愛(ài)普生機(jī)器人軟件編程操作培訓(xùn)-機(jī)器視覺(jué)匯編課件

1、愛(ài)普生機(jī)器人軟件編程操作培訓(xùn)-機(jī)器視覺(jué)一、VISION GUIDE 硬件構(gòu)成1.2 打開(kāi)RC+5.4.2，單擊“設(shè)置” “視覺(jué)”，在“激活視覺(jué)”前打鉤， 單擊“配置”即可查看相機(jī)的設(shè)置信息，如右圖所示相機(jī)控制器信息控制器通道1相機(jī)信息刪除相機(jī)連接設(shè)置相機(jī)IP及通道增加一個(gè)相機(jī)連接設(shè)置好相機(jī)后單擊應(yīng)用恢復(fù)相機(jī)設(shè)置重啟相機(jī)控制器搜索連接到控制器的相機(jī)二、新建SEQUENCE2.1點(diǎn)擊“設(shè)置”中，“視覺(jué)”菜單，彈出如圖視覺(jué)畫(huà)面，或者單擊“ ”圖標(biāo)進(jìn)入如下畫(huà)面，輸入序列名稱(chēng)后即可看到視覺(jué)圖像單擊新建SEQUENCE點(diǎn)擊新建Sequence按鈕后彈出新建對(duì)話(huà)框三、 模板的建立和編輯3.1 把視覺(jué)模型放入

2、相機(jī)視野，然后調(diào)整相機(jī)使相機(jī)得到清晰圖像，然后 單擊“ ”圖標(biāo)，然后再視野范圍內(nèi)單擊，出現(xiàn)二個(gè)紫色方框如下圖所示，外框 為搜索范圍，內(nèi)框圍模板特征抽取。視野范圍模板特征抽取三、 模板的建立和編輯3.2 調(diào)整視野范圍和模板特征抽取方框，調(diào)整模板特征窗口時(shí)可將縮放調(diào)制合適的值 然后再對(duì)模版特征窗口進(jìn)行細(xì)微調(diào)整，調(diào)整好后單擊“示教”模型特征抽取三、模板的建立和編輯3.3 點(diǎn)擊下圖的顯示模型按鈕左圖所示，可以對(duì)模板的細(xì)節(jié)進(jìn)行修改，提高特征抽出結(jié)果。調(diào)整好后單擊確定點(diǎn)擊此處的顯示模型按鈕，彈出下圖視覺(jué)的輸出點(diǎn)，也可以調(diào)整修改三、模板的建立和編輯3.4 建立好模版后設(shè)置模版的屬性，包括模版名稱(chēng)，匹配度，搜

3、索個(gè)數(shù)等，然后單擊 運(yùn)行對(duì)象，測(cè)試能否找到模版，不能的話(huà)重新設(shè)置屬性，然后再運(yùn)行對(duì)象運(yùn)行模板測(cè)試后，視野所有的模板標(biāo)志都能找得到建立好模板后，將此處模板搜索個(gè)數(shù)改為5三、模板的建立和編輯3.5序列及對(duì)象屬性設(shè)置1. 序列常用屬性設(shè)置1）calibration 設(shè)置校準(zhǔn)編號(hào)，即該序列反饋的機(jī)器人坐標(biāo)以設(shè)定的校準(zhǔn)為參考2）Camera 設(shè)定相機(jī)通道號(hào)3）Name設(shè)定序列名稱(chēng)，用于視覺(jué)子程序調(diào)用指令中2 幾何對(duì)象常用屬性設(shè)置1）Accept匹配值設(shè)定，設(shè)定值越高要求圖像與模版的匹配程度越高，默認(rèn)值為700，最大1002）ModelOrgAutoCenter模版中心設(shè)定，設(shè)置為T(mén)ure時(shí)自動(dòng)獲取模版中

4、心位置，設(shè)置為False時(shí)刻移動(dòng)中心，默認(rèn)為False3） Number ToFind設(shè)置搜索上限個(gè)數(shù)四、Calibration 的建立4.1 新建一個(gè)Calibration，設(shè)置相機(jī)通道及相機(jī)安裝方式（安裝方式不同，校準(zhǔn)的辦 法也不同）單擊該標(biāo)簽新建校準(zhǔn)相機(jī)安裝的模式相機(jī)通道四、Calibration 的建立4.2 選擇新建Calibration的目標(biāo)序列，設(shè)定校準(zhǔn)tool及序列號(hào)（工具坐標(biāo)在校準(zhǔn)之前先校好）設(shè)置目標(biāo)序列，也就是你要用來(lái)建立calibration的模板所屬的序列號(hào)設(shè)置校準(zhǔn)tool四、Calibration的建立4.3 示教工具準(zhǔn)備1. 示教模版（建議使用類(lèi)似下圖模版）2. 示

5、教工具（建議使用如下圓錐形示教工具，便于搜索模版中心，安裝時(shí)使圓錐治具 與夾具或吸盤(pán)同心）四、Calibration的建立2.然后將模版放到視野中央并固定，新建一個(gè)幾何圖形對(duì)象，并運(yùn)行對(duì)象看能否搜索到 模版，確定能搜索到模版后，轉(zhuǎn)到校準(zhǔn)畫(huà)面，設(shè)置好相機(jī)通道，相機(jī)安裝方式，示教序 列，及工具編號(hào)后單擊“示教點(diǎn)”四、Calibration的建立4.4.1 相機(jī)移動(dòng)向下安裝時(shí)視覺(jué)校準(zhǔn)步驟1.先將模版放到視野中央，然后調(diào)整是相機(jī)光圈及焦距，使相機(jī)能清晰成像，然后固 定好光圈及焦距，移動(dòng)了焦距或光圈將需重新校準(zhǔn)。四、Calibration的建立3.示教一個(gè)參考點(diǎn),移動(dòng)機(jī)械手使錐形治具的中心與模版的中心重

6、合，然后單擊示教四、Calibration的建立4. 按照S型走9宮圖，依次使模版處在視野的左上方，上中，右上方，右中，中間，左中，左下 方，下中，右下方，如下圖所示四、Calibration的建立四、Calibration的建立四、Calibration的建立5 示教完第九個(gè)點(diǎn)后，單擊”校準(zhǔn)“，機(jī)器人自動(dòng)移動(dòng)到對(duì)應(yīng)點(diǎn)相機(jī)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行校準(zhǔn)， 并提示校準(zhǔn)結(jié)果，如下圖所示，然后單擊確定完成校準(zhǔn)每像素對(duì)應(yīng)的距離X方向最大偏差Y軸偏移角度X軸平均誤差Y方向最大偏差每像素對(duì)應(yīng)的距離Y軸平均誤差X軸偏移角度相機(jī)視野四、Calibration的建立4.4.2 相機(jī)固定向下安裝時(shí)視覺(jué)校準(zhǔn)步驟1. 相機(jī)固定向下安

7、裝時(shí)模版要采用類(lèi)似下圖的九點(diǎn)矩陣模版間隔不需完全一致，使九點(diǎn) 能在同一視野全部找的到，然后新建9個(gè)對(duì)象按照下圖所示命名，然后新建校準(zhǔn)并設(shè)定 好相關(guān)參數(shù)后，示教九個(gè)點(diǎn)，然后再單擊校準(zhǔn)四、Calibration的建立4.4.3 相機(jī)固定向上安裝時(shí)視覺(jué)校準(zhǔn)步驟1. 相機(jī)固定向上安裝時(shí)模版要采用類(lèi)似下圖的模版，并且將模版貼到治具上然后，新建 一個(gè)對(duì)象，再新建一個(gè)校準(zhǔn)并設(shè)定好參數(shù)后單擊“示教點(diǎn)”，示教完九個(gè)點(diǎn)后，單擊 “校準(zhǔn)”。四、Calibration的建立4.4.4 對(duì)于固定向上安裝的相機(jī)計(jì)算工具坐標(biāo)偏移是要按以下程序 進(jìn)行運(yùn)算得來(lái)Function CalcToolBoolean foundReal

8、 x, y, uReal x0, y0, u0Real xTool, yTool, rTool, thetaTool 0VRun findTipVGet findTip.tip.RobotXYU, found, x, y, uIf found Then Get the TOOL 0 positionx0 = CX(P*)y0 = CY(P*)u0 = CU(P*) Calculate initial tool offsets X and Y distance from tip found with vision to center of U axisxTool = x - x0yTool =

9、y - y0四、Calibration的建立 Calculate angle at initial offsetstheta = Atan2(xTool, yTool) Calculate angle of tool when U is at zero degreestheta = theta - DegToRad(u0) Calculate tool radiusrTool = Sqr(xTool * xTool + yTool * yTool) Calculate final tool offsetsxTool = Cos(theta) * rToolyTool = Sin(theta)

10、* rTool Set the toolTLSet 1, XY(xTool, yTool, 0, 0)EndIfFendManually calculating tool offsets四、Calibration的建立4.4.5 常用校準(zhǔn)屬性設(shè)置 1）Camera設(shè)置相機(jī)通道2）CameraOrientation設(shè)置相機(jī)安裝方式3）RobotTool設(shè)置視覺(jué)工具坐標(biāo)4）TargetSequence設(shè)置目標(biāo)序列，即該校準(zhǔn)與那個(gè)序列對(duì)應(yīng)五、VISION GUIDE常用編程語(yǔ)言VGet seqName.objName.resultName(resultnum), var VRun seqName V

11、Set seqName.objNpertyName, value 獲得對(duì)應(yīng)的序列號(hào)下的模板號(hào)對(duì)應(yīng)的結(jié)果，賦值給相對(duì)應(yīng)的變量運(yùn)行序列號(hào)設(shè)置對(duì)應(yīng)的序列號(hào)下的模板號(hào)對(duì)應(yīng)的屬性如：VSet findPart.CameraGain, 100 設(shè)置名為findPart的序列號(hào)的增益為100 VRun findPart 運(yùn)行名為findPart的序列 VGet findPart.corr01.RobotXYU, found, x, y, u 獲得名為findPart序列下名為 corr01的模板的XYU值，賦值給x y u六、VISION GUIDE應(yīng)用實(shí)例 Function vision1R

12、eal X, Y, Z_Geom01, z_Geom02, z_Geom03, U Real num_1Z_Geom01 = -102.288VRun a4VGet a4.Geom01.NumberFound, num_1If num_1 0 Then For i = 1 To num_1VGet a4.Geom01.RobotXYU(i), found_Geom01, X, Y, U If U 180 Then U = U - 360P(10 + i) = XY(X, Y, Z_Geom01, U)Print P(10 + i)Next iEndIf FEND6.1如下所示，VISION G

13、UIDE中序列號(hào)名為a4,模板名稱(chēng)為Geom01,此程序?qū)⒁曇爸姓业?所有模板的點(diǎn)位置連續(xù)賦值給p10開(kāi)始的點(diǎn)位六、VISION GUIDE應(yīng)用實(shí)例FUNCTION ROBOT1If num_1 0 ThenFor i = 1 To num_1Jump P(10 + i) /L C0On 8Wait Sw(8) = On, 0.2Jump zhiju_zheng /L C1Off 8Next iEndIfFEND6.2如下所示程序：依次移動(dòng)到剛才通過(guò)視覺(jué)找到的點(diǎn)坐標(biāo)位置處，將產(chǎn)品吸取，然后 放到固定位置EPSON 跟其他視覺(jué)配合介紹七、EPSON機(jī)器人跟其他品牌視覺(jué)配合7.1 EPSON機(jī)器人

14、跟其他品牌視覺(jué)配合注意點(diǎn)1. 跟其他品牌視覺(jué)配合時(shí)就不能使用EPSON的視覺(jué)教導(dǎo)來(lái)新建序列模版及校準(zhǔn)了，就 要采用RS232串口或TCP/IP通訊來(lái)實(shí)現(xiàn)。2. 機(jī)器人跟其他視覺(jué)建立校準(zhǔn)時(shí)跟采用EPSON視覺(jué)時(shí)相似，但是示教點(diǎn)位就需要自己 手動(dòng)填上去，或通過(guò)上位機(jī)寫(xiě)通訊程序，來(lái)保存點(diǎn)位3. 示教好點(diǎn)位后，就要通過(guò)運(yùn)行一個(gè)校準(zhǔn)程序，完成機(jī)器人跟其他視覺(jué)的校準(zhǔn)。4. 使用時(shí)，機(jī)器人通過(guò)通訊發(fā)送一個(gè)握手字符給視覺(jué)系統(tǒng)，或者通過(guò)外部I/O發(fā)送一個(gè) 拍照信號(hào)，視覺(jué)收到握手字符或拍照信號(hào)后進(jìn)行拍照，然后視覺(jué)通過(guò)通訊給控制器發(fā) 送一串字符串（包含像素值坐標(biāo)，判斷結(jié)果，及其他相關(guān)信信息）控制器收到像素值 后，通

15、過(guò)指令將像素值轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)，然后機(jī)器人再走到相應(yīng)點(diǎn)位2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2.1 移動(dòng)向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在SCARA機(jī)械手第二臂上） 1） 準(zhǔn)備一個(gè)類(lèi)似下圖所示針尖工具，裝到治具上2） 準(zhǔn)備一個(gè)類(lèi)似下圖所示的MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域平面 內(nèi)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）3） 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫(huà)面輸入點(diǎn)文件名稱(chēng)“camera_move_down單擊”確定“2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）在

16、“工具”畫(huà)面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М?huà)面，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如下圖所示：選擇工具編號(hào)12、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）選擇工具編號(hào)12、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，確保U=0。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 單擊“示教”進(jìn)入如下畫(huà)面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次對(duì)準(zhǔn)MARK2、視覺(jué)應(yīng)用案例（

17、EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“完成”。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 5） 移動(dòng)向下工具坐標(biāo)測(cè)試 打開(kāi)步進(jìn)示教畫(huà)面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說(shuō)明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 6） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。

18、設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）移動(dòng)機(jī)械手X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)MARK，然后將該點(diǎn)保持到P0點(diǎn)（一定要在之前示教的針尖工具“TOOL 1”下保存P0參考點(diǎn)）將TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宮格九點(diǎn)（移動(dòng)向下相機(jī)九宮格九點(diǎn)一定要在TOOL 0下示教）如下圖所示設(shè)置為tool 0選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_move_down”選擇世界坐標(biāo)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左

19、中，左下， 中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。如下圖所示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）7）新建一個(gè)“cal.prg程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話(huà)框輸入程序名稱(chēng)“cal”，單擊確定2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）8）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）4、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）9）運(yùn)行“cal_camera_move”函數(shù)選擇“cal_camera_move”函數(shù)，單擊“開(kāi)始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功

20、將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以?xún)?nèi)）說(shuō)明校準(zhǔn)有問(wèn)題，要重新校準(zhǔn)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）10）視覺(jué)調(diào)用樣例程序2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）4.2 固定向上相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在外部，向上安裝） 1）準(zhǔn)備一個(gè)類(lèi)似下圖所示的MARK，將MARK貼到要拍照的治具上2）新建一個(gè)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫(huà)面輸入點(diǎn)文件名稱(chēng)“camera_fixed_up,單擊”確定“2、視覺(jué)應(yīng)用

21、案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）3）固定向上相機(jī)工具坐標(biāo)示教 將MARK貼到吸嘴上，調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)，使相機(jī)與拍照面垂直（盡量讓機(jī)械手抬高一點(diǎn)，MARK盡量貼到吸嘴中間），固定好相機(jī)、光源及鏡頭，調(diào)整相機(jī)焦距及光源鏡頭使圖像盡可能清晰，將光源，鏡頭及相機(jī)光圈鎖死，記下當(dāng)前機(jī)械手高度，正常工作時(shí)要讓機(jī)械手在此高度下拍照。 單擊“工具” “機(jī)器人管理器”工具或單擊工具欄“ ”圖標(biāo)后，選擇“工具”頁(yè)面。如下圖示2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）在“工具”畫(huà)面，單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М?huà)面，選擇工 具編號(hào)1，如下圖所示：選擇工具坐標(biāo)12、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手

22、跟其他品牌視覺(jué)配合）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫(huà)面，使MARK移動(dòng)視野中間，記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)（或在屏幕上標(biāo)記此位置），確保U=0。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 記下當(dāng)前MARK像素坐標(biāo)后，后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 單擊“示教”進(jìn)入如下畫(huà)面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使MARK再次回到之前標(biāo)記的像素坐標(biāo)位置2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“完成”。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 4）固定向上相機(jī)工具坐

23、標(biāo)測(cè)試 打開(kāi)步進(jìn)示教畫(huà)面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的MARK tool保持一致），記下MARK點(diǎn)像素值（或在屏幕上標(biāo)記此位置），正反旋轉(zhuǎn)U,看MARK是否偏離原來(lái)，如果針尖偏移很大說(shuō)明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 5） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。設(shè)置如下圖所示：設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_fixed_up”選擇世界坐標(biāo)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）

24、移動(dòng)機(jī)械手，使MARK依次出現(xiàn)在視野的左上，中上，右上，右中，中間，左中，左下， 中下，右下，并將機(jī)器人點(diǎn)位依次保存到P11-P19。（固定向上相機(jī)9宮格9點(diǎn)要在之前示教的TOOL 1下保存）如下圖所示：左上中上右上右中中間左下左中中下右下2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）6）新建一個(gè)“cal.prg程序單擊右鍵，單擊“新建”進(jìn)入右圖對(duì)話(huà)框輸入程序名稱(chēng)“cal”，單擊確定2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）7）在“cal.prg”程序輸入以下樣例程序2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）

25、8）運(yùn)行“cal_camera_fixed_up”函數(shù)選擇“cal_camera_fixed_up”函數(shù)，單擊“開(kāi)始”運(yùn)行校準(zhǔn)函數(shù)，如果校準(zhǔn)成功將打印校準(zhǔn)結(jié)果，否則要重新校準(zhǔn)如果校準(zhǔn)結(jié)果的平均偏差及最大偏差太大（一般在0.1以?xún)?nèi)）說(shuō)明校準(zhǔn)有問(wèn)題，要重新校準(zhǔn)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）9)示教放料位置（放料位置要在視覺(jué)拍照計(jì)算的到的工具坐標(biāo)下保存），先將一個(gè)產(chǎn)品放到目標(biāo)放料位置，在TOOL 0下，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手對(duì)準(zhǔn)放料位置，示教當(dāng)前位置，新建一個(gè)“cal_put”函數(shù)，運(yùn)行該函數(shù)將放料位置在視覺(jué)生成的工具坐標(biāo)下重新保存放料位置。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品

26、牌視覺(jué)配合）10)固定向上相機(jī)程序調(diào)用樣例2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）4.3 固定向下相機(jī)應(yīng)用案例（相機(jī)安裝在機(jī)臺(tái)上） 1） 準(zhǔn)備一個(gè)類(lèi)似下圖所示針尖工具，裝到治具上2） 準(zhǔn)備一個(gè)類(lèi)似下圖所示的九點(diǎn)MARK，將MARK貼到拍照區(qū)域 平面,使九點(diǎn)盡可能布滿(mǎn)整個(gè)視野2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）3） 新建一個(gè)校準(zhǔn)點(diǎn)文件單擊右鍵，選擇單擊“新建”進(jìn)入右圖畫(huà)面輸入點(diǎn)文件名稱(chēng)“camera_fi

27、xed_down單擊”確定“2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）4） 針尖工具坐標(biāo)校準(zhǔn)2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）在“工具”畫(huà)面單擊“工具向?qū)А?，進(jìn)入工具向?qū)М?huà)面，選擇移動(dòng)向下工具編號(hào)，如下圖所示：選擇工具編號(hào)12、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫(huà)面，移動(dòng)X、Y使針尖對(duì)準(zhǔn)一個(gè)MARK，確保U=0。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 單擊“示教”

28、進(jìn)入如下畫(huà)面，使U=180，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使針尖再次對(duì)準(zhǔn)同一MARK2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫(huà)面，單擊“完成”。2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 5） 固定向下工具坐標(biāo)測(cè)試 打開(kāi)步進(jìn)示教畫(huà)面，如下圖所示，設(shè)置tool為tool 1（與之前示教的針尖tool保持一致），先將針尖對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)所在位置，正反旋轉(zhuǎn)U,看針尖是否偏離MARK位置，如果針尖偏移很大說(shuō)明tool示教失敗需要重新示教。設(shè)置為tool 1模式選擇默認(rèn)模式2、視覺(jué)應(yīng)用案例（EPSON機(jī)械手跟其他品牌視覺(jué)配合） 5） 九宮格九點(diǎn)示教 、單擊“工具” “機(jī)器人管理器”“步進(jìn)示教”或單擊工具欄圖標(biāo)“ ”后，選擇“步進(jìn)示教”頁(yè)面。設(shè)置如下圖所示：選擇世界坐標(biāo)設(shè)置為tool 1選擇默認(rèn)模式選擇點(diǎn)文件“camera_fixed_down”2、視