IEEE電腦鼠走迷宮競賽規(guī)則

1、IEEE電腦鼠走迷宮競賽規(guī)則迷宮規(guī)范迷宮由1616個18cm18cm大小的正方形單元所組成。 迷宮的隔墻高5cm，厚1.2cm，因此兩個隔墻所構(gòu)成的通道的實(shí)際距離為16.8cm。隔墻將整個迷宮封閉。 迷宮隔墻的側(cè)面為白色，頂部為紅色。迷宮的地面為木質(zhì)，使用油漆漆成黑色。隔墻側(cè)面和頂部的涂料能夠反射紅外線，地板的涂料則能夠吸收紅外線。 迷宮的起始單元可選設(shè)在迷宮四個角落之中的任何一個。起始單元必須三面有隔墻，只留一個出口。例如，如果沒有隔墻的出口端為“北”時，那么迷宮的外墻就構(gòu)成位于“西”和“南”的隔墻。電腦鼠競賽的終點(diǎn)設(shè)在迷宮中央，由四個的正方形單元構(gòu)成。 在每個單元的四角可以插上一個小立柱，

2、其截面為正方形。立柱長1.2cm，寬1.2cm，高5cm。小立柱所處的位置稱為“格點(diǎn)”。除了終點(diǎn)區(qū)域的格點(diǎn)外，每個格點(diǎn)至少要與一面隔墻相接觸。 迷宮制作的尺寸精度誤差應(yīng)不大于5%，或小于2cm。迷宮地板的接縫不能大于0.5mm，接合點(diǎn)的坡度變化不超過4度。隔墻和之間的空隙不大于1mm。 電腦鼠規(guī)范電腦鼠必須自成獨(dú)立系統(tǒng)，不能使用可燃物為能源。 電腦鼠的長和寬限定在25cm25cm。每次運(yùn)行中電腦鼠幾何尺寸的變化不能超過25cm25cm。對電腦鼠的高度沒有限制。 電腦鼠穿越迷宮時不能在其身后留下任何東西。 電腦鼠不能跳越、攀爬、鉆挖和損毀迷宮隔墻。競賽規(guī)則 電腦鼠的基本功能是從起點(diǎn)開始走到終點(diǎn)，

3、這個過程稱為一次“運(yùn)行”，所花費(fèi)的時間稱為“運(yùn)行時間”。從終點(diǎn)回到起點(diǎn)所花費(fèi)的時間不計算在運(yùn)行時間內(nèi)。從電腦鼠的第一次激活到每次運(yùn)行開始，這段期間所花費(fèi)的時間稱為“迷宮時間”。如果電腦鼠在比賽時需要手動輔助，這個動作稱為“碰觸”。競賽使用這三個參數(shù)，從速度求解迷宮的效率和電腦鼠的可靠性三個方面來進(jìn)行評分。 電腦鼠的得分是通過計算每次運(yùn)行的“排障時間”來衡量的，排障時間越短越好。排障時間是這樣計算的：將迷宮時間乘以1/30，再加上運(yùn)行時間，如果這次運(yùn)行結(jié)束以后電腦鼠沒有被碰觸過，那么還要再減去10秒的獎勵時間，這樣得到的就是排障時間。每個電腦鼠允許運(yùn)行多次，取其中最短的排障時間作為參賽的計分成績

4、。 例子：一個電腦鼠在迷宮中迷宮時間為4分鐘（240秒）沒有碰觸過，運(yùn)行時間使用了20秒，這次運(yùn)行的排障時間就是：20秒+（240秒1/30）- 10秒 = 18秒。 競賽中電腦鼠在迷宮中的總時間不可超過15分鐘，在該限時內(nèi)，電腦鼠可以運(yùn)行任意次。 電腦鼠到達(dá)迷宮中心的目的地后，可以使用手動放回起點(diǎn)，或讓電腦鼠自動回到起點(diǎn)，前者被視為碰觸，因此在以后的運(yùn)行中，將失去減10秒的獎勵。 從電腦鼠離開起點(diǎn)到進(jìn)入終點(diǎn)的這段時間為運(yùn)行時間。迷宮時間是從電腦鼠第一次激活開始計算的，電腦鼠第一次激活后不需要馬上就開始運(yùn)動，但必須在迷宮起點(diǎn)處整裝待命。 穿越迷宮的時間由競賽工作人員人工測量或由裝在起點(diǎn)和終點(diǎn)處

5、的紅外線傳感器自動測量。使用紅外傳感器時，起點(diǎn)紅外傳感器應(yīng)放置在起點(diǎn)單元和下一個單元之間的邊界上；終點(diǎn)傳感器應(yīng)放置在終點(diǎn)單元的入口處。傳感器沿水平方向發(fā)射紅外線，高出地面約1cm。 電腦鼠在啟動過程中，操作員不可再選擇策略。 一旦競賽迷宮的布局揭曉，操作員不能將任何有關(guān)迷宮布局的信息再傳輸給電腦鼠。 迷宮所在房間的亮度、溫度和濕度與周圍環(huán)境相同。改變亮度的要求是否被接受須由競賽組織者決定。 如果電腦鼠出現(xiàn)故障，操作員可以在裁判的許可下放棄該次運(yùn)行，并放回到起點(diǎn)重新開始。但不能僅因?yàn)檗D(zhuǎn)錯彎就要求重新開始。 如果參賽因?yàn)榧夹g(shù)原因決定停止當(dāng)前運(yùn)行，裁判可以允許該隊(duì)重新運(yùn)行，但要增加3分鐘的迷宮時間作

6、為懲罰。例如，一個電腦鼠在比賽開始以后4分鐘停止，重新運(yùn)行后用去的迷宮時間為7分鐘，那么該電腦鼠在迷宮中還可以重新再開始運(yùn)行的時間就只剩下8分鐘了。 如果電腦鼠在比賽中任何部分被替換，比如電池、EPROMS或者作出其它重要的調(diào)整，必須清除電腦鼠中有關(guān)迷宮信息的內(nèi)存。細(xì)微的調(diào)節(jié)，例如調(diào)整傳感器，可以在裁判的許可下進(jìn)行，無須清除內(nèi)存，但是對速度或策略控制的調(diào)節(jié)，則必須要清除內(nèi)存。 一個電腦鼠的任意部分（除電池外）都不能用到其它的電腦鼠上。例如，如果一個底盤使用兩個可互換的微控制器芯片，即它們屬于同一個電腦鼠，最大運(yùn)行時間也是15分鐘。當(dāng)需要更換微控制器時，先前的內(nèi)存必須被清除。 當(dāng)比賽官方認(rèn)為某電

7、腦鼠的運(yùn)行將破壞或損毀迷宮時，有權(quán)停止其運(yùn)行或取消其參賽資格。計時方法電腦鼠在規(guī)定的十五分鐘內(nèi)可運(yùn)行任意次。每一次的成績都由迷宮時間、運(yùn)行時間和碰觸獎懲三部分組成，取多次運(yùn)行中最短排障時間作為最終成績。根據(jù)IEEE電腦鼠走迷宮競賽規(guī)則中對于迷宮時間的定義“從電腦鼠的第一次激活到每次運(yùn)行開始，這段期間所花費(fèi)的時間稱為迷宮時間”，具體計時方法如下：例1：假設(shè)電腦鼠第一次啟動后經(jīng)過100秒到達(dá)迷宮終點(diǎn)，那么第一次運(yùn)行時間Y1=100秒，運(yùn)行過程中沒有發(fā)生碰觸，獎勵10秒。由于是第一次運(yùn)行沒有迷宮時間即M1=0，因此第一次排障時間是： P1=100 10 = 90（秒）電腦鼠離開終點(diǎn)后又花費(fèi)了140秒

8、時間用于搜索迷宮信息并回到起點(diǎn)。此時自動180度回轉(zhuǎn)后根據(jù)找出的最短路徑以最快速度沖刺到終點(diǎn)，耗時20秒，那么第二次運(yùn)行時間Y2=20秒，迷宮時間是之前的運(yùn)行時間100秒加上后續(xù)搜索迷宮的140秒，即M2=240秒。沒有發(fā)生碰觸，那么第二次排障時間是：P2=240/30 + 20 10 = 18（秒）這只電腦鼠經(jīng)過25秒回到起點(diǎn)，此時操作員將電腦鼠拿起除去車輪上的灰塵或是進(jìn)行其他操作耗費(fèi)30秒，記為第一次碰觸。再次放回迷宮以最快速度從起點(diǎn)沖向終點(diǎn)，此次耗費(fèi)時間19秒，那么第三次的運(yùn)行時間Y3=19秒，而此次的迷宮時間包括之前的所有時間，包括第二次的迷宮時間240秒，第二次的運(yùn)行時間20秒，回到

9、起點(diǎn)的25秒和除塵等操作耗去的30秒，此次的迷宮時間M3=315秒，碰觸一次，沒有獎懲，那么第三次運(yùn)行成績?yōu)椋?P3=315/30 + 19= 29.5（秒）如果此時向裁判請求結(jié)束比賽那么取三次最好成績18秒作為最終成績。例2：假設(shè)另一只電腦鼠第一次啟動后經(jīng)過100秒到達(dá)迷宮終點(diǎn)，第一次運(yùn)行時間Y1=100秒，第一次運(yùn)行沒有迷宮時間M1=0且此次運(yùn)行沒有碰觸，那么第一次排障時間是：P1=100 10 = 90秒電腦鼠離開終點(diǎn)繼續(xù)搜索迷宮，但在搜索的過程中不幸撞墻而發(fā)生錯誤，此時操作員將電腦鼠拿出迷宮重新放回起點(diǎn)，此過程經(jīng)過160秒，電腦鼠耗去45秒后又一次找到終點(diǎn)，那么第二次運(yùn)行時間Y2=45

10、秒，第二次的迷宮時間M2=100 + 160 = 260（秒），此次運(yùn)行發(fā)生碰觸，第二次排障時間是：P2=260/30 + 45 = 53.66（秒）電腦鼠在返回起點(diǎn)過程中卡殼，用手矯正方向一次使其繼續(xù)前行，經(jīng)過25秒返回起點(diǎn)。自動180度回轉(zhuǎn)后以最快速度沖向終點(diǎn)，這段時間為20秒，即第三次運(yùn)行時間Y3=20秒，第三次迷宮時間M3=260 + 45 + 25 = 330（秒），又一次發(fā)生碰觸，要增加5秒懲罰時間。第三次排障時間是：P3=330/30 + 20+5 = 38（秒）此時操作員要求停止比賽，那么最終成績?nèi)∪芜\(yùn)行中最佳成績，即38秒。碰觸獎懲電腦鼠啟動運(yùn)行后出現(xiàn)故障，允許操作員手動電

11、腦鼠使其繼續(xù)行走或?qū)㈦娔X鼠從迷宮取出，放到起點(diǎn)重新啟動運(yùn)行，這稱為“碰觸”電腦鼠，但“碰觸”次數(shù)不能超過3次。在限定時間內(nèi)，電腦鼠能夠完成“成功運(yùn)行”且沒有被“碰觸”， 排障時間將在迷宮時間和運(yùn)行時間的基礎(chǔ)上獲得減少10秒的獎勵；電腦鼠被碰觸一次則不做獎懲；電腦鼠被碰觸兩次則在迷宮時間和運(yùn)行時間的基礎(chǔ)上受到增加5秒的懲罰；電腦鼠被碰觸三次則在迷宮時間和運(yùn)行時間的基礎(chǔ)上受到增加10秒的懲罰；被碰觸四次則停止比賽，以之前獎懲后的最短排障時間作為最終成績。按鍵限制為防止競賽中迷宮的布局揭曉后，操作員將有關(guān)迷宮布局的信息再傳輸給電腦鼠，規(guī)定操作員最多對電腦鼠上的三個按鍵（例如電源、啟動、重跑）進(jìn)行操作，且不得在電腦鼠運(yùn)行前對按鍵進(jìn)行多次重復(fù)按動，否則被認(rèn)為是對電腦鼠的違規(guī)編程