Chap9 Robotics Application

1、東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人技術(shù)第第 五十九五十九 講講主講教師：王興松主講教師：王興松Robot Programming 8.4 8.4 機(jī)器人的離線編程機(jī)器人的離線編程 3.機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)HOLPSS（1）HOLPSS系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 語(yǔ)言處理模塊 運(yùn)動(dòng)學(xué)及規(guī)劃模塊 三維構(gòu)型模塊 運(yùn)動(dòng)仿真模塊 通訊模塊 主控模塊 傳感器仿真模塊 Robot Programming 8.4 8.4 機(jī)器人的離線編程機(jī)器人的離線編程 3.機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)HOLPSS （2）HOLPSS系統(tǒng)的功能 一，三維幾何構(gòu)型 基本體的構(gòu)造 ：掃操作方法。 局部變形或集合運(yùn)算。 機(jī)器人總體構(gòu)型：體素構(gòu)造和分級(jí)裝配

2、。 二，運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)仿真和動(dòng)畫(huà)技術(shù) Robot Programming 8.4 8.4 機(jī)器人的離線編程機(jī)器人的離線編程 3.機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)HOLPSS （2）HOLPSS系統(tǒng)的功能 三，通訊及后置處理 兩種通訊方式 ：翻譯離線編程語(yǔ)言。 只輸入有關(guān)數(shù)據(jù)。 兩種傳送方式 ：接口總線。 磁盤。Robot Programming 8.4 8.4 機(jī)器人的離線編程機(jī)器人的離線編程 3.機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)HOLPSS （2）HOLPSS系統(tǒng)的功能 四，機(jī)器人作業(yè)總體布局 直接搜索。 啟發(fā)式搜索。 五，碰撞和路徑優(yōu)化 5個(gè)自由度規(guī)定的弧焊作業(yè)。 冗余度機(jī)器人避免碰撞和回避奇異性的自動(dòng) 規(guī)劃。R

3、obot Programming 8.4 8.4 機(jī)器人的離線編程機(jī)器人的離線編程 3.機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)HOLPSS （2）HOLPSS系統(tǒng)的功能 六，協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)規(guī)劃 工件與重力矢量在焊接中保持一定關(guān)系。 七，力控制系統(tǒng)的仿真 八，自動(dòng)調(diào)度 九，誤差和公差的自動(dòng)評(píng)估東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人技術(shù)第第 六六 十十 講講主講教師：王興松主講教師：王興松機(jī)器人應(yīng)用機(jī)器人應(yīng)用Kinematics of Robotics 19981998底底7272萬(wàn)臺(tái)；萬(wàn)臺(tái)；20002000年年100100萬(wàn)臺(tái)萬(wàn)臺(tái)9.1 9.1 應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人必須考慮的因素9.2 9.2

4、機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.3 9.3 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例 Robotics 應(yīng)用9.1 9.1 應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.1 機(jī)器人的任務(wù)估計(jì) 1。認(rèn)真分析工作任務(wù) 2。合理選擇方案 3。協(xié)調(diào)機(jī)器人與人工操作，使綜合效益最好；9.1.2 應(yīng)用機(jī)器人的三要素 1。技術(shù)依據(jù) （1）性能要求 （2）布局要求 （3）產(chǎn)品特性 （4）設(shè)備更換 （5）過(guò)程變更Robotics 應(yīng)用9.1 9.1 應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.2 應(yīng)用機(jī)器人的三要素 2。經(jīng)濟(jì)理由 （1）勞力 （2）材料 （3）生產(chǎn)率 （4）能源 （5）設(shè)備

5、 （6）費(fèi)用 3。人的因素 （1）操作人員 （2）管理人員與部門 （3）維護(hù)及其他人員Robotics 應(yīng)用9.1 9.1 應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.3 使用機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)準(zhǔn)則 1。應(yīng)當(dāng)從惡劣工種開(kāi)始執(zhí)行機(jī)器人計(jì)劃 2?？紤]在生產(chǎn)率落后的部門應(yīng)用機(jī)器人 3。要估計(jì)長(zhǎng)遠(yuǎn)目標(biāo) 4。使用費(fèi)用并不與機(jī)器人購(gòu)買成本成正比 5。力求簡(jiǎn)單實(shí)效 6。確保人員和設(shè)備安全 7。不要期望賣主提供全套承包服務(wù) 8。不要忘記機(jī)器人需要人Robotics 應(yīng)用9.1 9.1 應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素應(yīng)用機(jī)器人必須考慮的因素9.1.4 采用機(jī)器人的步驟東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人技術(shù)第第 六

6、十一六十一 講講主講教師：王興松主講教師：王興松Robotics 應(yīng)用9.2 9.2 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.2.1 工業(yè)機(jī)器人 特點(diǎn)：1。生產(chǎn)過(guò)程幾乎完全自動(dòng)化 2。高度適應(yīng)能力 主要用于： 辯識(shí)、搬運(yùn)、切割、拋光、檢驗(yàn)、測(cè)量、分類、裝配 油漆、焊接、駕駛等9.2.2 探索機(jī)器人 1。水下機(jī)器人 2?？臻g機(jī)器人Robotics 應(yīng)用9.2 9.2 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域9.2.3 服務(wù)機(jī)器人 1。診斷機(jī)器人 2。護(hù)理機(jī)器人 3?？祻?fù)機(jī)器人 4。家用機(jī)器人 5。娛樂(lè)機(jī)器人 6。手術(shù)機(jī)器人9.2.4 軍事機(jī)器人 1。地面軍用機(jī)器人 2。水下軍用機(jī)器人 3。空間軍用機(jī)器人東南大學(xué)遠(yuǎn)程教育機(jī)器人技術(shù)機(jī)器人技術(shù)第第 六十二六十二 講講主講教師：王興松主講教師：王興松Robotics 應(yīng)用9.3 9.3 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.1 材料搬運(yùn)機(jī)器人 Robotics 應(yīng)用9.3 9.3 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用舉例9.3.2 焊接機(jī)器人 重點(diǎn)是軌跡控制:軌跡插補(bǔ)計(jì)算: 直線插補(bǔ)