第12章 嵌入式Linux軟件設(shè)計(jì)

1、 第12章 嵌入式Linux軟件設(shè)計(jì) 共五十七頁(yè)12.1 移植(yzh)的基本概念廣義上講移植包括軟件移植和硬件移植。從狹義上講，移植就是指軟件移植，即將一個(gè)軟件從一個(gè)平臺(tái)遷移到另一個(gè)與其不同的平臺(tái)上工作。通常情況(qngkung)下，移植分為以下3種情況(qngkung)。1、從一個(gè)硬件平臺(tái)移植到另一個(gè)硬件平臺(tái)2、從一個(gè)操作系統(tǒng)移植到另一個(gè)操作系統(tǒng)3、從一種軟件庫(kù)環(huán)境移植到另一種軟件庫(kù)環(huán)境 共五十七頁(yè)12.2 Bootloader的移植(yzh) Bootloader是操作系統(tǒng)和硬件的紐帶。它負(fù)責(zé)初始化硬件，引導(dǎo)操作系統(tǒng)內(nèi)核，檢測(cè)各種參數(shù)給操作系統(tǒng)內(nèi)核使用。一個(gè)功能完備的大型Bootload

2、er，就相當(dāng)于一個(gè)小型的操作系統(tǒng)。在嵌入式領(lǐng)域中，操作系統(tǒng)移植的關(guān)鍵在于Bootloader的移植以及操作系統(tǒng)內(nèi)核與硬件相關(guān)(xinggun)部分的移植。 共五十七頁(yè)12.2.1 關(guān)鍵文件(wnjin)的修改1. vivi頂層Makefile文件的修改vivi作為L(zhǎng)inux系統(tǒng)的啟動(dòng)代碼，在編譯配置時(shí)需要(xyo)用到函數(shù)庫(kù)包括交叉編譯器庫(kù)和頭文件，交叉編譯開(kāi)關(guān)選項(xiàng)設(shè)置，還包括Linux內(nèi)核代碼中的庫(kù)和頭文件通常需要修改vivi工程管理文件Makefile。共五十七頁(yè)2.vivi中與硬件相關(guān)的初始化與具體運(yùn)行在哪一個(gè)處理器平臺(tái)(pngti)上相關(guān)的文件都存放在vivi/arch/目錄下系統(tǒng)使用

3、S3C2410 x處理器，對(duì)應(yīng)的目錄為s3c2410其中head.s文件是vivi啟動(dòng)配置代碼，加電復(fù)位運(yùn)行的代碼就是從這里開(kāi)始的。 共五十七頁(yè)3.對(duì)不同F(xiàn)lash啟動(dòng)的修改vivi能從Nor Flash或Nand Flash啟動(dòng)啟動(dòng)程序、Linux內(nèi)核及根文件系統(tǒng)，甚至包括圖形用戶(hù)界面都需要存放在Nor Flash或Nand Flash中。4.內(nèi)核啟動(dòng)參數(shù)設(shè)置經(jīng)過(guò)(jnggu)修改后，S3C2410 x開(kāi)發(fā)板能從Nand Flash中啟動(dòng)運(yùn)行Linux，也能從Nor Flash中啟動(dòng)，所以相應(yīng)地也要修改啟動(dòng)命令 。共五十七頁(yè)5. Flash驅(qū)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)移植vivi的最后一步就是實(shí)現(xiàn)Flash驅(qū)

4、動(dòng)程序員需要根據(jù)自己系統(tǒng)中具體Flash芯片的型號(hào)(xngho)及配置來(lái)修改驅(qū)動(dòng)程序，使Flash設(shè)備能夠在嵌入式系統(tǒng)中正常工作。 共五十七頁(yè)12.2.2 串口設(shè)置(shzh)示例串口作為一種常用的通信方式，在嵌入式開(kāi)發(fā)中起到極其重要的作用(zuyng)幾乎所有的嵌入式設(shè)備都提供了串口的支持，并且都在Bootloader中就給出了支持為下一步開(kāi)發(fā)提供方便，比如操作系統(tǒng)內(nèi)、文件系統(tǒng)等下載等。 共五十七頁(yè)對(duì)vivi而言，串口的初始化是在vivi初始化的第一個(gè)階段進(jìn)行具體(jt)是在arch/s3c2410 /head.s文件中設(shè)置一般串口波特率設(shè)置為115200Buad。若希望波特率設(shè)置為1152

5、00，而PCLK又等于40MHz，那么UBRDIVn就應(yīng)該設(shè)置為：UBRDIVn= (int)(40000000/(11520016) ) 1 =(int)(21.7)-1 =20其中，PCLK=50700000，UBRDIV0的值向下取整。 共五十七頁(yè)12.2.3 Bootloader的交叉(jioch)編譯修改vivi目錄下的Makefile文件，將其中的編譯器由 gcc改為交叉編譯器arm-linux-gcc。使用make命令(mng lng)，根據(jù)Makefile文件自動(dòng)完成整個(gè)編譯。編譯完成后，系統(tǒng)將自動(dòng)在vivi的根目錄下生成一個(gè)名為“vivi” 的二進(jìn)制目標(biāo)文件，用于下載到嵌入式

6、目標(biāo)設(shè)備的Flash中。共五十七頁(yè)12.2.4 Bootloader的下載(xi zi)Bootloader的下載（又叫做(jiozu)燒錄）利用JTAG口進(jìn)行。操作平臺(tái)可以是Windows或桌面Linux，只是兩者用的工具軟件不同而已。以Windows操作平臺(tái)及sjf2410工具軟件為例進(jìn)行介紹。在下載之前，需要將生成的可執(zhí)行文件從桌面Linux下轉(zhuǎn)移到Windows的某個(gè)目錄下（如 d:vivi）。共五十七頁(yè) 利用Jflash線(xiàn)將PC機(jī)和嵌入式目標(biāo)板的JTAG口正確連接。 啟動(dòng)sjf服務(wù)，安裝giveio.sys驅(qū)動(dòng)。打開(kāi)sjf目錄下的loaddrv.exe，將彈出LoadDrv窗口. 然

7、后再依次點(diǎn)擊install 和start按鈕, 就會(huì)提示“service already runing”，也就是驅(qū)動(dòng)已經(jīng)安裝成功. 在DOS環(huán)境下手動(dòng)運(yùn)行sjf2410命令(mng lng)：sjf2410 /f: vivi，其中“/f:是”參數(shù)而不是目錄. vivi下載成功后，用串口將PC和嵌入式目標(biāo)板連接起來(lái)，并啟動(dòng)Windows中的超級(jí)終端.共五十七頁(yè)12.3 嵌入式Linux內(nèi)核(ni h)的移植內(nèi)核是嵌入式Linux系統(tǒng)(xtng)的核心部分。Linux與Windows不同，其內(nèi)核和文件系統(tǒng)、圖形用 戶(hù)系統(tǒng)（GUI窗口系統(tǒng)）可以分開(kāi)。它們的開(kāi)發(fā)、移植、下載甚至運(yùn)行都是可以分開(kāi)的。共五

8、十七頁(yè)內(nèi)核(ni h)移植是一個(gè)比較復(fù)雜的任務(wù)，也是嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中非常重要的一個(gè)過(guò)程。內(nèi)核移植一般包括3大步驟內(nèi)核配置內(nèi)核編譯內(nèi)核下載共五十七頁(yè)12.3.1 內(nèi)核移植(yzh)的準(zhǔn)備 準(zhǔn)備好編譯內(nèi)核的編譯器即交叉編譯工具(gngj)鏈從相關(guān)的網(wǎng)站（）下載要移植的內(nèi)核源代碼(基本上都是C語(yǔ)言編寫(xiě)) 。共五十七頁(yè)12.3.2 關(guān)鍵文件(wnjin)的修改1. 設(shè)置目標(biāo)平臺(tái)和指定交叉編譯器在源代碼的最上層根目錄下的Makefile文件中，指定所移植的硬件平臺(tái)，以及所使用的交叉編譯器。 2. arch/arm目錄下Makefile 修改內(nèi)核系統(tǒng)的啟動(dòng)(qdng)代碼是通過(guò)此文件產(chǎn)生的。 共五十七頁(yè)3

9、. arch/arm目錄下Config.in 修改 Config.in文件是用來(lái)設(shè)置后面介紹的menuconfig配置菜單的，它們是一一對(duì)應(yīng)關(guān)系。 這里把嵌入式目標(biāo)板的CPU平臺(tái)加在相應(yīng)的地方，這樣(zhyng)在配置Linux內(nèi)核時(shí)就能夠選擇是否支持該平臺(tái)了 4. arch/arm/boot目錄下Makefile 修改 編譯出來(lái)的內(nèi)核存放在該目錄下。 用來(lái)指定內(nèi)核解壓到實(shí)際硬件內(nèi)存系統(tǒng)中的物理地址。 一般如果內(nèi)核無(wú)法正常啟動(dòng)，很可能是這里的地址設(shè)置不正確。共五十七頁(yè)5. arch/arm/boot/compressed目錄下 Makefile 修改(xigi) 該文件從vmlinux中創(chuàng)建一

10、個(gè)壓縮的vmlinuz鏡像文件 該文件中用到的SYSTEM、ZTEXTADDR、ZBSSADDR、和ZRELADDR是從arch/arm/boot/Makefile文件中得到的。 6. arch/arm/boot/compressed目錄下 添加head-s3c2410.s共五十七頁(yè)7. arch/arm/def-configs目錄 這里定義(dngy)了一些平臺(tái)的config文件，比如lart和assert等。把配置好的S3C2410的配置文件復(fù)制到這里即可。8. arch/arm/kernel目錄下Makefile 修改 該文件主要用來(lái)確定文件類(lèi)型的依賴(lài)關(guān)系。共五十七頁(yè)9. arch/ar

11、m/kernel目錄下的文件 debug-armv.s 修改 在該文件中添加如下代碼，目的是關(guān)閉(gunb)外圍設(shè)備的時(shí)鐘，以保證系統(tǒng)正常運(yùn)行。 10. arch/arm/kernel目錄下的文件 entry-armv.s 修改 在適當(dāng)?shù)牡胤郊尤肴缦麓a，此為CPU初始化時(shí)的處理中斷的匯編代碼。共五十七頁(yè)11. arch/arm/mm目錄下的相關(guān)文件 此目錄下的文件是和ARM平臺(tái)相關(guān)的內(nèi)存管理內(nèi)容，只有mm-armv.c文件需要移植。12. arch/arm/mach-s3c2410目錄下的相關(guān)文件 這個(gè)目錄在2.4.18版本的內(nèi)核中是不存在的，但在高版本中已經(jīng)添加(tin ji)了對(duì)這款處理

12、器的支持。 不過(guò)發(fā)布的內(nèi)核只是對(duì)處理器的基本信息提供支持，有關(guān)開(kāi)發(fā)板的外設(shè) 。共五十七頁(yè)12.3.3 內(nèi)核(ni h)的配置與裁剪配置內(nèi)核與裁剪是移植內(nèi)核過(guò)程中很重要的一步，也是非常復(fù)雜的一步，配置時(shí)一定要小心，否則操作系統(tǒng)將無(wú)法運(yùn)行。配置內(nèi)核的目的：裁剪掉不必要的文件(wnjin)和目錄獲得一個(gè)最簡(jiǎn)的、又能滿(mǎn)足用戶(hù)開(kāi)發(fā)的操作系統(tǒng)以解除嵌入式開(kāi)發(fā)過(guò)程中所遇到的存儲(chǔ)空間有限的困擾。共五十七頁(yè) 通常有4種主要的配置內(nèi)核的方法(fngf)。 1. make config（命令行） 2. make oldconfig （使用已有的配置文件，提示之前沒(méi)有配置的選項(xiàng)） 3. make menuconfig

13、（基于文本的菜單） 4. make xconfig （基于X窗口的配置菜單）共五十七頁(yè)1、啟動(dòng)內(nèi)核配置窗口進(jìn)入(jnr)被配置內(nèi)核的目錄，如/arm/kernel輸入make menuconfig打開(kāi)內(nèi)核配置窗口2、配置內(nèi)核使用SPACE鍵選中或取消對(duì)某項(xiàng)的選擇，*表示被選中。3、保存配置共五十七頁(yè)12.3.4 內(nèi)核(ni h)的編譯編譯內(nèi)核幾個(gè)步驟：一是清除以前編譯通過(guò)(tnggu)的殘留文件；二是編譯內(nèi)核image文件和可加載模塊；三是安裝模塊。共五十七頁(yè)在編譯內(nèi)核之前，可先參考內(nèi)核目錄下的README文件和Documentation/Changes文件：README文件說(shuō)明安裝(nzhu

14、ng)內(nèi)核的方法；Changes文件說(shuō)明編譯和運(yùn)行內(nèi)核需要的最低工具軟件列表。 共五十七頁(yè)具體介紹編譯(biny)內(nèi)核的基本步驟 make dep （該命令用在內(nèi)核2.4或之前） 用于建立源文件之間的依賴(lài)關(guān)系 在執(zhí)行(zhxng)內(nèi)核配置命令之后使用。 make clean （這個(gè)步驟是可選的）用于刪除前面留下來(lái)的中間文件不會(huì)刪除.config等配置文件 make zImage用于編譯生成壓縮形式的內(nèi)核映象編譯成功后，在archarmboot目錄下生成zImage文件 .共五十七頁(yè) make modules如果在配置菜單的過(guò)程中，有些選項(xiàng)被選擇為模塊的，即選項(xiàng)前為M并且(bngqi)在回答En

15、able loadable module support(CONFIG_MODULES)時(shí)選了“Yes”用命令make modules來(lái)編譯這些可加載模塊用make modules_install 將make modules 生成的模塊文件復(fù)制到到相應(yīng)目錄。 如果是直接升級(jí)PC桌面Linux系統(tǒng)的內(nèi)核，那么接下來(lái)還要用make install來(lái)安裝新內(nèi)核。 共五十七頁(yè)12.3.5 內(nèi)核(ni h)的下載進(jìn)入vivi控制臺(tái)連好串口線(xiàn)，啟動(dòng)超級(jí)終端(波特率為115200)，在開(kāi)機(jī)的瞬間快速的按空格鍵（不能是回車(chē)鍵）向flash芯片中燒寫(xiě) kernel 在vivi命令行上輸入：load flash

16、kernel x含義：向flash芯片中燒寫(xiě) kernel，采用xmodem協(xié)議?；剀?chē)后會(huì)提示等待。 選擇要發(fā)送的文件比如(br)zImage文件，這里L(fēng)inux環(huán)境下源代碼arch/arm/boot目錄下的zImage內(nèi)核映像文件已轉(zhuǎn)移到windows 的某個(gè)目錄下。共五十七頁(yè)12.4 嵌入式Linux文件系統(tǒng)的移植(yzh)文件系統(tǒng)是Linux/UNIX系統(tǒng)的一個(gè)重要組成部分。也是操作系統(tǒng)正常工作時(shí)的必要組成部分。在啟動(dòng)時(shí)內(nèi)核需要根文件系統(tǒng)來(lái)掛載和組織文件。內(nèi)核代碼映像文件保存在根文件系統(tǒng)中。系統(tǒng)引導(dǎo)啟動(dòng)程序會(huì)從這個(gè)根文件系統(tǒng)設(shè)備上把內(nèi)核執(zhí)行代碼加載到內(nèi)存(ni cn)中去運(yùn)行。共五十七頁(yè)

17、在Linux 中，用戶(hù)(yngh)能看到的文件空間是用一個(gè)單樹(shù)狀結(jié)構(gòu)來(lái)組織的。根文件系統(tǒng)的最頂層稱(chēng)為root其下的每一個(gè)目錄都有其具體的目的和用途常見(jiàn)的根文件系統(tǒng)有Romfs、JFFS2、NFS、ext2、RamDisk、cramfs等 。共五十七頁(yè)12.5 Linux下設(shè)備(shbi)驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)Linux驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)(kif)是嵌入式軟件設(shè)計(jì)中的主要內(nèi)容。也是嵌入式Linux移植中工作量最大的部分。共五十七頁(yè)這里主要概述：Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)框架驅(qū)動(dòng)程序的組成(z chn)常用的加載驅(qū)動(dòng)程序的方法通過(guò)實(shí)例來(lái)詳細(xì)介紹字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)過(guò)程。 共五十七頁(yè)12.5.1 驅(qū)動(dòng)程序概述(i sh)設(shè)

18、備驅(qū)動(dòng)程序是應(yīng)用程序與硬件之間的一個(gè)中間軟件層?？梢钥醋?kn zu)是一個(gè)硬件抽象層。為應(yīng)用程序屏蔽了硬件的細(xì)節(jié)。共五十七頁(yè)在應(yīng)用程序看來(lái)，硬件設(shè)備只是一個(gè)設(shè)備文件(wnjin)。 應(yīng)用程序可以像操作普通文件一樣對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行操作。在操作系統(tǒng)看來(lái)，設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是內(nèi)核的一部分。 它主要實(shí)現(xiàn)的功能有： 對(duì)設(shè)備進(jìn)行初始化和釋放； 把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù)； 讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù) 回送應(yīng)用程序請(qǐng)求的數(shù)據(jù) 檢測(cè)和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯(cuò)誤。共五十七頁(yè)1. 設(shè)備(shbi)類(lèi)型分類(lèi) 在Linux操作系統(tǒng)下有3類(lèi)主要的設(shè)備(shbi)類(lèi)型：字符設(shè)備塊設(shè)備網(wǎng)絡(luò)設(shè)備共五十七頁(yè)3類(lèi)主要(zhy

19、o)的設(shè)備類(lèi)型（1） 字符設(shè)備(shbi)字符設(shè)備（char device）和普通文件之間有主要的區(qū)別：普通文件可以來(lái)回讀/寫(xiě)，而大多數(shù)字符設(shè)備僅僅是數(shù)據(jù)通道，只能順序讀/寫(xiě)。 （2）塊設(shè)備 塊設(shè)備（block device）是文件系統(tǒng)的物質(zhì)基礎(chǔ)，它也支持像文件一樣被訪(fǎng)問(wèn)。 （3）網(wǎng)絡(luò)設(shè)備網(wǎng)絡(luò)設(shè)備是一個(gè)物理設(shè)備，如以太網(wǎng)卡，但軟件也可以作為網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，典型的是回送設(shè)備（loopback）。 字符設(shè)備和塊設(shè)備的主要區(qū)別在于是否使用了緩沖技術(shù)。共五十七頁(yè)2. 設(shè)備(shbi)驅(qū)動(dòng)與文件系統(tǒng)的關(guān)系Linux通過(guò)設(shè)備文件系統(tǒng)對(duì)設(shè)備進(jìn)行管理。設(shè)備都以文件的形式存放在/dev目錄下，稱(chēng)為“設(shè)備文件”。應(yīng)用程

20、序可以像普通文件一樣(yyng)打開(kāi)、關(guān)閉和讀/寫(xiě)這些設(shè)備文件。為了管理這些設(shè)備，系統(tǒng)為設(shè)備編了號(hào)，每個(gè)設(shè)備號(hào)又分為主設(shè)備號(hào)和次設(shè)備號(hào)。 (p396數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))共五十七頁(yè)12.5.2 重要(zhngyo)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和函數(shù)1. 設(shè)備(shbi)驅(qū)動(dòng)中關(guān)鍵數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序提供的這組入口點(diǎn)由幾個(gè)結(jié)構(gòu)向系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明，是：file_operations數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)inode數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)file數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(P397)2. 設(shè)備驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)中的基本函數(shù)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序所提供的入口點(diǎn)，在設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序初始化的時(shí)候向系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明，以便系統(tǒng)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候調(diào)用。初始化部分一般還負(fù)責(zé)為設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序申請(qǐng)系統(tǒng)資源，包括內(nèi)存、中斷、時(shí)鐘、I/

21、O端口等（這些資源也可以在open子程序或別的地方申請(qǐng)）在這些資源不用的時(shí)候，應(yīng)該釋放它們，以利于資源的共享。 共五十七頁(yè)(1)設(shè)備注冊(cè)函數(shù)(2)內(nèi)存(ni cn)操作函數(shù) (3)中斷申請(qǐng)和釋放函數(shù) (4) I/O端口操作函數(shù) 共五十七頁(yè)12.5.3 字符設(shè)備(shbi)驅(qū)動(dòng)程序的組成 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序作為內(nèi)核的一部分它完成的功能包括：對(duì)設(shè)備初始化和釋放(shfng)；把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件并從硬件讀取數(shù)據(jù)；讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)和回送應(yīng)用程序請(qǐng)求的數(shù)據(jù)；檢測(cè)和處理設(shè)備出現(xiàn)的錯(cuò)誤。 共五十七頁(yè)1. 驅(qū)動(dòng)程序的注冊(cè)和注銷(xiāo)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序通過(guò)命令insmod以模塊的方式動(dòng)態(tài)加載后入口點(diǎn)是init

22、 _module 函數(shù)或宏 mdolue init 。 2. 設(shè)備操作在設(shè)備成功注冊(cè)之后，就可對(duì)它進(jìn)行打開(kāi)、讀寫(xiě)、控制和釋放等操作。在Linux內(nèi)核中，字符設(shè)備使用(shyng)fie_operations結(jié)構(gòu)來(lái)定義設(shè)備的各種操作集合。 共五十七頁(yè)3. 驅(qū)動(dòng)程序的中斷處理(chl)在實(shí)際的系統(tǒng)中，設(shè)備的許多工作通常與處理器不同步，而且總比處理器慢。在設(shè)備準(zhǔn)備好后通知處理器來(lái)進(jìn)行處理，這種方法就是中斷。由于系統(tǒng)的中斷資源有限驅(qū)動(dòng)程序在使用中斷前需要申請(qǐng)，使用完后需要釋放。Linux中，中斷的申請(qǐng)和釋放分別是通過(guò) request_irq()函數(shù)和free_irq()函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。共五十七頁(yè)12.5

23、.4 動(dòng)態(tài)(dngti)和靜態(tài)加載方式Linux設(shè)備驅(qū)動(dòng)模塊(m kui)屬于內(nèi)核的一部分可以用靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩種方式來(lái)進(jìn)行編譯和加載兩者方式的開(kāi)發(fā)過(guò)程稍有不同，也各有特點(diǎn)。共五十七頁(yè)1. 靜態(tài)(jngti)加載方式（1）特點(diǎn)靜態(tài)方式就是將驅(qū)動(dòng)程序的源代碼事前放到內(nèi)核源代碼中，和整個(gè)內(nèi)核一起編譯。它需要修改內(nèi)核源代碼和文件系統(tǒng)，并重新燒錄下載到嵌入式設(shè)備中，這樣(zhyng)當(dāng)內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)就會(huì)加載驅(qū)動(dòng)程序。 （2）內(nèi)核的修改設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序?qū)懲旰?，就可以將文件加到linux的內(nèi)核中了。 共五十七頁(yè)（3）文件系統(tǒng)的修改在內(nèi)核中加上驅(qū)動(dòng)程序后，還不能直接在應(yīng)用程序中使用驅(qū)動(dòng)程序中的函數(shù)，如open,clos

24、e等.因?yàn)檫€需要在文件系統(tǒng)中提供設(shè)備訪(fǎng)問(wèn)(fngwn)接口，也就是/dev/目錄下的設(shè)備名與設(shè)備號(hào)。共五十七頁(yè)2. 動(dòng)態(tài)(dngti)加載方式（1）特點(diǎn)動(dòng)態(tài)加載方式就是說(shuō)將驅(qū)動(dòng)程序編譯成一個(gè)可加載、卸載(xi zi)的模塊目標(biāo)文件，然后添加到內(nèi)核中去即可。這種方法的好處就是通過(guò)將于內(nèi)核中一些不常用的驅(qū)動(dòng)采取動(dòng)態(tài)加載方式，從而可以減少內(nèi)核的大小模塊被插入內(nèi)核后，它就和內(nèi)核其他部分一樣可方便的被使用。 共五十七頁(yè)（2）驅(qū)動(dòng)程序添加到內(nèi)核中對(duì)于動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)程序的源代碼，其初始化函數(shù)和靜態(tài)方式的定義不同。要用這樣一些(yxi)函數(shù)：int _init device_init (void)；void _ex

25、it device_exit(void)；module_init(device _init);module_exit(device_exit)。 (3）文件系統(tǒng)下設(shè)備名的創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)添加安裝好后，還需要修改文件系統(tǒng)共五十七頁(yè)12.6 應(yīng)用(yngyng)程序開(kāi)發(fā)在Windows環(huán)境中，開(kāi)發(fā)者習(xí)慣使用各種功能強(qiáng)大的集成編譯開(kāi)發(fā)環(huán)境(IDE)，完成程序編輯、編譯后，直接運(yùn)行即可。基于嵌入式Linux的應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)過(guò)程中，目前還缺乏比較簡(jiǎn)單、高效的開(kāi)發(fā)工具和手段。應(yīng)用程序最終運(yùn)行平臺(tái)是嵌入式目標(biāo)系統(tǒng)，而程序開(kāi)發(fā)與調(diào)試又仍然需要借助PC平臺(tái)的桌面系統(tǒng)來(lái)完成在程序的開(kāi)發(fā)與調(diào)試過(guò)程中，需要頻繁地將目標(biāo)文件從桌

26、面Linux系統(tǒng)中加載到嵌入式目標(biāo)設(shè)備(shbi)中，這是一個(gè)相對(duì)比較耗時(shí)的過(guò)程。 共五十七頁(yè)12.6.1 應(yīng)用程序的加載方式(fngsh)在桌面Linux上編輯源文件交叉編譯(biny)生成ELF可執(zhí)行文件后將生成的可執(zhí)行文件加載到嵌入式目標(biāo)系統(tǒng)上運(yùn)行。程序加載有多種方式，最為常見(jiàn)的方式有：U盤(pán)拷貝FTP下載NFS掛載方式共五十七頁(yè)12.6.2 應(yīng)用程序的GDB/GDBSERVER聯(lián)機(jī)(lin j)調(diào)試嵌入式Linux的聯(lián)機(jī)環(huán)境下，常用的調(diào)試代理工具為GDBSERVER。它是一個(gè)輕量級(jí)的調(diào)試器，運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上與運(yùn)行在主機(jī)(zhj)上的GDB通過(guò)RSP(Remote Serial Protoco1)協(xié)議進(jìn)行通訊從而完成遠(yuǎn)程聯(lián)機(jī)調(diào)試工作。共五十七頁(yè)1. GDB/GDBSERVER調(diào)試模型主機(jī)和目標(biāo)機(jī)之間使用串口或者網(wǎng)絡(luò)作為通信的通道.2. RSP通訊協(xié)議RSP協(xié)議將GDBGDBSERVER間通訊的內(nèi)容看做(kn zu)是數(shù)據(jù)包。數(shù)據(jù)包的內(nèi)容都使用ASCII字符。每一個(gè)數(shù)據(jù)包都遵循這樣的格式：$調(diào)試信息 接受方在收到數(shù)據(jù)包之后，對(duì)數(shù)據(jù)包進(jìn)行校驗(yàn)，若正確回應(yīng)“+”，反之回應(yīng) 。共五十七頁(yè)3. 調(diào)試步驟(1)交叉編譯被調(diào)試程序文件(wnjin)。 (2)運(yùn)行嵌入式目標(biāo)機(jī)中的GDBSERVER 并加載被調(diào)試程序文件