩幅畫面綜合在一起，形成一種有深度的視覺畫面。處理過程十分迅速，而一只眼睛看到的畫面是沒有前后深度的。更為重要的是，大腦能夠根據(jù)接受到的兩幅圖像中同一物體之間位差的大小判斷出此物體的深度和

25、遠近，距離眼睛越遠，位差就越小，反之就越大。人類(rnli)視覺原理共七十四頁固態(tài)(gti)圖像傳感器CCD電荷藕合圖像傳感器CCDCCD采用光電轉(zhuǎn)換原理，將被測物體的光像轉(zhuǎn)換為電子圖像信號輸出的一種大規(guī)模集成電路光電元件(yunjin)。CCD由許多感光單元組成，感光單元形成若干像素點。光學系統(tǒng)將被測物體成像在CCD的受光面上，當CCD表面受到光線照射時，這些像素點將投射到它的光強轉(zhuǎn)換成電荷信號，將反映光像的電荷信號讀取并順序輸出，完成從光圖像到電信號的轉(zhuǎn)換過程。共七十四頁六、機器人的聽覺聽覺也是機器人的重要感覺器官之一?，F(xiàn)在已經(jīng)部分實現(xiàn)用機器代替人耳,能通過語音處理及辨識技術識別講話人，還

26、能理解一些(yxi)簡單的語句。機器人聽覺系統(tǒng)中的聽覺傳感器技術已經(jīng)非常成熟。關鍵問題是語音識別技術。它與圖像識別同屬于模式識別領域，而模式識別技術就是最終實現(xiàn)人工智能的主要手段。共七十四頁七、機器人中的傳感器信息融合機器人系統(tǒng)中使用的傳感器種類(zhngli)和數(shù)量越來越多，每種傳感器都有一定的使用條件和感知范圍，并且能給出環(huán)境或?qū)ο蟮牟糠中畔?。為了有效利用傳感器信息，需要進行信息傳感融合處理。傳感器信息融合又稱數(shù)據(jù)融合，從多信息的視角進行處理及綜合，得到各種信息的內(nèi)在聯(lián)系和規(guī)律，剔除無用的和錯誤的信息，保留正確的和有用的成分，最終實現(xiàn)信息的優(yōu)化。共七十四頁控制(kngzh)和信息融合計算機

27、自主(zzh)移動裝配機器人裝配機械手力覺傳感器觸覺傳感器視覺傳感器超聲波傳感器激光測距傳感器 多傳感器信息融合自主移動裝配機器人共七十四頁雙足步行(bxng)共七十四頁在理想狀態(tài)下，對機器人給定步行(bxng)模式即可實現(xiàn)雙足步行(bxng)。實際上，地面的不平整就易使機器人倒下。因此，需要利用姿態(tài)傳感器（陀螺儀）、加速度傳感器、力傳感器和其它裝置的信息來修正步行(bxng)模式。這就是步行(bxng)穩(wěn)定控制器(stabilizer,簡稱穩(wěn)定器)。 共七十四頁5.3 機器人控制(kngzh)綜述 機器人控制的基本(jbn)目的： 告訴機器人要做什么; 機器人接受命令，并形成作業(yè)的控制策略;

28、 保證正確完成作業(yè); 通報作業(yè)完成情況。 共七十四頁機器人控制系統(tǒng)的特點1)機器人有若干個關節(jié)，典型工業(yè)業(yè)機器人有5至6個關節(jié)。每個關節(jié)由一個伺服系統(tǒng)控制，多個關節(jié)的運動(yndng)要求各個伺服系統(tǒng)協(xié)同工作。2)機器人的工作任務是要求操作機的末端執(zhí)行器進行空間點位運動或軌跡運動。對機器人運動的控制，需要進行復雜的運算。3)機器人的數(shù)學模型是一個多變量、非線性和變參數(shù)的復雜模型，各變量之間還存在耦合，因此機器人的控制中經(jīng)常使用前饋、補償、解耦、自適應等復雜控制技術。4)較高級的機器人要求對環(huán)境條件、控制指令進行測定和分析，采用計算機建立龐大的信息庫，用人工智能的方法進行控制、決策、管理和操作，

29、按照給定的要求自動選擇最佳控制規(guī)律。共七十四頁機器人控制方法的分類根據(jù)不同的分類方法，機器人控制方式可以有不同的分類。從總體上，機器人的控制方式可以分為動作控制方式和示教控制方式。按照被控對象(duxing)來分，可以分為位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置混合控制等等。無論是位置控制或速度控制，從伺服反饋信號的形式來看，又可以分為基于關節(jié)空間的伺服控制和基于作業(yè)空間(手部坐標)的伺服控制。共七十四頁機器人控制系統(tǒng)的一般構成對于具有高度智能的機器人，控制包含了“任務規(guī)劃”、“動作規(guī)劃”、“軌跡規(guī)劃”和“伺服控制”等多個層次。機器人首先要通過人機接口獲取操作者的指令，指令的

30、形式可以(ky)是人的自然語言，也可以(ky)是通過示教工具輸入的示教指令(如一般的示教控制機器人)，或者鍵盤輸人的機器人指令語言以及計算機程序指令(加大部分工業(yè)機器人)，。機器人對控制命令進行解釋理解，把操作者的命令分解為機器人可以實現(xiàn)的“任務”，這是任務規(guī)劃。機器人針對各個任務進行動作分解，這是動作規(guī)劃。為了實現(xiàn)機器人的一系列動作，應該對機器人每個關節(jié)的運動進行設計，這是機器人的軌跡規(guī)劃。最底層是關節(jié)運動的伺服控制。共七十四頁共七十四頁機器人控制系統(tǒng)(kn zh x tn)的功能 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑(ljng)、運動速度等信息。 示教功能：離線編程，在線示教，間接示教。 在線

31、示教包括示教盒和導引示教兩種。 與外設交互功能：輸入輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡接口等。 坐標設置功能：關節(jié)、絕對、工具、用戶定義四種坐標系。 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。 共七十四頁 機器人控制系統(tǒng)(kn zh x tn)組成共七十四頁 機器人的軌跡(guj)控制軌跡規(guī)劃方法一般是在機器人初始位置和目標位置之間用多項式函數(shù)來“內(nèi)插”或“逼近”給定的路徑，并產(chǎn)生一系列“控制設定點”。路徑端點一般是在笛

32、卡兒坐標中給出的。如果需要(xyo)某些位置的關節(jié)坐標，則可調(diào)用運動學逆問題求解程序，進行必要的轉(zhuǎn)換。在給定的兩端點之間，常有多條可能的軌跡。而軌跡控制就是控制機器人手端沿著一定的目標軌跡運動。因此，目標軌跡的給定方法和如何控制機器人手臂使之高精度地跟蹤目標軌跡的方法是軌跡控制的兩個主要內(nèi)容。給定目標軌跡的方式有示教再現(xiàn)方式和數(shù)控方式（離線編程）兩種。共七十四頁示教再現(xiàn)方式示教再現(xiàn)方式是在機器工作之前，讓機器人手端沿目標軌跡移動，同時將位置及速度等數(shù)據(jù)存入機器人控制計算機中。在機器人工作時再現(xiàn)所示教的動作，使手端沿目標軌跡運動。示教時使機器人手臂運動的方法有兩種：一種是用示教盒上的控制按鈕發(fā)出各種運動指令；另一種是操作者直接用手抓住機器人手部，使其手端按目標軌跡運動。軌跡記憶再現(xiàn)的方式有點位控制(PTP)和連續(xù)(linx)路徑控制(CP)。點位控制主要用于點