對象非線性增益的補償課件

1、對象增益非線性補償方法調(diào)節(jié)閥特性補償，以使廣義對象為近似線性；串級控制方式，以克服副回路的非線性；引入比值等中間參數(shù)，以主回路廣義對象的增益為近似線性；變增益控制器：通過引入對象增益的反函數(shù)以使系統(tǒng)的回路增益為線性；自適應(yīng)控制器：根據(jù)控制系統(tǒng)的性能自動調(diào)整控制器的增益，以使系統(tǒng)的回路增益為近似線性。增益非線性補償方法舉例1對象穩(wěn)態(tài)關(guān)系：對象增益：補償方法：通過合理選擇調(diào)節(jié)閥的流量特性，實現(xiàn)廣義對象增益的近似線性。非線性補償方法舉例2補償方法：通過引入串級控制方式，以克服副回路中的非線性，實現(xiàn)主對象增益在一定條件下的的近似線性（本例中，指Fsp 與 出口溫度的穩(wěn)態(tài)增益）。非線性補償方法舉例3補償

2、方法：通過引入中間變量（本例中為蒸汽量與工藝物料量的比值），實現(xiàn)主對象增益的近似線性（本例中，指u(t) 與 T2(t) 的穩(wěn)態(tài)增益）。相關(guān)知識2錯賬更正方法相關(guān)知識（1）劃線更正法。 在結(jié)賬前，如果發(fā)現(xiàn)賬簿記錄有錯誤，而其所依據(jù)的記賬憑證沒有錯誤，可用劃線更正法。 相關(guān)知識 例3-4：記賬員李明登記賬簿時把3 000元誤記為5 000元，但記賬憑證沒有錯誤，采用劃線更正法改正。 相關(guān)知識（2）紅字更正法。 又稱為紅字沖銷法，該方法一般適用于以下兩種情況。 記賬憑證應(yīng)借應(yīng)貸科目錯誤。 記賬憑證所填金額大于應(yīng)記金額。 相關(guān)知識 例3-5：生產(chǎn)車間為生產(chǎn)產(chǎn)品領(lǐng)用原材料一批，計價6 000元。編制記

3、賬憑證時，誤作如下記錄，并據(jù)以登記入賬。 此錯誤屬于會計科目使用錯誤。先紅字沖銷錯誤憑證： 借：制造費用 6 000 貸：原材料 6 000 再用藍字填制一張正確的記賬憑證： 借：生產(chǎn)成本 3 000 貸：原材料 3 000相關(guān)知識 例3-6：企業(yè)用銀行存款歸還購貨款35 100元，編制記賬憑證時，誤作如下記錄并已登記入賬。 借：應(yīng)付賬款 53 100 貸：銀行存款 53 100 此錯誤屬于所填金額大于應(yīng)記金額。應(yīng)當按多記的金額用紅字填制如下記賬憑證，并據(jù)以登記入賬 ： 借：應(yīng)付賬款 18 000 貸：銀行存款 18 000相關(guān)知識（3）補充登記法。 記賬后，如發(fā)現(xiàn)記賬憑證中應(yīng)借、應(yīng)貸會計科目并無錯誤，而是由于記賬憑證所填金額小于應(yīng)記金額引起的錯誤，可采用補充登記法。 pH中和過程中和反應(yīng):中和反應(yīng)平衡式:pH的定義式:pH中和過程的穩(wěn)態(tài)模型假設(shè)先混合后反應(yīng), 混合后的酸與堿濃度x1, x2分別為中和反應(yīng)的結(jié)果使混合液中的剩余酸濃度為pH中和過程的非線性中和過程的動態(tài)模型參見 p. 239 圖14.3-3 pH中和過程的單回路控制中和過程的變比值串級PID控制pH中和過程的非線性控制討論：由于pH中和過程非線